cnc-club.ru

Bender писал(а):Написал программу (с визуализацией траектории) декодера из G кодов в язык робота. Сейчас работаю над визуализацией робота в этой программе.Вот простое 2.5D. Тестовый

Nick писал(а):А там какой-то особенный язык?
Расскажи про программку подробнее

Bender писал(а):Написал программу (с визуализацией траектории) декодера из G кодов в язык робота. Сейчас работаю над визуализацией робота в этой программе.
...
Моя программа-декодер это посути моя дописанная программа управления фрезерным станком на базе платы Adlink PCI 8154.

Nick писал(а):В linuxCNC есть последовательная кинематика, для 6 осей

DSP1 писал(а):Nick , а ты не мог бы доступно объяснить , что это за зверь , как включить и что будет на выходе ?

These are the forward and inverse kinematic functions for a general
serial-link manipulator. Thanks to Herman Bruyninckx and John
Hallam at http://www.roble.info/ for this. (сайт уже не тот)

The functions are general enough to be configured for any serial
configuration.
The kinematics use Denavit-Hartenberg definition for the joint and
links. The DH definitions are the ones used by John J Craig in
"Introduction to Robotics: Mechanics and Control"
The parameters for the manipulator are defined by hal pins.
Currently the type of the joints is hardcoded to ANGULAR, although
the kins support both ANGULAR and LINEAR axes.

# загружаем кинематику
loadrt genserkins

# подключаем функции к потокам
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread

# и настраиваем параметры 
setp genserkins.A-0 0
setp genserkins.A-1 0
setp genserkins.A-2 1200

setp genserkins.ALPHA-0 1.57079632679489661923 
setp genserkins.ALPHA-1 3.14159265358979323846 
setp genserkins.ALPHA-2 0 

setp genserkins.D-0 0
setp genserkins.D-1 0
setp genserkins.D-2 0

setp genserkins.THETA-0 1.57079632679489661923
setp genserkins.THETA-1 3.14159265358979323846
setp genserkins.THETA-2 0

setp genserkins.TYPE-0 0
setp genserkins.TYPE-1 1
setp genserkins.TYPE-2 1

# и привязываем пины управления моторами: 
net J0pos <= axis.0.motor-pos-cmd
net J1pos <= axis.1.motor-pos-cmd
net J2pos <= axis.2.motor-pos-cmd

Гармонист писал(а):т.е. ты написал декодер из G-кодов в язык управления для специализированого ПО (шло вместе со станком?), для правления "рукой" посредством платы Adlink PCI 8154 ? Я правильно понял?
А можно этой платой управлять через Linux CNC?

Гармонист писал(а):получается фирма KUKA изобрела свой язык вместо всемирно-признанного языка G-кодов. С чего такие затраты? Если им не хватает языка G-кодов так можно просто расширить язык, а не писать свой.

Гармонист писал(а):Поэтому очень похоже на то, что они хотят удержать монополию на рынке путем написания собственного (наверняка запатентованного) ПО(драйверов) для станков этого типа.

Гармонист писал(а):...все это наталкивает на мысль( хотя это обсуждение другой темы ), что хоббийное станкостроение - временное явление... уже сейчас не выгодно строить свой станок для хоббийных целей - его выгоднее купить... (разве что получать удовольствие от самой сборки станка...)
... но купив готовый мы попадаем в зависимость от производителя:
- само собой покупка расходного материала только у производителя

Bender писал(а):есть минус, который я ещё не устранил - это склейка движений

Гармонист писал(а):а в чем сложность?

Гармонист писал(а):Мне казалось построить траекторию движения робота из одной точки в другу, так чтобы он ни во что не врезался сложнее чем потом склеить одну такую траекторию с другой.

DSP1 писал(а):т.е. вводим G0X~Y~Z~A~C~ и ЕМС позиционируетинструмент ? Если так , то где мы их берем ?

Bender писал(а):Робот сам склеивает движение по скорости или траектории с заданным значением склеивания...

Nick писал(а):Склеивает, в смысле сглаживает траекторию, чтобы сохранить скорость? Или просто может не останавливаться до конца на каждом угле?

Классификация принципиальных кинематических схем резания была впервые разработана академиком Академии наук Латвийской ССР проф. Г. И. Грановским. Согласно данным Г. И. Грановского все используемые в настоящее время(?) кинематические схемы резания основываются на сочетании трех элементарных движений.
Кинематические схемы, состоящие из четырех сочетаемых движений, в настоящее время не используются и вряд ли будут использованы в будущем из-за чрезмерной сложности кинематики станка.

Гармонист писал(а):прочел тут Конструкция режущего инструмента официальное мнение академиков и передовых лиц советской науки о поднятом вопросе.

PKM писал(а):Не стоит путать элементарные движения резания и координатные перемещения станка.

Движения, сообщаемые в процессе резания инструменту и заготовке, определяют принятую кинематическую схему резания. Ее нельзя отождествлять с кинематической схемой станка, так как определенной кинематической схеме резания могут соответствовать различные кинематические схемы механизмов станка

Согласно данным Г. И. Грановского все используемые в настоящее время кинематические схемы резания основываются на сочетании трех элементарных движений.