cnc-club.ru

Всё же добавил

loadrt at_pid num_chan=1
addf pid.0.do-pid-calcs servo-thread
net Xpos-fb <= encoder.0.position => pid.0.feedback
net Xpos-cmd <= axis.0.motor-pos-cmd => pid.0.command

в Мой_станок.hal.
ЕМС ругнулся на net Xpos-cmd <= axis.0.motor-pos-cmd => pid.0.command, дескать уже есть строка net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => stepgen.0.position-cmd, я эту строку закоментировал, взял из неё stepgen.0.position-cmd и добавил вторым "читателем" к net Xpos-cmd <= axis.0.motor-pos-cmd => pid.0.command (получилось net Xpos-cmd <= axis.0.motor-pos-cmd => pid.0.command => stepgen.0.position-cmd). Не знаю, правильно я поступил или так нельзя? ЕМС теперь запустился. Где смотреть результат?

Не, stepgen.0.position-cmd тебе не нужен. Т.е. то, что убрал строку - это правильно, а то, что добавил нет .

Проверь работает ли пид. Все значения всех параметров/пинов/входов/выходов можно смотреть или в hal watch или в hal show. В одном из них можно отслеживать сразу несколько параметров.

На степген нужно будет подавать выход pid.out причем подавать нужно на пин скорости, а не положения, т.е. stepgen.0.velocity-cmd .

Пропустил вопрос по файлам...
Лучше писать все в мойстанок.hal, т.к. ты пишешь стандартное описание станка.
А что сейчас находится в custom? И подключается ли он в ini?

У меня русский интерфейс в ЕМС, соответственно нет ни hal watch ни hal show, есть "hal-метр", "hal-скоп" и "показать установки hal". Пользую "hal-метр" и "показать установки hal". Из всех компонентов относящихся к pid, при движении линейки меняются только pid.0.error и pid.0.feedback. pid.0.error показывает рассогласование с индикатором координаты Х , а pid.0.feedback текущую позицию Х согласно данным с линейки. Не нашёл pid.out, но есть pid.output , (это одно и тоже?), я так понимаю на этом пине должно появиться TRUE если рассогласование достигнет нуля?

Не, на нем должна появляться скорость, которая должна подаваться на двигатели для уменьшения error.
Вообще все хорошо, если есть error, значит pid работает.
Теперь нужно его настроить и смотреть .output:

# задаем значения параметров для PID
setp pid.0.Pgain [AXIS_0]P
setp pid.0.Igain [AXIS_0]I
setp pid.0.Dgain [AXIS_0]D
setp pid.0.bias [AXIS_0]BIAS
setp pid.0.FF0 [AXIS_0]FF0
setp pid.0.FF1 [AXIS_0]FF1
setp pid.0.FF2 [AXIS_0]FF2
setp pid.0.deadband [AXIS_0]DEADBAND

Вместо [AXIS_0]P нужно вставлять значения, или нужно задать их в ini файле в разделе [AXIS_0].

Потом, когда все заработает output заворачиваешь на stepgen.0.velocity-cmd и двигатель должен закрутиться .

Забил в HAL следующее:
# задаем значения параметров для PID
setp pid.0.Pgain 2
setp pid.0.Igain 2
setp pid.0.Dgain 2
setp pid.0.bias 2
setp pid.0.FF0 2
setp pid.0.FF1 2
setp pid.0.FF2 2
setp pid.0.deadband 2

Как выбирать значения, пока не разобрался (надо что-нибудь почитать по ПИД-регуляторам), поэтому вбил все двойки.
Ничего не изменилось: pid.output не меняется (равен нулю), меняются только error и feedback.

По pid есть базовые вещи в руководстве станкостроителя от EMC:
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=15&t=150 вообще полезно целиком почитать. После него многое становится на свои места.

Вот пример значений параметров PID по умолчанию из pncconf.
Вообще это самый простой вариант - скорость зависит напрямую от расстояния до искомой точки.

root писал(а):viewtopic.php?f=15&t=150 вообще полезно целиком почитать. После него многое становится на свои места.

О, последние два дня это моя настольная книга, и прочитал её почти целиком. Но про ПИД в этом руководстве написано поверхностно и как-то пространно (моё мнение), у меня чёткой картины, по работе ПИД-контроллера, в сознании не сложилось. Я хорошо усваиваю когда тема иллюстрированна живыми (не абстрактными) примерами. Впрочем, я наверное немного тугодум, со временем разберусь.

Тут все должно быть просто:
P I D это коэффициенты уравнения расчитывающего скорость.

Все должно получаться из простого уравнения движения:
x(t) = x0 + v0*t + a*t^2/2

... но только не в пол первого ночи ...
Завтра напишу, что к чему...

Поставил setp pid.0.Pgain в единицу, остальное в нули, как на скриншоте. Результат тот-же.
pid.output должен быть тем больше, чем больше рассогласование, и не равен нулю если error>deadband ?
Спокойной ночи

да, все должно быть именно так.

А ты включил pid через enable?

root писал(а):А ты включил pid через enable?

Конечно-же не включил ...

Всё, с output пошёл сигнал, он всегда равен error.

output = error * Pgain

Ну все правильно, так и должно быть.

Вот классная статья по PID контроллерам, их функционированию и, главное, их настройке!
http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller, но она на английском. Сейчас сделаю перевод приемов настройки PID регуляторов.

Теперь что_то типа такой строки нужно?
net [name_sig} <= pid.0.command => stepgen.0.velocity-cmd

http://www.linuxcnc.org/component/optio ... g,english/
Может ускорить подбор параметров

Boris писал(а):Теперь что_то типа такой строки нужно?
net [name_sig} <= pid.0.command => stepgen.0.velocity-cmd

Абсолютно точно.

А что за ошибка в ЕМС постоянно вылетает "joint 0 following error"( через некоторое время существования рассогласования между pid.command и pid.feedback) и как с ней бороться? Это какое-нибудь временное ограничение на существование рассогласования? И наверняка его можно снять? А то мешает эксперименты ставить.

Нужно настроить параметры FERROR и MIN_FERROR это допуски по точности следования заданной траектории.
FERROR задает максимальную погрешность при которой не будет появляться ошибка "joint 0 following error" для больших скоростей.
MIN_FERROR тоже самое, только для маленьких скоростей.

Настраивается в ini файле для каждой оси.