cnc-club.ru

UAVpilot писал(а):У этого сигнала есть научное название - "синус-косинус".

Не могу не вмешаться! этот сигнал называется МЕАНДР и ни как не синус-косинус.
http://ru.wikipedia.org/wiki/%CC%E5%E0% ... 8%EA%E0%29

По теме. Датчики умирают.. бывает, НО тогда за долгую работу ошибка накапливается.
Проверить легко!. на МАЛОЙ подаче ползите из края в край.. Если у вас сервошаговый режим.. в каком-то месте F-error значительно прыгнет.
И еще вот что. вообще посмотрите F-error. Может у вас тупо Двиг не дотягивает из-за зажатой механики. такое у меня было)

Dmaster писал(а):Не могу не вмешаться! этот сигнал называется МЕАНДР и ни как не синус-косинус.

Меандром называется сигнал в виде прямоугольных импульсов длительность которых равна паузе между ними.

Но мы тут говорим о сигнале, состоящим из двух меандров, сдвинутых по фазе на 90 градусов друг относительно друга - вот этот сигнал и называется "синус-косинус".
А называется он так не потому, что там синусоида и косинусоида , а потому, что один сигнал - это синус от угла поворота, а другой - косинус.

Википедией размахивать тоже умею: http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%94%D0% ... 1%82%D0%B0

UAVpilot писал(а):Но мы тут говорим о сигнале, состоящим из двух меандров, сдвинутых по фазе на 90 градусов

Это называется Квадратурный сигнал)).. (инкрементальный)
Не путайте сигналы резольверов индуктассинов с энкодерами и линейками.
У резольвера (ВТМ) и индуктассина синус-косинус и угол поворота
http://en.wikipedia.org/wiki/Resolver_%28electrical%29
У энкодеров и линеек ни каких углов поворота НЕТ) (есть конечно исключения) у них тупо

Не путайте синусоидальный сигнал с прямоугольным.
Соотношение значение синуса и косинуса могут давать значение угла поворота (тот-же индуктассин), но в данном случае не используются значение синуса и косинуса, отличные от 0 и 1, ибо важно только направление вращение, а угол задаётся иным способом - количеством импульсов. Я понимаю, что это сложно, но надо абстрагироваться от обычного круга в 360 градусов, представьте, что у нас круг в 360000 градусов (ну или хотя-бы представьте редуктор с соотношением 1:1000) , но дискретность резолвера в 90 градусов (т.е. синус и косинус могут быть только 0 и 1 без промежуточных значений) - вот и получите обычный энкодер с 1000 имп/об.

Квадратурный сигнал можно сделать из сигнала энкодера/линейки, но для этого раздельные каналы А и В нужно отправить на сумматор, а на его выходе и получится квадратурный сигнал.
Вот тут в принципе понятно изложено: http://logways.ru/2011/10/29/kvadraturn ... format-iq/

Тема вылилась в небольшой FAQ по сигналам с энкодеров, это хорошо.

Моя же линейка, которая явилась родоначальником этой темы, неожиданно ушла к своему владельцу, так что пока ничего нового я добавить не могу по теме.
Владелец собирается подключать ее к DRO, посмотрим на его отзывы.
Когда я разживусь другой линейкой, обязательно отпишусь здесь - что бы было ясно в чем была беда - в линейке или нет.

Всем большое спасибо кто откликнулся!

P.S. Вопрос по "аренде" линейки на несколько дней в Нижнем Новгороде остался - у кого-то есть?

UAVpilot писал(а):но в данном случае не используются значение синуса и косинуса, отличные от 0 и 1, ибо важно только направление вращение, а угол задаётся иным способом - количеством импульсов.

ВОт именно! такой сигнал и называется КВАДРАТУРНЫМ!) а не синус-косинус. Это его истинное академическое название).

http://en.wikipedia.org/wiki/Rotary_encoder ВОт тут на вкладке Incremental rotary encoder

Agris писал(а):Тема вылилась в небольшой FAQ по сигналам с энкодеров, это хорошо.

Хорошо, конечно, но спирим -то по сути ни о чем. Только о том, как этот сигнал называется.
Кстати!
Скинь свои настройки PID.
в некоторых случаях параметр FF0 дает накопление сервоошибки который сам пид вообще не убирает.

ТОесть от одно края станка до другого он тупо увеличит значение f-error
Обратно он его будет снижать.

Dmaster писал(а):Кстати!
Скинь свои настройки PID.
в некоторых случаях параметр FF0 дает накопление сервоошибки который сам пид вообще не убирает.

ТОесть от одно края станка до другого он тупо увеличит значение f-error
Обратно он его будет снижать.

У меня нет PID.
У меня ШД с энкодером, от 7i76 выходит step-dir на драйвер, и все.

Читаю значения параметра hm2_5i25.0.encoder.00.count - эти значения вы и видите на моих графиках.

Dmaster писал(а):ВОт именно! такой сигнал и называется КВАДРАТУРНЫМ!) а не синус-косинус. Это его истинное академическое название).
http://en.wikipedia.org/wiki/Rotary_encoder ВОт тут на вкладке Incremental rotary encoder

Попробуй найти электронщика с хорошим знанием английского языка - пусть он переведёт эту статью...

В продолжение моей же темы, дабы закрыть этот вопрос и открыть следующий.

Купил другую линейку, абсолютно такую же.
Все вопросы исчезли - повторяемость +-5um.
Вывод - первая линейка была испорчена.
Вопрос разбега значений решен.


Дальше.
Попробовал поиграться с компенсацией кривости винта, COMP_FILE
Ничего хорошего не вышло. Детали как получались разного размера по Y, так и получаются +-0.1мм, как будто никакой компенсации и нет.
Забил на эту идею с файлом компенсации, тем более что всего 255 значений можно вбить, что маловато.

Еще дальше.
Из новой линейки соорудил PID на ось Y. Настроил параметры, все просто шикарно компенсируется.
Думаю, ура! По оси Y теперь мои детали будут все как одна получаться, с разбегом размера +-сотка (deadband = 0.01).
Индикатор говорит, кстати, тоже ура - перемещения на 1мм стали четко сдвигать индикатор на 1.00+-0.005 мм...

Поставил заготовку....
А ВОТ И ОБЛОМ. Все детали как были кривые-косые, так и остались в тех же самых местах что и до PID. WTF!?

Может кто сталкивался или что-то с pid не так?!

Agris писал(а):Из новой линейки соорудил PID на ось Y. Настроил параметры, все просто шикарно компенсируется.
Думаю, ура! По оси Y теперь мои детали будут все как одна получаться, с разбегом размера +-сотка (deadband = 0.01).
Индикатор говорит, кстати, тоже ура - перемещения на 1мм стали четко сдвигать индикатор на 1.00+-0.005 мм...

Если в холостую все ура, а под нагрузкой нет тогде то люфтит. А если косячит ось Y то в этом направлении скорее всего люфтит ось Z
Упри индикатор в фрезу и потискай за нее.

Небольшой люфт в 6 соток есть в оси Y, да.

Делаем так
1. Едем в Y100: G1 Y100 F200
2. Ставим индикатор, обнуляем его.
3. Смотрим на "настояющую позицию" в DRO, видим ровно 100.
4. Рукой давим со всей дури в минус Y

Видим, что: DRO поплыл в минус, индикатор тоже. Давим еще сильнее. Тут же замечаем что PID начал отрабатывать - чувствуется пощелкивание ШД, DRO и индикатор вернулись в положенные им "ровно 100". Все это быстро происходит, но даже глазом различимо.

Отсюда я делаю вывод, что люфт в Y по линейке все же компенсируется.

Про люфт оси Z. У меня к тем 6м соткам добавляется еще может быть одна сотка не больше, если пробовать индикатор в районе фрезы.


Самое важное, что у меня: разбег по размерам детали 15 соток по оси Y!
Это стабильная картина - ставим 10 заготовок, в каждой заготовке детали расположены друг за другом по оси Y. Деталей 3 штуки, пронумеруем их к примеру с 1 до 3. Вырезаем 30 деталей (10 заготовок по 3 штуки), и видим - детали с одинаковыми номерами с разных заготовок - это братья близнецы, до сотки. Детали с разными номерами - все разные в направлении Y.
Я вот о чем....

Фотка для понимания проблемы во вложении.

Agris писал(а):Делаем так
1. Едем в Y100: G1 Y100 F200
2. Ставим индикатор, обнуляем его.
3. Смотрим на "настояющую позицию" в DRO, видим ровно 100.
4. Рукой давим со всей дури в минус Y

А сделайте одинаковые замеры в трех разных местах - в начале оси Y, в середине и в конце. Что-то очень на прогиб смахивает. В середине прогиб теоретически максимальный, может поэтому в середине детали значительно больше.

Еще вариант - кривая линейка... или просто криво установлена.

В принципе можешь добавить компонент minmax (http://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/minmax.9.html) в него заводим вывод ferror и смотрим на сколько отклоняется ось во время обработки.

Да, кстати покажи скрины halscope при настройке pid. Или еще лучше снять скрин во время обработки, при этом поставь интервал по больше...

Судя по фотке, похоже что шина-рельса Y слегка выгнута в верх, или поверхнсть у неё не в плане...
Может выработка? Станок то уже вроде как не новый... Или, если судить по фото, две шины одна над другой, если это ось Y, то если они относительно оси X сдвинуты друг от друга (не ровно обработанная поверхность подушки, не ровно протянуты болты крепления) хотя бы на пол сотки, то наш друг рычаг делает из этого гораздо большую ошибку. Короче, это что то в механике.

to mhael, sandman:
Поправьте меня, если я ошибаюсь про прогибы, но: теорема синусов говорит нам, что если линейка стоит не параллельно оси Y, скажем на две десятки прогиб на 200мм, то длинна одного катета 200мм, другого 0.2мм, а длина гипотенузы, соответственно, 200.001мм. Гипотенуза и есть наше реальное расстояние, которое проезжает станок.

То есть никак не полторы-две десятки, которые мы видим на вырезанных деталях...


to Nick
- а как лучше снимать значения minmax - с помощью осцилографа?
- я не использовал halscope при настройке pid. Что именно нужно смотреть в halscope при настройке pid? (я настраивал по ощущениям параметры P I D. P=100 I=0.05 D=0.2).


to all:
Я могу предположить что внутри самой линейки измерительная шкала неравномерная? То есть риски идут где-то плотнее, где-то чуть реже?

Agris писал(а):Я могу предположить что внутри самой линейки измерительная шкала неравномерная? То есть риски идут где-то плотнее, где-то чуть реже?

Не помню где, но читал, что у китайских линеек такое бывает.

Agris писал(а):Поправьте меня, если я ошибаюсь про прогибы

Позволю себе поправить. Я не утверждаю, что у Вас именно этот случай, потому что делать выводы о конструкции Вашего фрезера по Вашим 11 сообщениям на форуме - глупо. Но прогиб оси Y отвергать так категорично не стал бы.

Agris писал(а):- а как лучше снимать значения minmax - с помощью осцилографа?

Можно в halmeter просто смотришь выходное значение и все. можно в halscope... можно через консоль watch halcmd show pin minmax

Agris писал(а):- я не использовал halscope при настройке pid. Что именно нужно смотреть в halscope при настройке pid? (я настраивал по ощущениям параметры P I D. P=100 I=0.05 D=0.2).

А вот это зря. На глаз проскок не настроишь, так он запросто может убегать на несколько десяток.
Основное - смотреть ferror, или error от pid.
также за одно можешь вывести текущую скорость, чтобы было понятно в какие мометны пид косячит.

mhael писал(а):

Agris писал(а):Поправьте меня, если я ошибаюсь про прогибы

Позволю себе поправить.

прогиб.jpg

Я не утверждаю, что у Вас именно этот случай, потому что делать выводы о конструкции Вашего фрезера по Вашим 11 сообщениям на форуме - глупо. Но прогиб оси Y отвергать так категорично не стал бы.

mhael, даже в голову как-то не приходил прогиб линейки в этой плоскости. До этого прогиб о котором я писал - был от плоскости, в которой расположены рельсы Y.
Я обязательно померяю прогиб в и указанной вами плоскости - фактически, плоскости стола.
Спасибо за намек.

Кстати, я заинтересовался темой линеек, у которых бывает крепление не только по концам - а еще и по всей длине - и что-то не нашел. Несколько б\у хедейханйнов попалось на глаза на ебее... Может не туда смотрю?


to Nick: не зря внизу подпись "используй консоль"! watch это сила... можно и в файл сдампить, потом в экселе посмотреть. Да, мысль супер.
Спасибо, буду пробовать.
Напишу, чем закончится.

P.S. Большое спасибо всем, кто откликается. Это очень ценно. К сожалению, по сущетву поговорить не с кем лично из моего окружения, только вот благодаря вам на форуме черпаешь инфу и мысли.