Страница 2 из 3
Re: Подключение энкодеров Yaskawa к MESA, что с чем соединят
Добавлено: 01 сен 2013, 16:48
SVP
aftaev писал(а):SVP писал(а):Наводки какие-то?
когда к ЧПУ прикрутишь все пучком будет
ТАк я всё на столе прикрутил.
aftaev писал(а):
SVP писал(а): При попытке включиться (ф2) он делает 3-4 оборота(на максимуме похоже) и встает с ошибкой.
что такое Ф2
Toggle machine power (в emc2)
Re: Подключение энкодеров Yaskawa к MESA, что с чем соединят
Добавлено: 01 сен 2013, 16:49
SVP
Чую можно как-то настроить так, чтобы она срабатывала не с 0 вольт, а скажем с 1.
Или это заведомо ущербная идея ?
Как всё-таки проверить, что это не меса задание гонит ?
Re: Подключение энкодеров Yaskawa к MESA, что с чем соединят
Добавлено: 01 сен 2013, 16:57
nkp
SVP писал(а):Взял откуда-то с родного сайта конфиг
если выложишь ini и hal - будет проще генерировать мысли ...
SVP писал(а):Судя по тому, что даже при нажатии estop он продолжает крутиться - точно наводки ?
если отключить месу и включить привод - обороты ползут??
SVP писал(а):Как называется в хал скопе параметр отвечающий за выдачу наружу какого-то напряжения
вот "цепочка" , которая выдает аналоговый сигнал "наружу"
net motor.00.command pid.0.output => hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.7i77.0.1.analogout0
(примерно...)
Re: Подключение энкодеров Yaskawa к MESA, что с чем соединят
Добавлено: 01 сен 2013, 17:07
SVP
Да, крутится зарраза даже если месу и комп выключить и обесточить.
И даже если CN1 выдернуть крутится всё равно.
Видать надо параметры внутри подредактировать, спасибо за наводку
Re: Подключение энкодеров Yaskawa к MESA, что с чем соединят
Добавлено: 01 сен 2013, 17:11
nkp
SVP писал(а):Видать надо параметры внутри подредактировать, спасибо за наводку
в простых приводах это называется "настройка нулевой скорости"
в принципе - ничего сверхстрашного нет - когда конфиг заработает полноценно, емс будет удерживать серву в заданной позиции...
но конечно - лучше и правильней настроить все это...
Re: Подключение энкодеров Yaskawa к MESA, что с чем соединят
Добавлено: 01 сен 2013, 17:13
SVP
Мм... т.е. у меня не работает что-то внутри emc ?
Энкодеры работают - ведь я вижу изменение значений и оно коррелирует с происходящим (если держать вал изменяться перестаёт).
Задам даже по другому вопрос: есть шанс в настройках emc вчерне эту проблему поправить ?
(как всегда хочется, чтобы хоть что-то хоть как-то заработало
)
Re: Подключение энкодеров Yaskawa к MESA, что с чем соединят
Добавлено: 01 сен 2013, 17:15
nkp
конечно - всё настроится - файлы показывай...)))
Re: Подключение энкодеров Yaskawa к MESA, что с чем соединят
Добавлено: 01 сен 2013, 17:53
SVP
Поковырялся в настройках сервы в сигмавин - стало крутится совсем медленно.
Настройки какие-то "чужие", в аттаче. Какую-то часть процитировать ?
Хочется настроить одну ось Х, "чтобы ездила".
ЗЫ. Возможно не тот шаблон взят, и проще будет из чего-то еще его сделать.
Что-то попутно перестало у меня дергаться при включении машины.
При попытках jog тоже (но оно вроде и не дергалось)
ЗЫ. О, загрубил еще ferror (аж +1) и начало ездить от джога.
Re: Подключение энкодеров Yaskawa к MESA, что с чем соединят
Добавлено: 01 сен 2013, 18:04
nkp
в принципе - если емс запускается и ошибок нет - то хал правильный (там сам "скелет" - особо вариантов нет))
а вот оставшиеся настройки надо править в ини
ошибку загрубить :
Код: Выделить всё
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
MAX_VELOCITY = 1.0
MAX_ACCELERATION = 4.0
BACKLASH = 0.000
FERROR = 1000000000
MIN_FERROR = 1000000000
INPUT_SCALE = 81920
OUTPUT_SCALE = -1.000
OUTPUT_OFFSET = 0.0
MAX_OUTPUT = 10.0
MIN_LIMIT = -3.0
MAX_LIMIT = 10.0
HOME = 0.000
HOME_OFFSET = -2.9
HOME_SEARCH_VEL = -0.50
HOME_LATCH_VEL = 0.10
HOME_USE_INDEX = NO
HOME_IGNORE_LIMITS = YES
DEADBAND = 0.000015
P = 5.0
I = 0.000
D = 0.000
FF0 = 0.000
FF1 = 1.000
FF2 = 0.0
BIAS = 0.000
скорость стоит маленькая MAX_VELOCITY = 1.0
здесь число тиков энкодера * 4 INPUT_SCALE = 81920
пид параметры почему то были закомментированы
кстати - откуда их значения?
если еще не настраивал - то можно попробовать :
все в ноль,кроме P=1
Re: Подключение энкодеров Yaskawa к MESA, что с чем соединят
Добавлено: 01 сен 2013, 18:12
nkp
вот здесь тоже значения скоростей и ускорений смотреть:
[TRAJ]
AXES = 3
# COORDINATES = X Y Z R P W
COORDINATES = X Y Z
HOME = 0 0 0 0
LINEAR_UNITS = inch
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 3.0
MAX_VELOCITY = 4.0
DEFAULT_ACCELERATION = 6.0
MAX_ACCELERATION = 7.0
это скорость инструмента
скорость в настройках каждой оси - соответственно скорость только по одной определенной оси
=====================
если скорости и ускорения приблизительно настроены - то настраивать пид...
Re: Подключение энкодеров Yaskawa к MESA, что с чем соединят
Добавлено: 01 сен 2013, 18:12
SVP
nkp писал(а):
скорость стоит маленькая MAX_VELOCITY = 1.0
Она в чём ? В оборотах или импульсах ?
nkp писал(а):
здесь число тиков энкодера * 4 INPUT_SCALE = 81920
На оборот ?
Т.е. 2048 * 4 (если энкодер 2048 дает на оборот)
nkp писал(а):
пид параметры почему то были закомментированы
кстати - откуда их значения?
если еще не настраивал - то можно попробовать :
все в ноль,кроме P=1
Он на столе лежит, не настраивал еще.
Вроде не закомментированы. Стояло 100. От 100 он так с места дёргает,
что "аж подпрыгивает", поставил поменьше "от балды".
Re: Подключение энкодеров Yaskawa к MESA, что с чем соединят
Добавлено: 01 сен 2013, 18:17
nkp
SVP писал(а):Она в чём ? В оборотах или импульсах ?
кстати - у тебя стоят дюймы (ну может так и надо)))
Код: Выделить всё
[TRAJ]
AXES = 3
# COORDINATES = X Y Z R P W
COORDINATES = X Y Z
HOME = 0 0 0 0
LINEAR_UNITS = inch
ANGULAR_UNITS = degree
поменять на
LINEAR_UNITS = mm
скорость в мм в секунду
Re: Подключение энкодеров Yaskawa к MESA, что с чем соединят
Добавлено: 01 сен 2013, 18:20
nkp
SVP писал(а):Т.е. 2048 * 4 (если энкодер 2048 дает на оборот)
точно
вообще ,этот масштаб - это количество импульсов энкодера , поворот на которое даст перемещение на 1мм (ну если у нас еденица ихм. - мм)))
то есть - когда будет редукция любая(редуктор,ремень ,швп) - то эту величину править...
Re: Подключение энкодеров Yaskawa к MESA, что с чем соединят
Добавлено: 01 сен 2013, 18:22
SVP
nkp писал(а):SVP писал(а):Т.е. 2048 * 4 (если энкодер 2048 дает на оборот)
точно
вообще ,этот масштаб - это количество импульсов энкодера , поворот на которое даст перемещение на 1мм (ну если у нас еденица ихм. - мм)))
то есть - когда будет редукция любая(редуктор,ремень ,швп) - то эту величину править...
Т.е. *4 это с винтами с шагом 4мм ?
Re: Подключение энкодеров Yaskawa к MESA, что с чем соединят
Добавлено: 01 сен 2013, 18:25
nkp
SVP писал(а):Т.е. *4 это с винтами с шагом 4мм ?
нет
каждый условный "тик" энкодера дает 4 фронта (ну если я правильно выражаюсь)))
их считает емс
так вот -если энкодер на 1000 тиков - то ставим 1000*4 = 4000
это как я выше отметил - без учета редукции
============
на сейчас эта величина не так критична - хотя от нее зависит скорость вращения вала двига
поставишь на станок - там уже точненько надо будет посчитать (хотя и сейчас ничто не мешает)))
Re: Подключение энкодеров Yaskawa к MESA, что с чем соединят
Добавлено: 01 сен 2013, 18:34
SVP
Обнаружил, вероятно основной косяк.
При попытке поехать в + движок вроде бы вращается в плюс (судя по сигмавин), а вот значения прут в минус.
В результате при попытке проехать 0.1мм ПИД его разгоняет "до упору".
Попробовал сделать output_scale не -1, а +1, ничего не изменилось.
Распайка вроде правильная.
Где-то можно инвентировать сигнал с энкодеров ?
Re: Подключение энкодеров Yaskawa к MESA, что с чем соединят
Добавлено: 01 сен 2013, 18:36
SVP
Оооо... INPUT_SCALE = -8192 решил проблему.
Re: Подключение энкодеров Yaskawa к MESA, что с чем соединят
Добавлено: 01 сен 2013, 18:38
nkp
SVP писал(а):Оооо... INPUT_SCALE = -8192 решил проблему.
Re: Подключение энкодеров Yaskawa к MESA, что с чем соединят
Добавлено: 01 сен 2013, 18:40
SVP
nkp писал(а):SVP писал(а):Оооо... INPUT_SCALE = -8192 решил проблему.
Но при нормальных (FERROR-0.02 MIN_FERROR=0.002) значениях ошибок сразу валится в ошибку.
А если "загрубить", то в самом EMC на экране Vel: меняется вначале на положительные значения, а потом на 0 несмотря на то,
что двигатель продолжает ползти к нужной позиции
Re: Подключение энкодеров Yaskawa к MESA, что с чем соединят
Добавлено: 01 сен 2013, 18:47
nkp
SVP писал(а):Но при нормальных (FERROR-0.02 MIN_FERROR=0.002) значениях ошибок сразу валится в ошибку.
поставь 1000000
и если скорости нормальные - то настраивай пид
нужно вывести ошибку оси в халскоп и в меню "станок" открыть "калибровка"
далее изменением коэфициентов уменьшаем величину ошибки - отслеживая ее в динамике...
"динамику" создаем програмкой с циклом
сейчас накатаю...