cnc-club.ru

[TARAN писал(а):> post_id=648852 user_id=8936]
Я так понял, что автонастройку рекомендуют при снятом приводе производить.

Вы одинаковым движением с одинаковыми ожиданиями и ощущениями открываете дверцу кухонного шкафа и дверь в подъезде?

Так же и привод. Только "в боевом снаряжениии".
Результативность "пинка" зависит от правильного соотношения приложенной силы к массе пинаемого.
Надо ведь "в девяточку".

Предварительно убрать все люфты.
Т.е. "обнажить задницу". Ведь если под штанами подушка, то в девяточку уже не получится.

lkbyysq писал(а): ↑ Так же и привод. Только "в боевом снаряжениии".

Ну я так же подумал. Просто пока читал про настройку, много раз натыкался на рекомендации о снятии привода.

TARAN писал(а): ↑ много раз натыкался на рекомендации о снятии привода.

Ну видимо там не про настройку приводов станка.
А также может быть это про настройку слежения не за позицией, а за постоянным моментом например. Или ещё чего.

Квадратные скобки и символ "больше" ломают заголовок цитаты.

lkbyysq писал(а): ↑ Квадратные скобки и символ "больше" ломают заголовок цитаты.

это да.. только не знаю как поменять.
Сейчас по быстрому попробовал поставить Kp 3000, пошли удары, поставил 2500. Стабильно и вроде потуже стало. При 30 кг отклонилось на 0.015 мм. Но в цеху прохладно, так себе показания. При этом ошибка до конца не уходит, как и говорили. Вечером буду пробовать менять Ki.

Так, более менее без посторонних звуков работает при Kp 2200. Остальное по заводу. Стало жестче. Со всей силы мог сдвинуть на 0,13мм сейчас только на 0,07. Но вот если держать, с постоянным усилием то назад он не особо то и хочет. Да же если давить не сильно на отклонение 0.03 мм. Пробовал менять Ki с 200 и выше до 10200. на 10000 появился писк и при повышении с 200 стало вроде хуже только. Поставил на всех драйверах Kp 2000. попробую поработаю, посмотрю, что поменяется. Перебрать бы еще шестерни и может муфты к редуктору поменять. Шестерни лежат в запасе. Все таки не дают мне покоя вот эти параметры...
Может все таки и тут менять надо, названия прям подходящие)

60 й более всего похож на пропорциональный коэфф контура управления позицией.
а 10-11- ПИ регулятор контура тока

niksooon писал(а): ↑ 60 й более всего похож на пропорциональный коэфф контура управления позицией.
а 10-11- ПИ регулятор контура тока

Так, получается мне все таки не 10-11 надо менять, а эти или и те и эти)))?

Судя по набору параметров схема управления получается такая вро де бы (нашел в интернете). Получается Kp я поднял, подняв тем самым ток для устранения рассогласования.
Теперь надо повысить коэфициент 60, что бы сократить допустимую ошибку, так получается? Скорость лучше вообще не трогать, как я понимаю.

да я вот тоже планирую спустя год вернуться к мучениям по настройке сервошага и там вот это тоже - где Kd где Кс и еще шт 5 непонятных коэффициентов.
главная проблема с сервошагом как я понимаю в том что тут тупо пид не подходит и у нас нет задачи встать в итоге в нужное положение - но есть задача минимально отклоняться от траектории. и с этой задачей шаговик сам по себе великолепно справляется. т.е. бы нужна такая ос которая докручивала положение в пределах микрошага и выдавала ошибку если не справилась. а то что драйвер может докрутить несколько пропущенных оборотов если убрать проблему с пути - это нафиг не надо.
и тут есть еще один параметр - feed forward который учитывает то что шд и сам знает куда ему встать..

надо сделать видимо тестовый Gкод типа гонять ось вперед-назад. выставить выдачу ошибки по приемлемому минимуму на светодиод - и крутить коэффициенты.. и смотреть в программу-осциллоскоп.
и 3 коэффициента могила- а 4 вообще непонятно.. а автоматическая настройка может и невозможна как у серв, ее и нет.

но там и еще параметры отвечающие за вибрации

еще такой момент - предлагается настраивать под нагрузкой. логично. но мы можем выставлять разные ускорения по оси. при изменнении уставки ускорения настройки пид должны меняться или нет? да и обработка тоже дает нагрузку - ее воообще хз как учесть.

Я начинаю понимать, почему некоторая резиновость изначально идет. Вот я Кр поднял и станок движется с некоторой вибрацией. Тк 2 сшд на одну ось. Если посмотреть на драйверах, скорость у них немного разная, и постоянно колеблется +- и вот в моменты колебаний отличается. Пока забью, там совсем незначительный разброс и вибрация то же. Но я так понимаю, надо очень точно корректировать коэффициенты времени и т.д. Будем пробовать побеждать) что остается)) Но если вдруг меня это достанет, то какие сервы лучше поставить, что бы прям из коробки работали?