cnc-club.ru

Еще неделю назад я понятия не имел о роботах Scara, но ЧПУ плазморез
задумал давно с верхним подвесом локтевой руки. Я весьма благодарен
Serg за ссылку на робот Yamaha, но тем более непонятно его неприятие
этого механизма для изготовление ЧПУ плазмореза. Проблема люфтов
есть и в портальных станках, там все ШД размещены на тяжелой движущейся
платформе с большой инерцией массы, требуются дорогие и тяжелые
направляющие, которые должны быть строго параллельны.
В предлагаемой схеме все гораздо проще, главный ШД вместе с редуктором
неподвижен, второй ШД расположен на корпусе шпинделя и двигается на малом
расстоянии от оси вращения на 360 градусов, значит момент инерции малый.
Для самодельщиков это наиболее доступный и дешевый вариант изготовления.
Очень много 3D принтеров по схеме Scara среди самодельщиков, так что
проблема софта вполне решаема.
Вот здесь сравнение Scara роботов с верхней и нижней точкой крепления:

https://www.youtube.com/watch?v=NiwRR1U8YS4

rotanov писал(а): ↑ непонятно его неприятие этого механизма для изготовление ЧПУ плазмореза.

Ну почему-же? Такая кинематика используется и в плазморезах и в сварочных станках, только выглядит она примерно вот так:

https://youtu.be/BTDHYwtfni4?t=332

rotanov писал(а): ↑ В предлагаемой схеме все гораздо проще, главный ШД вместе с редуктором
неподвижен, второй ШД расположен на корпусе шпинделя и двигается на малом
расстоянии от оси вращения на 360 градусов, значит момент инерции малый.

Только нужно не забывать про длину рычага и то, что он закреплён только за один конец в отличии от "балок" на портальных станках. Да и надо помнить про вес плазмореза и его толстого кабеля, у которого есть "собственное мнение" по поводу его изгибов.

У меня в работе есть проект портального 4-осевого сварочного робота 2000х2000х1000 - там при работе когда ось Z в нижнем положении (это балка пространственной конструкции) после быстрых перемещений по X и Y нужно некоторое время ждать пока остановится раскачка горелки иначе скорости перемещения будут очень печальные.

rotanov писал(а): ↑ Очень много 3D принтеров по схеме Scara среди самодельщиков, так что проблема софта вполне решаема.

Проблемы софта тут вообще нет - я ж показал скриншот системы, работающей со Scara.
А вот кто мне покажет 3D принтер со Scara и полем печати в два метра?..
Тут законы физики просты: если вы какую-то конструкцию увеличиваете в размерах в два раза, то будьте готовы к тому, что площади сечения балок нужно будет увеличить в 4 раза, а их вес при этом увеличится в 8 раз и в 8 же раз нужно будет увеличить мощности приводов. Кстати, погрешности при этом тоже увеличатся в 2..8 раз. Во сколько увеличится при этом цена сами догадайтесь.

а какое рабочее поле планируется у автора?
я так понимаю что вариант листов 1.5х6м не интересует? И видимо даже 3 метровые листы тоже. А чтобы резать из 1.5х1.5 нужно диаметр 2.2м покрыть.

См. самый первый пост.

Мы с сыном занимаемся горизонтальным бурением (проколом), также проводим
тросовое разрушение старой канализации с одновременным затягиванием новой
трубы из полиэтилена, изготовляем маслостанции и другое гидрооборудование
для этих целей. Нам достаточно круга в 100 см, где длина плеч 25 см.
При плазменной резке скорости весьма незначительны, а время перемещения
резака на новую врезку слабо снизит производительность. Резак со шлангом
как раз будет самой учитываемой массой конечного плеча, которое можно
сделать из легкой дюралевой трубы. Прокладка шланга тоже вполне решаемая
проблема. Надеюсь к лету постараемся изготовить опытный образец.

Интересно будет взглянуть на результат. Такие большие скары еще не попадались )). Но будьте готовы к тому, что в конечном итоге можете разочароваться в выборе этой кинематики ))) необязательно, но возможно.

Напишите в личку свои координаты для общения, у Вас неплохие результаты в построении 3D принтера Scara!

В личку писать не могу. Так как только зарегистрировался. provakatory@gmail.com

Этот зарубежный умелец добился больших успехов в постройке и применении роботов Scara.
Советую посмотреть большинство видео:
youtube.com/c/Evezor/videos