Динамическое управление ускорением

[michael-yurov]

Почитал, интересные статьи.
Разбираться пока нет времени и нет нужды, т.к. я ничего такого программировать в ближайшее время не собираюсь.
А вообще - если бы написать планировщик траектории с поддержкой S-кривой изменения скорости для KFlop - было бы круто, но боюсь, цель не оправдывает средства.

[Nick]

Можно и дальше пойти - производную от производной по ускорению учитывать, тогда плавность движений будет ещё больше.
контроль по лишним производным поможет наверно скомпенсировать даже всякие задержки в линиях связи и в самих приводах для более точного контроля сервопривода.
Только кто ж такое реализует?

В принципе все это должно решаться численными итеративными методами. Но для этого наверное будет нужен отдельный процессор. Тогда можно будет описывать функцию движения в виде многочлена, и вписывать в нее любое количество производных.

[PKM]

А вообще - если бы написать планировщик траектории с поддержкой S-кривой изменения скорости для KFlop - было бы круто, но боюсь, цель не оправдывает средства.

Пусть производитель пишет

[michael-yurov]

Пусть производитель пишет

Он и пишет...
Еще долго писать так будет.

[PKM]

Производитель платит деньги, но не могут сделать. Так что задача явно непростая.
Если ты сделаешь - вполне могут заплатить.

[michael-yurov]

Производитель платит деньги, но не могут сделать. Так что задача явно непростая.
Если ты сделаешь - вполне могут заплатить.

Это уже интереснее,
но, блин, рутина затягивает, времени нет совсем.

Да и из меня плохой писатель на Си...
Я только на Паскале в Дельфи умею.

[PKM]

Думается, проблема в алгоритме.
Я вообще не вникал, но когда подумаешь, что нужно учитывать ограничения по всем приводам и всем координатам... а с нетрадиционной кинематикой еще сложнее, наверное.

[michael-yurov]

Думается, проблема в алгоритме.
Я вообще не вникал, но когда подумаешь, что нужно учитывать ограничения по всем приводам и всем координатам... а с нетрадиционной кинематикой еще сложнее, наверное.

Я уже обдумал, и придумал 2 решения.
Одно сложное, но быстрое и точное,
а второе - стандартное, но намного более ресурсоемкое.
Учитывать несколько осей не сложно,
Важно правильно расставить приоритеты (какая ось в какой момент времени больше других нуждается в ограничении по скорости), а это решаемая задача.

С нетрадиционной кинематикой проблем нет. Я тоже думал, что будут сложности, но если накладывать ограничения ускорений на движение по осям (X Y Z A B C в УП), а не на ускорения моторов, то проблем никаких нет.

Для меня проблема в том, что работа потребует много времени, а свободное время для меня дорого обходится.

[PKM]

если накладывать ограничения ускорений на движение по осям (X Y Z A B C в УП), а не на ускорения моторов, то проблем никаких нет

Конечно же. Но максимально использовать приводы не получится, хотя этого не делает и традиционный планировщик. И наложение скоростей не учитывается...
А ведь можно в каждый момент времени переводить декартовы скорости в скорость приводов, с учетом положения механизма, и уже тогда вводить ограничения. Но это будет сложновато даже без S-кривых.