EMC2 и гидропривод

[Nick]

Странно, что запустился. А что хоть примерно говорил? Может в системе уже был запущен ЕМС2?

Файл конфигурации порта... Тут не так все просто. Есть файлы отвечающие за настройки станка, параметры скоростей, ускорений, шпинделя, охлаждения, дачиков и тд. И есть файлы отвечающие за связь со станком, т.е. за отправку и получение сигналов через порты.
Первые это ini файлы. (Лежат в папке конфигурации станка.)
Вторые - hal файлы, лежат там же .

При запуске EMC2 он обычно предлагает выбрать конфигурацию из списка, в котором есть куча стандартных конфигураций, если выбрать одну из них, то EMC2 спросит не хочешь ли ты сохранить эту конфигурацию в своем рабочем каталоге, чтобы можно было ее изменить. Если ответишь да, то в домашнем каталоге появится папка emc/ в ней все будет .

Можешь также запустить pncconf - это утилита для настройки станков с серво.

[Nick]

Я запостил твой вопрос по поводу управления сразу несколькими шпинделями на форуме linuxcnc.org: http://www.linuxcnc.org/component/optio ... g,ru/#7274 .

Пока ответили, что по отдельности можно и очень просто, причем переключение между ними можно осуществлять прямо из Gcode. Т.е. прогнал что-то черновой фрезой, а затем переключился на чистовую.

[ubey_bobra]

спасибо, это хорошо, но у меня то обработка будет обейми сразу))) смысл терять время на проходах))) если обе фрезы работают от разных движков, висят на разных осях и т.д. это пока еще не первоочередной вопрос, но + в списке я себе поставил))

а с емс действительно какая то у меня беда, запускаеться она у меня только с той конфигурацией которую я сделал сам при помощи степконфиг визарда. при попытке загрузить какую либо из готовых конфигураций она либо виснет вместе с системой, либо выдает вот такое сообщение, прикрепил ниже файлик с сообщением.

опа а прикрепить не могу ибо текстовое расширение запрещено админом))
вкинуть в текст? там просто строк под 40-60 сообщение.

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Print file information:
RUN_IN_PLACE=no
EMC2_DIR=
EMC2_BIN_DIR=/usr/bin
EMC2_TCL_DIR=/usr/share/emc/tcl
EMC2_SCRIPT_DIR=
EMC2_RTLIB_DIR=/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/emc2
EMC2_CONFIG_DIR=
EMC2_LANG_DIR=/usr/share/emc/tcl/msgs
INIVAR=inivar
HALCMD=halcmd
EMC2_EMCSH=/usr/bin/wish8.5
EMC2 - 2.4.6
Machine configuration directory is '/home/emc/emc2/configs/5axis-1'
Machine configuration file is '5axis.ini'
INIFILE=/home/emc/emc2/configs/5axis-1/5axis.ini
PARAMETER_FILE=5axis.var
EMCMOT=motmod
EMCIO=io
TASK=milltask
HALUI=halui
DISPLAY=axis
NML_FILE=
Starting EMC2...
Starting EMC2 server program: emcsvr
Loading Real Time OS, RTAPI, and HAL_LIB modules
Starting EMC2 IO program: io
Starting HAL User Interface program: halui
Starting EMC2 TASK program: milltask
Starting EMC2 DISPLAY program: axis
USRMOT: ERROR: command timeout
USRMOT: ERROR: command timeout
USRMOT: ERROR: command timeout
USRMOT: ERROR: command timeout
USRMOT: ERROR: command timeout
waiting for s.axes
waiting for s.axes
waiting for s.axes
waiting for s.axes
waiting for s.axes
waiting for s.axes
waiting for s.axes
waiting for s.axes
waiting for s.axes
Shutting down and cleaning up EMC2...
Killing task emcsvr, PID=1827
Killing task milltask, PID=1866
USRMOT: ERROR: command timeout
USRMOT: ERROR: command timeout
USRMOT: ERROR: command timeout
Timeout, trying kill -9
Removing HAL_LIB, RTAPI, and Real Time OS modules
Removing NML shared memory segments
Cleanup done

Debug file information:
A configuration error is preventing emc2 from starting.
More information may be available when running from a terminal.
1827
PID TTY STAT TIME COMMAND
1866
PID TTY STAT TIME COMMAND
1866 ? R 0:05 milltask -ini /home/emc/emc2/configs/5axis-1/5axis.ini
PID TTY STAT TIME COMMAND
1866 ? R 0:05 milltask -ini /home/emc/emc2/configs/5axis-1/5axis.ini
PID TTY STAT TIME COMMAND
1866 ? R 0:06 milltask -ini /home/emc/emc2/configs/5axis-1/5axis.ini
PID TTY STAT TIME COMMAND
1866 ? R 0:06 milltask -ini /home/emc/emc2/configs/5axis-1/5axis.ini
PID TTY STAT TIME COMMAND
1866 ? R 0:06 milltask -ini /home/emc/emc2/configs/5axis-1/5axis.ini
PID TTY STAT TIME COMMAND
1866 ? R 0:06 milltask -ini /home/emc/emc2/configs/5axis-1/5axis.ini
PID TTY STAT TIME COMMAND
1866 ? R 0:06 milltask -ini /home/emc/emc2/configs/5axis-1/5axis.ini
PID TTY STAT TIME COMMAND
1866 ? R 0:06 milltask -ini /home/emc/emc2/configs/5axis-1/5axis.ini
PID TTY STAT TIME COMMAND
1866 ? R 0:06 milltask -ini /home/emc/emc2/configs/5axis-1/5axis.ini
PID TTY STAT TIME COMMAND
1866 ? R 0:06 milltask -ini /home/emc/emc2/configs/5axis-1/5axis.ini
PID TTY STAT TIME COMMAND
1866 ? R 0:07 milltask -ini /home/emc/emc2/configs/5axis-1/5axis.ini
PID TTY STAT TIME COMMAND
1866 ? R 0:07 milltask -ini /home/emc/emc2/configs/5axis-1/5axis.ini
PID TTY STAT TIME COMMAND
1866 ? R 0:07 milltask -ini /home/emc/emc2/configs/5axis-1/5axis.ini
PID TTY STAT TIME COMMAND
1866 ? R 0:07 milltask -ini /home/emc/emc2/configs/5axis-1/5axis.ini
PID TTY STAT TIME COMMAND
1866 ? R 0:07 milltask -ini /home/emc/emc2/configs/5axis-1/5axis.ini
PID TTY STAT TIME COMMAND
1866 ? R 0:07 milltask -ini /home/emc/emc2/configs/5axis-1/5axis.ini
PID TTY STAT TIME COMMAND
1866 ? R 0:07 milltask -ini /home/emc/emc2/configs/5axis-1/5axis.ini
PID TTY STAT TIME COMMAND
1866 ? R 0:07 milltask -ini /home/emc/emc2/configs/5axis-1/5axis.ini
PID TTY STAT TIME COMMAND
1866 ? R 0:07 milltask -ini /home/emc/emc2/configs/5axis-1/5axis.ini
PID TTY STAT TIME COMMAND
/usr/bin/emc: line 358: 1866 Killed $EMCTASK -ini "$INIFILE"
Stopping realtime threads
Unloading hal components

Kernel message information:
[ 127.183742] I-pipe: Domain RTAI registered.
[ 127.183749] RTAI[hal]: <3.8.1> mounted over IPIPE-NOTHREADS 2.6-03.
[ 127.183751] RTAI[hal]: compiled with gcc version 4.4.3 (Ubuntu 4.4.3-4ubuntu5) .
[ 127.183788] RTAI[hal]: mounted (IPIPE-NOTHREADS, IMMEDIATE (INTERNAL IRQs DISPATCHED), ISOL_CPUS_MASK: 0).
[ 127.183790] PIPELINE layers:
[ 127.183792] fb223e20 9ac15d93 RTAI 200
[ 127.183794] c085cb20 0 Linux 100
[ 127.202165] RTAI[malloc]: global heap size = 2097152 bytes, <BSD>.
[ 127.202338] RTAI[sched]: IMMEDIATE, MP, USER/KERNEL SPACE: <with RTAI OWN KTASKs>, kstacks pool size = 524288 bytes.
[ 127.202342] RTAI[sched]: hard timer type/freq = APIC/12525816(Hz); default timing: periodic; linear timed lists.
[ 127.202345] RTAI[sched]: Linux timer freq = 250 (Hz), TimeBase freq = 2505581000 hz.
[ 127.202347] RTAI[sched]: timer setup = 999 ns, resched latency = 2944 ns.
[ 127.202426] RTAI[usi]: enabled.
[ 127.244111] RTAI[math]: loaded.
[ 135.410411] RTAI[math]: unloaded.
[ 135.442116] SCHED releases registered named ALIEN RTGLBH
[ 135.472238] RTAI[malloc]: unloaded.
[ 135.572021] RTAI[sched]: unloaded (forced hard/soft/hard transitions: traps 0, syscalls 0).
[ 135.574910] I-pipe: Domain RTAI unregistered.
[ 135.574957] RTAI[hal]: unmounted.

может конечно я конфигурации какие не удачные пробовал(скорее всего, ибо это конфиги под платы расширения вроде как)

[Nick]

Можешь в текст, но лучше в spoiler. Или в приложении, сейчас разрешу .
По поводу двух шпинлелей, я им так и ответил, что хотелось бы двумя сразу, посмотрим, что ответят...

[ubey_bobra]

посмотрел щас последний ответ на линухцнц, и если меня не обманывает мой английский то сказали они что: если не требуется управление вторым шпинделем по скорости то никаких проблем в работе с ним не будет.

вопросик есть, смогу ли я использовать конфигурацию servo_sim (изначально стоит в емс) для экспериментов с своим оборудованием?

может быть сможете помочь составить конфигурационные фаилы.

на данном этапе имею 1 ось( энкодер, вместо гидроклапана 12 вольтовый двигатель( обычный постоянник, не вижу разницы между клапаном и движком)
просто какие должны быть фаилы и что именно должно быть написанно - незнаю( боюсь наполнить лишним или чего не дописать)
если б накинули фаиликов то дальше разобрался б сам, где чего менять конкретно под мои пины и т.д.

и еще вопрос, а гуи какойнибудь есть для настроек PWM(ПИД) или он только ручками в конфигах настраивается?

[Nick]

Есть GUI для настройки серво приводов. В консоли пишем pncconf . Выбираешь управление по LPT и т.д....
Для каждой оси там будут настройки для PID и т.д.
Если будут вопросы пиши...


ЗЫ совсем забыл про вопрос на linuxCNC, сейчас посмотрим...

[ubey_bobra]

при помощи программки pncconf получились у меня вот такие фаилы, ниже в спойлерах выкладываю
stan.hal

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

# Generated by PNCconf at Thu Feb 24 15:03:56 2011
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hostmot2
loadrt hal_parport cfg="0x0278 in"
loadrt abs names=
loadrt lowpass names=
loadrt near
loadusr -Wn custompanel pyvcp -c custompanel [DISPLAY](PYVCP)

addf parport.0.read servo-thread
addf parport.0.write servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf near.0 servo-thread

# external output signals вот тут хотелось бы вписать исходящий ШИМ сигнал

net dout-00 => parport.0.pin-01-out
net dout-01 => parport.0.pin-14-out
net dout-02 => parport.0.pin-16-out
net dout-03 => parport.0.pin-17-out


# external input signals вот тут хотелось бы вписать входящие сигналы от энкодера

net din-00 <= parport.0.pin-02-in
net din-01 <= parport.0.pin-03-in
net din-02 <= parport.0.pin-04-in
net din-03 <= parport.0.pin-05-in
net jog-x-pos <= parport.0.pin-06-in
net jog-x-neg <= parport.0.pin-07-in
net jog-z-pos <= parport.0.pin-08-in
net jog-z-neg <= parport.0.pin-09-in
net jog-incr-a <= parport.0.pin-10-in
net jog-incr-b <= parport.0.pin-11-in
net jog-incr-a <= parport.0.pin-12-in
net jog-incr-b <= parport.0.pin-13-in


#*******************
# AXIS X
#*******************

# ---setup home / limit switch signals---

net x-home-sw => axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit => axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit => axis.0.pos-lim-sw-in

#*******************
# AXIS Z здесь наверно надо бы закоментировать все ибо пока на "станке" только одна ось
#*******************

# ---setup home / limit switch signals---

net z-home-sw => axis.2.home-sw-in
net z-neg-limit => axis.2.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit => axis.2.pos-lim-sw-in

#*******************
# SPINDLE S здесь наверно надо бы закоментировать все ибо пока на "станке" только одна ось и шпиндель тоже отсутствует
#*******************

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps <= motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd <= motion.spindle-speed-out
net spindle-enable <= motion.spindle-on
net spindle-cw <= motion.spindle-forward
net spindle-ccw <= motion.spindle-reverse
net spindle-brake <= motion.spindle-brake
net spindle-revs => motion.spindle-revs
net spindle-at-speed => motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb => motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable <=> motion.spindle-index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---

sets spindle-at-speed true

#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************

# ---coolant signals---

net coolant-mist <= iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood <= iocontrol.0.coolant-flood

# ---probe signal---

net probe-in => motion.probe-input

# ---digital in / out signals--- если правильно понимаю тут выставляются исходящие входящие сигналы

net dout-00 <= motion.digital-out-00
net dout-01 <= motion.digital-out-01
net dout-02 <= motion.digital-out-02
net dout-03 <= motion.digital-out-03
net din-00 => motion.digital-in-00
net din-01 => motion.digital-in-01
net din-02 => motion.digital-in-02
net din-03 => motion.digital-in-03
# ---estop signals---

net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in

# ---manual tool change signals---

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change-request iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
net tool-change-confirmed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared

stan.ini

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

# Generated by PNCconf at Thu Feb 24 15:03:56 2011
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

[EMC]
MACHINE = stan
DEBUG = 0

[DISPLAY]
DISPLAY = mini
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 2.000000
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.000000
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000
INTRO_GRAPHIC = emc2.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/emc/emc2/nc_files
PYVCP = custompanel.xml
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm
LATHE = 1
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 0.250000
MAX_LINEAR_VELOCITY = 1.000000
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.010000
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 0.250000
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 1.000000
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 0.010000
EDITOR = gedit
GEOMETRY = xyz

[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = emc.var

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
SERVO_PERIOD = 1000000

# [HOSTMOT2]
# This is for info only
# DRIVER0=hm2_pci
# BOARD0=5i22
# CONFIG0="firmware=hm2/5i22-1/SVST8_8.BIT num_encoders=0 num_pwmgens=0 num_stepgens=8"

[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = stan.hal
POSTGUI_HALFILE = custom_postgui.hal
SHUTDOWN = shutdown.hal

[HALUI]

[TRAJ]
AXES = 3 здесь я так понимаю должна быть цифра 1
COORDINATES = X Z здесь я так понимаю должна быть X
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 0.17
MAX_LINEAR_VELOCITY = 1.67

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl

#********************
# Axis X
#********************
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 0.005
MIN_FERROR = 0.0005
MAX_VELOCITY = 1.667
MAX_ACCELERATION = 2.0
P = 10.0
I = 2.0
D = 3.0
FF0 = 0.0
FF1 = 0.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
OUTPUT_SCALE = 1.0
OUTPUT_OFFSET = -7.97972798949e-17
MAX_OUTPUT = 10.0
INPUT_SCALE = 800.0
MIN_LIMIT = -0.001
MAX_LIMIT = 8.0
HOME_OFFSET = 0.0

#********************
# Axis Z тут все должно быть закоментированно
#********************
[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 0.005
MIN_FERROR = 0.0005
MAX_VELOCITY = 1.67
MAX_ACCELERATION = 2.0
P = 5.0
I = 2.0
D = 2.0
FF0 = 0.0
FF1 = 0.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
OUTPUT_SCALE = 1.0
OUTPUT_OFFSET = 0.0
MAX_OUTPUT = 10.0
INPUT_SCALE = 200.0
MIN_LIMIT = -4.0
MAX_LIMIT = 0.001
HOME_OFFSET = 0.0

#********************
# Spindle тут все должно быть закоментированно
#********************
[SPINDLE_9]
MAX_VELOCITY = 1.67
MAX_ACCELERATION = 2
OUTPUT_SCALE = 1
OUTPUT_OFFSET = 0
MAX_OUTPUT = 10
INPUT_SCALE = 0

есть еще пара эксмлек но я думаю они не так сильно важны
в тексте конфигов выделяю свои коментарии другим цветом, вставляю коментарии там где считаю что нужны изменения конфига.

если что то где то неправильно, или мои мысли не туда направлены прошу сильно не пинать.
может сможете помочь правильно их написать.


просто пытался найти в pncconf настройки на какой пин кидаются входы выходы, а там нет возможности поставить сигнал энкодера, есть только цифровой вход, либо входы видимо джойстиков, либо еще чего то...

[Nick]

Ну по идее эти цифровые входы выходы и есть ШИМ. А называются они так, наверное для того, чтобы объединить все возможные варианты импульсных модуляций - PWM, PDM ...

Все комментарии верны. Только маленькое уточнение:
# ---digital in / out signals--- если правильно понимаю тут выставляются исходящие входящие сигналы
net dout-00 <= motion.digital-out-00
это внутренние сигналы EMC2, они связывают различные пины ЕМС2. А ввод/ввыод на порт LTP задается выше. Если будешь удалять описание осей, то и здесь лишнее нужно удалить.

По количеству осей, имхо можно не особо парится, можно стразу сделать 3 оси, а подключить только одну. При этом если захочешь потестировать выполнение Gcode, а не просто туда-сюда ось погонять, в ini нужно добавить NO_FORCE_HOMING.

Я бы сразу примерно описал весь станок, оси подключал в процессе готовности.

Также подстроить ось можно прямо из pncconf, там есть кнопка в панельке настройки оси. Там можно побаловаться с параметрами PID и сразу увидеть результат.

[ubey_bobra]

пока еще про станок и речи быть не может, есть только одна "ось" и то это очень громко сказанно, щас видяху закину как это выглядит, смешно и страшно одновременно, интересно в сколково нанотехнологии так разрабатывают?)))
http://www.youtube.com/watch?v=6vVykeyk8KQ

[Nick]

С этого всегда все начинается .
Но примерно-то ты же знаешь, что у тебя будет трех осевой станок, с одной поворотной осью. Так все и задай.

Плюс в том, что можно протестировать все оси, не меняя конфигурацию, а просто переставляя местами пины. Хотя, есть и минус - настраивать дольше .

ЗЫ xml файлы это файлы pncconf разработчики, также как и в stepconf, решили не морочить себя парсингом конфигов и хранят всю информацию о настройках в xml файлах. И если ты поменяешь что-то в настройках, а потом заново запустишь pncconf, то он потрет все твои изменения во время записи конфигов EMC2.

PSS движок и ремень от принтера?

[ubey_bobra]

движка и ремень от принтера именно, энкодер от мыши за 100 рублей(мышь и дня не прожила, воткнул гнездо, вытащил, а один пин остался в гнезде())) кусок доски 25ки)

[ubey_bobra]

а вот что пишет емс при попытке запустить мою конфигурацию

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Print file information:
RUN_IN_PLACE=no
EMC2_DIR=
EMC2_BIN_DIR=/usr/bin
EMC2_TCL_DIR=/usr/share/emc/tcl
EMC2_SCRIPT_DIR=
EMC2_RTLIB_DIR=/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/emc2
EMC2_CONFIG_DIR=
EMC2_LANG_DIR=/usr/share/emc/tcl/msgs
INIVAR=inivar
HALCMD=halcmd
EMC2_EMCSH=/usr/bin/wish8.5
EMC2 - 2.4.6
Machine configuration directory is '/home/emc/emc2/configs/stan'
Machine configuration file is 'stan.ini'
INIFILE=/home/emc/emc2/configs/stan/stan.ini
PARAMETER_FILE=emc.var
EMCMOT=motmod
EMCIO=io
TASK=milltask
HALUI=halui
DISPLAY=mini
NML_FILE=
Starting EMC2...
Starting EMC2 server program: emcsvr
Loading Real Time OS, RTAPI, and HAL_LIB modules
Starting EMC2 IO program: io
Starting HAL User Interface program: halui
Shutting down and cleaning up EMC2...
Running HAL shutdown script
Killing task emcsvr, PID=6149
Removing HAL_LIB, RTAPI, and Real Time OS modules
Removing NML shared memory segments
Cleanup done

Debug file information:
insmod: error inserting '/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/emc2/lowpass.ko': -1 Invalid parameters
stan.hal:11: exit value: 1
stan.hal:11: insmod failed, returned -1
See the output of 'dmesg' for more information.
6149
PID TTY STAT TIME COMMAND
Stopping realtime threads
Unloading hal components

Kernel message information:
[12547.148513] I-pipe: Domain RTAI registered.
[12547.148519] RTAI[hal]: <3.8.1> mounted over IPIPE-NOTHREADS 2.6-03.
[12547.148521] RTAI[hal]: compiled with gcc version 4.4.3 (Ubuntu 4.4.3-4ubuntu5) .
[12547.148560] RTAI[hal]: mounted (IPIPE-NOTHREADS, IMMEDIATE (INTERNAL IRQs DISPATCHED), ISOL_CPUS_MASK: 0).
[12547.148562] PIPELINE layers:
[12547.148564] fef35e20 9ac15d93 RTAI 200
[12547.148566] c085cb20 0 Linux 100
[12547.167216] RTAI[malloc]: global heap size = 2097152 bytes, <BSD>.
[12547.167390] RTAI[sched]: IMMEDIATE, MP, USER/KERNEL SPACE: <with RTAI OWN KTASKs>, kstacks pool size = 524288 bytes.
[12547.167394] RTAI[sched]: hard timer type/freq = APIC/12525856(Hz); default timing: periodic; linear timed lists.
[12547.167397] RTAI[sched]: Linux timer freq = 250 (Hz), TimeBase freq = 2505039000 hz.
[12547.167400] RTAI[sched]: timer setup = 999 ns, resched latency = 2943 ns.
[12547.167480] RTAI[usi]: enabled.
[12547.210969] RTAI[math]: loaded.
[12547.282979] hm2: loading Mesa HostMot2 driver version 0.15
[12547.287114] config string '0x0278 in'
[12547.307243] HAL: ERROR: duplicate variable '.in'
[12547.587275] hm2: unloading
[12547.626369] RTAI[math]: unloaded.
[12547.651795] SCHED releases registered named ALIEN RTGLBH
[12547.680242] RTAI[malloc]: unloaded.
[12547.780025] RTAI[sched]: unloaded (forced hard/soft/hard transitions: traps 0, syscalls 0).
[12547.782951] I-pipe: Domain RTAI unregistered.
[12547.782998] RTAI[hal]: unmounted.

[Nick]

А конфиг измененный? Залей его еще раз.

Вот ошибка:
[12547.307243] HAL: ERROR: duplicate variable '.in'

[ubey_bobra]

не конфиг я еще не трогал, щас попробовал pncconfig потыкал по другому пины(заодно нафоткал чего можно поставить чего нет) и все равно вылетает ошибка, еще смотрю в дебаге ошибка вот такая

insmod: error inserting '/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/emc2/lowpass.ko': -1 Invalid parameters

собственно только вот это можно настройть для пинов входа

здесь пины выхода

а здесь он ругается что я забыл указать сигнал для осей х и з...

потерял тему про джаббер, может есть смысл и в скайпе замутить комнатку? дабы не превращать форум в чат)

[Nick]

Я бы за, но у меня на работе все это "Skype icq..." не работает.

Все наоборот, пины входа справа, а пины вывода слева.

Т.е. слева ставишь Цифровой Выход 0 ... 2, а справа Вход 0 ... 2.

И stan.hal, сюда заливай.

[Nick]

"Все наоборот, пины входа справа, а пины вывода слева"
Точнее нет, все правильно... Или ты уже чего-то исправил...

В общем давай stan.hal .

[ubey_bobra]

stan.hal

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

# Generated by PNCconf at Thu Feb 24 16:53:08 2011
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hostmot2
loadrt hal_parport cfg="0x0278 out"
loadrt abs names=
loadrt lowpass names=
loadrt near
loadusr -Wn custompanel pyvcp -c custompanel [DISPLAY](PYVCP)

addf parport.0.read servo-thread
addf parport.0.write servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf near.0 servo-thread

# external output signals

net dout-00 => parport.0.pin-01-out
net dout-01 => parport.0.pin-02-out
net dout-02 => parport.0.pin-03-out
net dout-03 => parport.0.pin-04-out


# external input signals

net jog-incr-a <= parport.0.pin-10-in
net jog-incr-b <= parport.0.pin-11-in
net jog-incr-a <= parport.0.pin-12-in
net jog-incr-b <= parport.0.pin-13-in


#*******************
# AXIS X
#*******************

# ---setup home / limit switch signals---

net x-home-sw => axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit => axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit => axis.0.pos-lim-sw-in

#*******************
# AXIS Z
#*******************

# ---setup home / limit switch signals---

net z-home-sw => axis.2.home-sw-in
net z-neg-limit => axis.2.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit => axis.2.pos-lim-sw-in

#*******************
# SPINDLE S
#*******************

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps <= motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd <= motion.spindle-speed-out
net spindle-enable <= motion.spindle-on
net spindle-cw <= motion.spindle-forward
net spindle-ccw <= motion.spindle-reverse
net spindle-brake <= motion.spindle-brake
net spindle-revs => motion.spindle-revs
net spindle-at-speed => motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb => motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable <=> motion.spindle-index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---

sets spindle-at-speed true

#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************

# ---coolant signals---

net coolant-mist <= iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood <= iocontrol.0.coolant-flood

# ---probe signal---

net probe-in => motion.probe-input

# ---digital in / out signals---

net dout-00 <= motion.digital-out-00
net dout-01 <= motion.digital-out-01
net dout-02 <= motion.digital-out-02
net dout-03 <= motion.digital-out-03
# ---estop signals---

net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in

# ---manual tool change signals---

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change-request iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
net tool-change-confirmed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared

да я там чутка поправил.
а я пока счасливый безработный, потому доступ ко всему есть) щас на ЛАЭС устроюсь и не будет ни чего даже мобилку дома оставлять))

[Nick]

попробуй из stan.hal убрать строчку про MESA Hostmot2, может он как-то конфликтует...
Вот эту: loadrt hostmot2

А при настройке в pncconf, ты галку с Mesa Hostmot снял?

---------------
вот блин написал это сообщение 30 минут назад, нажал отправить и убежал, не успел даже посмотреть отправилось оно или нет... а оно не отправилось, т.к. появилось новое сообщение в теме...

[ubey_bobra]

нашел вот что:

ошибки ругаються на :

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Debug file information:
insmod: error inserting '/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/emc2/lowpass.ko': -1 Invalid parameters
stan.hal:11: exit value: 1
stan.hal:11: insmod failed, returned -1
See the output of 'dmesg' for more information.
7838

если я правильно понимаю то:
стан.хал строка 11 выход со значением 1
стан.хал строка 11 insmod провален, возвращено -1

а в хале в строке 11:
loadrt lowpass names=

что то мне думаеться что беда где то рядом...

[ubey_bobra]

хех, так и оказалось, закоментировал строку 11 в стан.хал и конфиг запустился.

теперь бы на всякий случай узнать что такое я толлько что отключил...