cnc-club.ru

PKM писал(а):а чем-то попроще не вкручивается?

когда массовое производство, смысл есть, и с учетом того, что половина продукции идентична.
и этот манипулятор не опаздывает на работу, не бухает, много чего не.....
купить такой новый конечно доходы не позволят.

управление как раз тут сделать не так сложно, как механику...

vladimir74 писал(а): с учетом того, что половина продукции идентична.

имею в виду, сделать 5-осевой станок/робот, но с 3 линейными приводами + поворотная головка с шуруповертом. гораздо проще будет

PKM писал(а):

vladimir74 писал(а): с учетом того, что половина продукции идентична.

имею в виду, сделать 5-осевой станок/робот, но с 3 линейными приводами + поворотная головка с шуруповертом. гораздо проще будет

да конечно думал про подобное, да это все пока мечты и не более.

PKM писал(а):а чем-то попроще не вкручивается?

ручками + дрель = 6 осевой робот

А нужно только вкручивать, или еще и сверлить?

aftaev писал(а):ручками + дрель = 6 осевой робот

ну почти так и есть, только вместо дрели несколько станков присадочных blum.

Nick писал(а):А нужно только вкручивать, или еще и сверлить?

Сверлить не нужно, только вкручивать.
Блин пристальный интерес эта тема вызвала, прям аж, я повторю что данное направление сейчас я развивать не буду, это разговор так о высоком...

PKM писал(а):управление как раз тут сделать не так сложно, как механику...

А Вы видели системы 20этажных тригонометрических уравнений преобразования декартовых координат в систему 6-DOF стандартного робота? А еще вычисление моментов, скоростей 6-DOF в реальном времени. У меня есть кое-какие материалы, но духа пока не хватает даже помоделировать.

Если только вкручивать, тогда проще - точность +-1мм будет за глаза. Надо только шуруповерт автомат найти, чтобы эти конфирматы сам подавал...

vladimir74 писал(а):Блин пристальный интерес эта тема вызвала, прям аж, я повторю что данное направление сейчас я развивать не буду, это разговор так о высоком...

Оффтоп - самый раздел для "высокого" !
Сейчас мы тебе и схему нарисуем, и УП придумаем !

А Вы видели системы 20этажных тригонометрических уравнений преобразования декартовых координат в систему 6-DOF стандартного робота? А еще вычисление моментов, скоростей 6-DOF в реальном времени. У меня есть кое-какие материалы, но духа пока не хватает даже помоделировать.

Там не это сложно, там сложно, что у задачи перемещения руки с 6 суставами есть не одно решение, а очень много, и нужно решать экстремальную задачу. Хотя вообще, это не так уж и сложно. Практически все программы по 3D моделированию умеют работать с "костями", а это ни что иное, как управление такой рукой .
Вот пример:
http://cgcookie.com/blender/2011/06/20/ ... ender-2-5/
http://en.wikibooks.org/wiki/Blender_3D ... ature/pose

ломаных версий не попадалось, а лицензионные проги есть по цене робота

dpss, в linuxcnc есть кинематика таких роботов (genserkins, pumakins), при большом желании можно запустить. но придется повозиться, конечно

PKM писал(а):dpss, в linuxcnc есть кинематика таких роботов (genserkins, pumakins), при большом желании можно запустить. но придется повозиться, конечно

У Пумуы другая компоновка. Этот уродец больше ни на кого не похож. Второго надо посмотреть.

dpss писал(а):

PKM писал(а):dpss, в linuxcnc есть кинематика таких роботов (genserkins, pumakins), при большом желании можно запустить. но придется повозиться, конечно

У Пумуы другая компоновка. Этот уродец больше ни на кого не похож. Второго надо посмотреть.

а можно ссылочку на pumakins, а то гугл только кроссовки выдает.

вот список всех некоторых кинематик http://www.linuxcnc.org/docview/devel/h ... ins.9.html

сами файлы можно найти в исходниках linuxcnc, или же допустим здесь

кстати, моторчики-то у него 40-80 Вт всего

У меня вопрос по кинематикам, хорошо, представим, что мы выбрали и настроили кинематику, как потом будет вестись управление, в стандартных декартовых XYZ+поворотные ABC или все таки в координатах каждой оси?

Кстати на счет кинематки, для такой руки должна подойти:
genserkins − generalized serial kinematics
Kinematics that can model a general serial-link manipulator with up to 6 angular joints.

Nick писал(а):как потом будет вестись управление, в стандартных декартовых XYZ+поворотные ABC или все таки в координатах каждой оси?

в ручном режиме можно выбирать, а по программе - в декартовых

Ухты, я конечно подозревал, что оно так и должно работать, но почему-то постоянно грызли сомнения !

Для лучшего понимания предмета разговора немного полезных ссылок
Неплохой, но вялый форум http://www.robotforum.ru/index.php
Знаменитая мотомановская "змея"
http://www.youtube.com/watch?v=zXs5n_jd ... re=related
http://www.motoman.de/fileadmin/pdf/new ... news-01-07.
Качаем с рутрекера robotstudio ABB и сервис каталог роботов ABB , там много чего есть.

Такие действия описываются 1 раз на целый цикл производства, это не так сложно. Самая большая проблема - создать программу, которая будет расчитывать траекторию такой руки исходя из расположения других объектов, чтобы их не задеть. Остальное, переход из одной системы координат в другую, синхронизация движений - не так уж и сложно. Да, много математики, но она решаема, тем более нам не надо делать аналитические вычисления, можно обойтись численными методами.