Нужна помощь по работе с Classicladder.

[roach]

[Nick]

Ну так и сделай, на сигнал Estop подключи transp_lo и transp_ro в режиме R.

[roach]

Ну так и сделай, на сигнал Estop подключи transp_lo и transp_ro в режиме R.

работает)

[Nick]

А то

[roach]

вопрос как реализовать "зону безопасности"
у меня подвижная задняя бабка, и уже один раз "стукнулся"
думаем поставить концевик.
в автоматическом режиме понятно - можно включить пазу, по срабатыванию концевика
а как реализовать в ручном чтобы на наезд на концевик, движение прекращалось. т.е. в минус ехать можно а в + нет. или можно другой вариант.
ну и вопрос о всплывающем сообщении

[Nick]

Есть простое решение, но оно не очень удобное, тупо вешаем датчик, подключаем его как концевик оси. Тогда при наезде будет ошибка joint limit switch, и станок аварийно остановится, съехать с него можно будет только дополнительно включив override limits.

Есть более сложный и хитрый вариант. При переводе в ручной режим, меняем управление осью. Пропускаем axis.1.motor-pos-cmd через ladder, как только срабатывает концевик, сразу запоминаем положение оси в какой-нибудь переменной. Потом до тех пор пока концевик не съедет сравниваем axis.1.motor-pos-cmd с запомненным значением, и если оно больше, то выводим запомненное значение, если меньше, то выводим запрошенное значение. Как только съезжаем с концевика, забываем запомненное значение.

В итоге получим что-то вроде зоны безопасности, но за концевик эта конструкция будет выезжать, причем как только она за него заедет она сразу вернется к точке срабатывания концевика. Дальше развивать тему или остановимся на более простом методе ? В принципе это должно быть интересно .

[roach]

т.е. запретить движение в + нельзя?
наверное, первый вариант. второй не совсем понял как. что такое запрошенное значение? зачем его выводить?

[Nick]

Вот второй вариант как раз и ограничивает передвижение вперед. Просто при ручном движении используется та же самая система как и при автоматическом. Фактически станку говорят ехать в такую-то точку, и мы смотрим, если вдруг заехали на датчик, то ограничиваем дальнейшее движение без вывода ошибки.

В первом варианте движение в + тоже будет запрещено, но станок будет вставать на авост.

[NightV]

люди, нужна помощь с ладером, запутался совсем
задача такая, управлять выходом месы при двух условиях
1) включен выход Flood, тоже висит на месе
2) высота по Z ниже 2, тоесть если поднялись выше Z2 вырубить выход

я так понимаю выход указываем что-то типо так
net MDI-flood_small pyvcp.flood_small_led <= classicladder.0.out-01 => hm2_5i23.0.gpio.045.out
(еще лед на панельку)
а вот как узазать 2 входа?
net coolant-flood => classicladder.0.in-05 => hm2_5i23.0.gpio.065.out ?

и вот как завести значение по Z незнаю даже приблизительно

[Nick]

net coolant-flood => classicladder.0.in-05 => hm2_5i23.0.gpio.065.out
В принципе правильно, можно еще разнести на две строчки, чтобы было понятнее
net coolant-flood => classicladder.0.in-05
net coolant-flood => hm2_5i23.0.gpio.065.out
Ты этой строчкой хочешь значение coolant-flood вывести на пин Месы и ладдера?


С положением по-сложнее... Насколько я понимаю у тебя будет настроен отступ по G92? Надо посмотреть, что на пинах axis.n.motor-pos-fb.
Если там нужное значение, то все просто, берем пихаем его в отдельный вход classic ladder
net zpos-fb => classicladder.0.in-05

И общая схема в classic ladder будет вот такой:

Код: Выделить всё

  %in5       +----------------+     %out
---| |-------| Compare %in6<2 |------( )----
             +----------------+

И все.

[NightV]

пин холуи можно присабачить? этот показывает текущую инкрементальную координату
halui.axis.2.pos-relative

[Nick]

Конечно можно, почему нет

[NightV]

работает
ток вход указал как float
net MDI-Zpos_for_ladder halui.axis.2.pos-relative => classicladder.0.floatin-00
и сравнение
%IF0<2

[NightV]

а несколько файлов ладера можно грузить или только один и все в него пихать?
токой вариант
loadusr classicladder --nogui diskchange.clp
loadusr classicladder --nogui flood_small.clp
не проходит

[Nick]

а что говорит? должен работать...

[NightV]

ниче не говорит, когда открываю окно ладера там только конфигурация diskchange
нажимаю Load второго и потом Run работает, но при этом пропадает первый, перезапускаю EMC опять его нет

[Nick]

Так он должен в фоне работать ( --nogui ). Посмотри, есть ли пины classicladder в hal meter.

[NightV]

незнаю почему но работают ИЛИ тот ИЛИ другой.. ладно вечером попробую разобратся

[Nick]

Они должны загружаться в classicladder.0 и classicladder.1, может нужно добавить ожидание загрузки...
типа -Wn classicladder.0 ...

[NightV]

почему может не работать такой вариант?
в ХАЛ указываю
net tool-change-request <= iocontrol.0.tool-change => classicladder.0.in-04
net tool-change-confirmed <= iocontrol.0.tool-changed <= classicladder.0.out-02
вход в ладер работает о вот выход с ладера ( iocontrol.0.tool-changed) нивкакую в тру не встает
в ладере после запроса на смену и некоторых манипуляций поступает сигнал на выход %Q2 (это видно визуально) а в ХАЛ метре на iocontrol.0.tool-changed ноль эмоций, и M6 стоит в ожидании пока смена произойдет

если делаю так (напрямую)
net tool-change-request <= iocontrol.0.tool-change => iocontrol.0.tool-changed
работает