Выбор серв

[Nikomas]

Неужели и точность будет не лучше и от пропуска шагов мы не избавимся?

Точность у серв отличная, Но придется попотеть с ПИД.
http://www.youtube.com/watch?v=rhScXjVpn3M
http://www.youtube.com/watch?v=yC1mgc5SUKU

[Hanter]

Все так. Только Duhas про другое говорит. http://www.kollmorgen.com/uploadedfiles ... ervos2.pdf

Дык я согласный. Привод с бОльшим моментом инерции установленный "напрямую" предпочтительней. и статья говорит о том же.
соответственно при практически равноценной замене по "моменту приводимому к валу" бОльший мотор должен быть интереснее в работе.
а оно наоборот... потому и пишу что очень сильно подозреваю что параметры китайских серв несколько "недотягивают" до заявленных.

Интересно! Не зря люблю яскаву А что и как сравнивали?

Андрей - сравнивали сами - банально берем привод, обнуляем настройки. смотрим че с ним происходит.. яскавы работают тише и мягче.
у себя я собрал стенд для отладки всякой "беды". и сравнения разных приводов. контролер - дельта.т. на нем можно хорошо посмотреть как привод реагирует и
как себя ведет. цепляю разные колобашки на моторы и гляжу че происходит.
Ну а по математике имею информацию от оф.дилера. Дословно сказано так - дельта хорошие, надежные привода, но по математике сильно уступают яскаве аналогичного поколения.

[aftaev]

очень сильно подозреваю что параметры китайских серв несколько "недотягивают" до заявленных.

Например: Яскава пишет номинальные параметры, а китайские продаваны часто пишут максимальные параметры.

[Hanter]

Например: Яскава пишет номинальные параметры, а китайские продаваны часто пишут максимальные параметры.

Нет Сань. и те и другие пишут "номинал"... Но мы же помним китайские магнитофоны на 5-10-50 000 Ватт...

китайский мотор кстати по габаритам практически идентичен яскавовскому. сравнивал 800ку с 800кой. но китаец легче..
а после того как в фулинговских шаговиках обнаружились обмотки с разным количеством витков - появились аналогичные подозрения и по сервам
хотя у народа работают.. народ доволен.

[RussCust]

Точность у серв отличная, Но придется попотеть с ПИД.

если сравнивать китайские сервы и ШД?

ну а пиды меня не пугают, мне приносят(привозят и присылают) подвесы стабилизации на АлесМосе, у которых самая проблема настроить ПИДы, так что с вибрациями и возбуждением знаком не по наслышке

[Duhas]

Все так. Только Duhas про другое говорит. http://www.kollmorgen.com/uploadedfiles ... ervos2.pdf

Дык я согласный. Привод с бОльшим моментом инерции установленный "напрямую" предпочтительней. и статья говорит о том же.

не, мы со статьей как раз наоборот говорим.

мотор у нас может развивать некоторый момент, например, 2Нм. пусть мотор будет мощностью 1кВт. и второй мотор той же мощности, но с моментом номинальным 1Нм, добавив ко второму мотору редуктор 2 к 1 мы получим на выходе редуктора те же 2 Нм, однако! момент инерции (мне показалось что вы не различаете момент инерции и просто момент, если да - сначала изучите вопрос, а то будем долго спорить ) приведенный к валу мотора без редуктора, пусть будет 1 кг·м², тогда момент инерции приведенный к валу мотора с редуктором будет 1/2^2 кг·м², что позволит мотору с редуктором разгонять нагрузку в 2 раза быстрее чем мотор с в два раза большим моментом, но без редуктора.

[Hanter]

понял, да, согласен. про "инерции" проглядел. был неправ.

[SVP]

тогда момент инерции приведенный к валу мотора с редуктором будет 1/2^2 кг·м², что позволит мотору с редуктором разгонять нагрузку в 2 раза быстрее чем мотор с в два раза большим моментом, но без редуктора.

Черт... а можно еще раз для тупых, как так получается ?

Т.е. если у меня приложение в котором скажем 3d гравировка и постоянное дерганье оси Z, то мне лучше купить высокоскоростную серву и
поставить редуктор ? Чем покупать низкоскоростную и редуктор не ставить ?
Даже с учетом потери мощности в самом редукторе ?

[sidor094]

некорректное сравнение. при редукции 2 к 1 момент инерции приведенный к валу мотора падает в 4 раза. динамические характеристики резко вверх, а макс скорость соответственно вниз, но в 2 раза..

Не очень понятно почему момент инерции падает в 4 ,а не в 2 раза?Ну и про динамические характеристики тоже .

[sidor094]

Так как мотор с редуктором должен раскручиваться до в 2 раза большей скорости,то для того чтобы раскрутиться ему надо иметь в 2 раза лучшую разгонную характеристику.Ну или в 2 раза больший момент для разгона ротора или в 2 раза более лёгкий ротор естественно при том же диаметре(тут общая масса системы не играет роли ,так как её надо уменьшить вдвое из-за редуктора).Это даже если не учитывать потери на редукторе.Представьте ,мы взяли мотор,подключили его к редуктору ,и он вдруг стал раскручиваться в два раза быстрее ,да еще до в два раза большей скорости.

[Duhas]

некорректное сравнение. при редукции 2 к 1 момент инерции приведенный к валу мотора падает в 4 раза. динамические характеристики резко вверх, а макс скорость соответственно вниз, но в 2 раза..

Не очень понятно почему момент инерции падает в 4 ,а не в 2 раза?Ну и про динамические характеристики тоже .

Черт... а можно еще раз для тупых, как так получается ?

тупость тут не при чем, мне самому интуитивно это не понятно, хотя если покрутить ручками и повспоминать свой опыт в этом контексте - так оно и есть, но лучше обратиться к физике.

момент инерции приводится к валу мотора через кинетическую энергию, ее формула (J*W^2)/2, где J - момент инерции, W - угловая скорость (прошу заметить что для линейного движения все также, только вместо момента инерции масса, а скорость линейная, а не угловая).
Итак обзовем переменные:
Jдв - момент инерции нагрузки приведенный к валу мотора
Jн - момент нагрузки

В случае передаточного отношения равного 1 они равны. Иначе - смотрим через равенство кинетических энергий. Двойки из знаменателей уберем сразу, они ведь сокращаются.

Jдв*Wдв^2 = Jн*Wн^2, отсюда
Jдв = (Jн*Wн^2)/Wдв^2 т.е. моменты относятся как квадраты скоростей. ну а это соотношение равно квадрату передаточного отношения.

Т.е. если у меня приложение в котором скажем 3d гравировка и постоянное дерганье оси Z, то мне лучше купить высокоскоростную серву и
поставить редуктор ? Чем покупать низкоскоростную и редуктор не ставить ?
Даже с учетом потери мощности в самом редукторе ?

этого я не говорил ) на самом деле может быть и так и иначе, я думаю. Все будет зависеть от соотношения приведенного момента инерции нагрузки и момента инерции ротора мотора. если мотор очень быстрый, то ему будет легко преодолевать свой момент инерции и тяжело больший момент инерции нагрузки, тут можно поставить редуктор и приблизить момент инерции нагрузки к собственному моменту инерции мотора, но не забыть про максимальную скорость в итоге. С более медленным(читай тяжелым, с большим J) мотором - будет логичнее прямой привод, имхо.

в идеале - все это нужно считать и выбирать оптимум.

ПС не забывайте что ШВП тоже "редуктор"

[sidor094]

Jдв*Wдв^2 = Jн*Wн^2, отсюда
Jдв = (Jн*Wн^2)/Wдв^2 т.е. моменты относятся как квадраты скоростей. ну а это соотношение равно квадрату передаточного отношения.

Если мы говорим об одинаковых скоростях вращения вала(например ШВП),то и момент инерции вала ШВП ни как не меняется.Изменяется скорость вращения вала двигателя.В варианте с редуктором скорость должна быть в два раза больше.А момент на двигатель через редуктор передается как 1:2.
Иначе мы нарушали бы закон сохранения энергии .Момент х скорость должен быть одинаковым для всех вариантов редукторов при одной и той же мощности

[Duhas]

Перечитайте.. ну или почитайте, например, тут

[netraider]

Jдв*Wдв^2 = Jн*Wн^2, отсюда
Jдв = (Jн*Wн^2)/Wдв^2 т.е. моменты относятся как квадраты скоростей. ну а это соотношение равно квадрату передаточного отношения.

Если мы говорим об одинаковых скоростях вращения вала(например ШВП),то и момент инерции вала ШВП ни как не меняется.Изменяется скорость вращения вала двигателя.В варианте с редуктором скорость должна быть в два раза больше.А момент на двигатель через редуктор передается как 1:2.
Иначе мы нарушали бы закон сохранения энергии .Момент х скорость должен быть одинаковым для всех вариантов редукторов при одной и той же мощности

Единицы измерения:
Момент силы (вращающий момент, etc): Н * м
Момент инерции: кг * м^2

Здесь диалог идет о втором.

[sidor094]

Я знаю что такое момент инерции.Но о моменте инерции можно говорить только относительно выходного вала(например швп).ОН одинаков в обоих случаях.Момент инерции это эквивалент массы.Чтобы разогнать массу до определённой скорости за определённое время требуется определённый момент на валу.Момент на валу передаётся через редуктор 1:2 ,а ни как не 1:4.Следовательно ни о каком выигрыше в ускорении при применении двигателей одинаковой мощности говорить не приходится.Более того ,двигатель обладает собственным моментом инерции который ни как не меняется при применении редуктора.Он ограничивает собственное ускорение двигателя. Следовательно применение редуктора немного даже снизит ускорение за счет того что собственное ускорение снизится вдвое.

[Duhas]

Вы уж простите, но "чукча не читатель, чукча писатель".

если действительно хотите понять - вчитайтесь, я не гений объяснений, но обычно справляюсь, да и тут люди вполне поняли о чем я.

момент инерции одинаков у швп в обоих случаях, однако для двигателя он поразному ощущается при наличии или отсутствии редукции. (блин, надо для студентов модельку сделать в симулинке, но не думаю что в ближайшее время доберусь)

когда двигатель "подключен" к ШВП через редуктор ему требуется в N^2 раз меньший момент чтобы разогнать вал ШВП и такой же как и раньше чтобы разогнать свой ротор, таким образом в общем случаее двигателю легче давать быстрый разгон, однако с повышение скорости вращения ротора падает максимальный крутящий момент, ухудшая динамику, а также максимальная скорость снижена в N раз, таким образом есть много факторов которые надо учесть, но это никак не противоречит факту, что приведенный к валу мотора момент инерции нагрузки "подключенной" через редуктор с передаточным отношением N уменьшается в N^2 раз относительно самого момента инерции нагрузки.

[sidor094]

когда двигатель "подключен" к ШВП через редуктор ему требуется в N^2 раз меньший момент чтобы разогнать вал ШВП

Абсурд ,из школьной физики"Во сколько раз выигрываем в силе во столько же раз проигрываем в расстоянии".Закон рычага.Тогда на выходе редуктора момент ровно в N раз больший.А если мы взяли двигатель с N раз меньшем моментом .То никакого выигрыша в моменте на выходе редуктора не будет.Соответственно и в разгоне ШВП тоже.

[Hanter]

по моему вы говорите об одном и том же, только каждый на своем языке

[sidor094]

по моему вы говорите об одном и том же, только каждый на своем языке

Если каждый на своём языке ,то мы могли бы не понимать обЪяснений друг друга ,но конечный результат был бы одинаковый.

[PKM]

Слежу давно, Duhas прав. Самому влом объяснять, да и зачем.