Контроллер ЧПУ

[malvin]

celladon, понял. примерно так и у меня сейчас работает. если умеешь писать на ассемблере, то и на тини можно сваять что то подобное, но на меге лучше.

[spike]

Для кого немного? Для шагового движка? У меня, например, движки клинит на 2000 герц. Может быть, на коммерческих станках и 10000 - это я слыхал из проверенных источников. А вот больше - это уже из ряда фантастики.

Ёлы палы, Дим, ну что спорить-то? Ты меня спрашивал о достоинствах приводов за 7тыр? Мои вот движки спокойно работают с нагрузкой на частоте где-то 8-10кГц в полушаге, можно здесь посмотреть. Я так до сих пор не ощутил что такое резонанс, мои привода на L297 не крутят роботроновские моторы выше 300 Гц, а этим вообще пофиг все. Да и это не предел, потому что такие эксперименты не самоцель )ab( . Опять же не пробовал вот L297 c нормальным FL60-м мотором... хотя давно собираюсь.
Смотри: есть такие привода GeckoDrive, вполне такой домашне-профессиональный девайс. Я думаю что это реальный ориентир, почитай вот про "непонятки" с GeckoDrive. Там речь идет о частотах 200кГц!!! А мач, просто так ли на частотах 100кГц может работать?
Мое мнение - 4кГц для моста - мало. Ничего не хочу сказать, для отладки и экспериментов пойдет... но надо знать потолок, что-то мне подскажывает что 4кГц - это не он.

Если мосто не нужен, что ж мы тогда обсуждаем? Все по домам.

Я бы повторил такой девайс. Вообще, если он будет простым, то думаю что но станет весьма популярным.

Все просто: есть определенные сложности у моей программы - если работает интерфейс - плохо работают моторы, если хорошо работают моторы - дохлый интерфейс.

Ну, это конечно возможно, но в домашних условиях это просто экзотика. А на счет приоритетов - даже с приоритетом реального времени всегда найдется тот, кто готов будет потеснить твою программу, например, драйвера, которые ТОЖЕ работают в реальном времени. Так что слабо верится, уж извини.

Насчет приоритетов и драйверов: ты не совсем прав, драйвера не имеют приоритета реального времени, они еще круче - работают в нулевом кольце ядра и реагируют на прерывание. Практически, прерыванию при нормальной работе программы-контроллера взяться неоткуда, если конечно фигней всякой на компе не страдать... )bn(

Теперь конкретно. Листинг ниже - это то, что выдает GIGAMESH в мою программу. Когда я кручу мышкой одной осью - крутятся все три оси, причем, в одном направлении. Конфигурация в листинге.

)be( Бредятина какая-то...
Программа 2H? отсюда?
А по какому адресу такие данные?
Какая распиновка выставлена в программе?
Что такое TimeAvr?
А без моста тоже так работает?

[malvin]

Димидрол (21:55:07 28/10/2009)
с какой точностью в винде можно мерить время?

Рус (21:55:53 28/10/2009)
ёххоу.... вааще винда это не система реал тайм то бишь.. время может запаздать..

Рус (21:56:07 28/10/2009)
или ты о маленьких премаленьких долях

Димидрол (21:56:18 28/10/2009)
зинаю.

Рус (21:56:26 28/10/2009)
умный , да?

Димидрол (21:56:44 28/10/2009)
просто меня чуть не переубедили в обратном

Это переписка меня и братана моего, вечного хакера-стахановца.... Думаю, комментарии бессмысленны.

Ты меня спрашивал о достоинствах приводов за 7тыр? Мои вот движки спокойно работают с нагрузкой на частоте где-то 8-10кГц в полушаге

Вспомнил, ты говорил мне об этом, да. Представляешь, я еще добрую половину часов не перевел на зимнее время и сегодня наеххххх]]]] А ты хочешь чтобы я все помнил...

Мое мнение - 4кГц для моста - мало. Ничего не хочу сказать, для отладки и экспериментов пойдет... но надо знать потолок, что-то мне подскажывает что 4кГц - это не он.

Понятно, зделаем и на 10 килогерц. Мне пофиг. Лишь бы комп успел.

Все просто: есть определенные сложности у моей программы - если работает интерфейс - плохо работают моторы, если хорошо работают моторы - дохлый интерфейс.

Недавно встречался с друганом моим - матершинник страшный - он мне сказал: "Дима, ты дурак. Все уже давно изобретено, написано и крякнуто. Нечего изобретать велосипед." У тебя работает круговая интерполяция?

Программа 2H? отсюда?

Да, твоя прога.

А по какому адресу такие данные?

Не понял. Это я ловлю вызовы функции, что пишет в порт. И вывожу их в лог.

Какая распиновка выставлена в программе?

Pin Setup Port: Pin Setup
X - Step:2,Inv; Dir:3,Inv
Y - Step:8,Inv; Dir:9
Z - Step:6,Inv; Dir:7
Кстатти, параметр "уровень" - это и есть инверсия/без инверсии сигнала?

Что такое TimeAvr?

Это усредненный параметр времени. как видишь, он меняется в довольно широких приделах.... И это еще после усреднения... Представь, что отправляется в порт, точнее - не что, а с какой периодичностью....

А без моста тоже так работает?

Не проверял.

Объясни что ты пишешь в порт. Как я понял, идет сначала запись в порт сигналов, а потом еще один вызов функции записи - бинарный код 0 0 0 0 1 0 1 0. Что это?

[spike]

Это переписка меня и братана моего, вечного хакера-стахановца.... Думаю, комментарии бессмысленны.

Ответил здесь... можем поспорить ae

...я еще добрую половину часов не перевел на зимнее время...

значит выбросить из надо )bm(

Понятно, зделаем и на 10 килогерц. Мне пофиг. Лишь бы комп успел.

Вот тут-то и вопрос, сколько через COM-порт можно качнуть? Думаю здесь будет узкое место.

Недавно встречался с друганом моим - матершинник страшный - он мне сказал: "Дима, ты дурак. Все уже давно изобретено, написано и крякнуто. Нечего изобретать велосипед."

Да, Дим, мы дураки, живем... а один хрен помирать... )bm(

У тебя работает круговая интерполяция?

да, на дугах до 180°

писал(а):А по какому адресу такие данные?

Не понял. Это я ловлю вызовы функции, что пишет в порт. И вывожу их в лог.
...
Объясни что ты пишешь в порт. Как я понял, идет сначала запись в порт сигналов, а потом еще один вызов функции записи - бинарный код 0 0 0 0 1 0 1 0. Что это?

Ага! понял что забыл тебе сказать... )bk( Дело в том что выходные пины не ограничиваются 2-9 - это, например, адрес 0x378 (базовый адрес), еще вывод осуществляется в пины 1, 14, 16, 17 - адрес = базовый + 2. Чтение из порта производится по адресу = базовый + 1.

Вобщем последовательность такая:
BaseAddr <-- 0x378
PortVal0 <-- маска для пинов 2-9
PortVal2 <-- маска для пинов 1, 14, 16, 17 (1, 14, 17 - инверсные)
Out32(BaseAddr, PortVal0)
Out32(BaseAddr+2, PortVal2)
PortVal1:=Inp32(BaseAddr+1) - чтение

Я б кусок реального кода привел, да там черт ногу сломит - щас разгребаю...

В связи с этим:

Код: Выделить всё

26.10.2009-14:44:05 write: 1 1 0 0 0 0 1 0   632ms DeltaTime=0 TimeAvr=0.00/5.00
26.10.2009-14:44:09 write: 1 1 0 0 0 0 1 1   778ms DeltaTime=0 TimeAvr=0.00/5.00
26.10.2009-14:44:09 write: 1 1 0 0 0 0 1 0   778ms DeltaTime=0 TimeAvr=0.00/5.00
26.10.2009-14:44:09 write: 1 1 0 0 0 0 1 1   828ms DeltaTime=50 TimeAvr=5.56/5.00
26.10.2009-14:44:09 write: 1 1 0 0 0 0 1 0   838ms DeltaTime=0 TimeAvr=5.45/5.00
26.10.2009-14:44:09 write: 1 1 0 0 0 0 1 1   848ms DeltaTime=10 TimeAvr=5.38/5.00
26.10.2009-14:44:09 write: 1 1 0 0 0 0 1 0   848ms DeltaTime=0 TimeAvr=4.67/5.00
26.10.2009-14:44:09 write: 1 1 0 0 0 0 1 1   888ms DeltaTime=40 TimeAvr=6.47/5.00
26.10.2009-14:44:09 write: 1 1 0 0 0 0 1 0   898ms DeltaTime=10 TimeAvr=6.32/1.20
26.10.2009-14:44:09 write: 1 1 0 0 0 0 1 1   908ms DeltaTime=10 TimeAvr=6.50/5.00
26.10.2009-14:44:09 write: 1 1 0 0 0 0 1 0   908ms DeltaTime=0 TimeAvr=6.50/5.00
26.10.2009-14:44:09 write: 1 1 0 0 0 0 1 1   958ms DeltaTime=50 TimeAvr=9.00/5.00
26.10.2009-14:44:09 write: 1 1 0 0 0 0 1 0   958ms DeltaTime=0 TimeAvr=9.00/5.00

Совершенно другая картина... в полном листинге видно как ты крутишь мышой туда-сюда - направление меняется на 3-м пине.

Кстатти, параметр "уровень" - это и есть инверсия/без инверсии сигнала?

Ага

Это усредненный параметр времени. как видишь, он меняется в довольно широких приделах.... И это еще после усреднения... Представь, что отправляется в порт, точнее - не что, а с какой периодичностью....

Меняется он у тебя потому что разрешающей способности у твоего таймера недостаточно. Это видно по DeltaTime - часто показывает значения 0 - это значит что интервал меньше разрешающей способности. Тебе полюбому нужен именно HighResolutionTimer
Дим, посмотри еще раз видео, посмотри осциллограмму, братану покажи )ad( ... Как считаешь, может такое быть с такими кривыми импульсами? Да, я некоторые вещи делаю, типа манипуляций с приоритетами - там где трансклюкатор на 10кГц работает; осциллограмма снята на двухядреном компе, но даже в базовой конфигурации на обычном компе (селерончик 1.2 чтоли ГГц) движки работают боле-мене нормально.
Еще, проверил на станке программу, которую выше выложил - почему-то работает она плохо, пересобрал ее на другом компе - все окей, завтра выложу. Почему-то на моем ноуте билд получается кривой, он правда загажен был по самое не балуйся...

Кстати, а для ККАМ`а покажи такой листинг?

[spike]

Еще, проверил на станке программу, которую выше выложил - почему-то работает она плохо, пересобрал ее на другом компе - все окей, завтра выложу.

Выложил здесь.

[malvin]

Знаешь, я решил не заморачиваться с измерениями... Хочешь - приведи кусочек кода с использованием этих двух виндовских функций... Решил остановиться на варианте когда ты передаешь время вместе с 32-битным числом команды.

Вот тут-то и вопрос, сколько через COM-порт можно качнуть? Думаю здесь будет узкое место

115200 килобит / 8 = 14400 байт. У меня идет один байт на команду. Плюс команда задержки. Итого где то 7000 герц. Если использовать чип FTDI на USB-порт, то можно завернуть и 1 мегагерц.

С пинами разобрался. А KCam шлет только один байт, поскольку я настроил только 3 порта.

Когда реализуешь поддержку передачи команды/времени в мост, например, в виде галочки в программе?) Хочу испытать мост с твоей программой.

Как и когда планируешь реализовать поддержку 4 оси и что она должна будет делать и на какие команды из G-кода откоикаться? Я уже делаю поворотный стол.

[spike]

Знаешь, я решил не заморачиваться с измерениями... Решил остановиться на варианте когда ты передаешь время вместе с 32-битным числом команды.

окей.
Повторюсь, принимаем:

Код: Выделить всё

unsigned int __stdcall CncCmd(char *uType, unsigned long int Val1, unsigned long int Val2)

- возвращает процент заполнения буффера, управляющая программа должна поддерживать заполненность в диапазоне (25-75%)
- uType - тип выполняемой команды:
'Step' - выполняет шаг по 32-битной маске Val1 (DSDSDSDSDSDSDSDSDSDSDSDSDSDSDSDS), D - направление, S - шаг (S=1 - выполняется шаг, S=0 - шага нет), индексация приводов: 1-й привод соответствует младшим битам, 16-й привод старшим; Val2 - период выполнения шага в микросекундах
'Control'- выполняет включение/отключение по маске Val1, 1 - включено, 0 - отключено, индексация устройств: 1-е устройство соответствует младшему биту, 32-е - старшему; Val2 - время паузы после выполнения команды включения в микросекундах
Делаем библиотеку lptbridge.dll, при загрузке программа ищет ее, если находит - пытается загрузить функцию CNCCmd. Если успешно - работаем дальше с ними, если нет - загружаем inpout32.dll, работаем с ней. При этом, если в библиотеке inpout32.dll есть процедура PulseTimes (считаем что библиотека -подменная) - в нее шлется время периода и таймаута.
Соглашение о вызовах:

Код: Выделить всё

procedure Out32(PortAddress: smallint; Value: smallint);stdcall; external 'inpout32.dll';
function Inp32(PortAddress: smallint): smallint; stdcall; external 'inpout32.dll';
procedure PulseTimes(PulseTime, TimeOut: integer); stdcall; external 'inpout32.dll';

115200 килобит / 8 = 14400 байт. У меня идет один байт на команду. Плюс команда задержки. Итого где то 7000 герц. Если использовать чип FTDI на USB-порт, то можно завернуть и 1 мегагерц.

Хорошо, на первое время пойдет. Потом подумаем.
Вот еще, кстати, глянь что люди хотят... Сервы!...

С пинами разобрался.

Крутится?

Когда реализуешь поддержку передачи команды/времени в мост, например, в виде галочки в программе?) Хочу испытать мост с твоей программой.[/
quote]
Пока не могу сказать, надо подумать как это сделать... Я сейчас работаю над третьей версией (с плагинами которая), там точно будет реализовано, но во вторую (как и в первую) встроить может оказаться очень непросто. Там ТАКОЙ КОД )be( !!!... Сейчас пока ты можешь пока подменить dll-ку и время брать из процедуры PulseTimes... это уже встроено в GIGAMESH2 H. Если она увидит такую библиотеку, то внизу слева можно будет увидеть "Контроллер: LPTBridge".

Как и когда планируешь реализовать поддержку 4 оси и что она должна будет делать и на какие команды из G-кода откоикаться? Я уже делаю поворотный стол.

Тут тоже все не однозначно - в программе заложена возможность (теоретическая) работы интерполятора с неограниченным количеством осей, но навскидку трудно сказать как поведет себя парсер и другие компоненты... короче, надо пробовать. По идее должен откликаться на литеры A, B, C, U, V, W. Короче по совокупности траблов работать скорее всего не будет - нужна будет доработка (опять же я бы лучше это в третьей версии реализовал).

[malvin]

По результатам испытаний привожу лог ниже. Вызовов функции PulseTimes из программы нет. В чем дело?

Код: Выделить всё

14.11.2009-21:46:10 write Out32(): port=888 Value=194
14.11.2009-21:46:10 write Out32(): port=890 Value=10
14.11.2009-21:46:10 read Inp32(): port=889
14.11.2009-21:46:10 write Out32(): port=888 Value=194
14.11.2009-21:46:10 write Out32(): port=890 Value=10
14.11.2009-21:46:10 read Inp32(): port=889
14.11.2009-21:46:10 write Out32(): port=888 Value=194
14.11.2009-21:46:10 write Out32(): port=890 Value=10
14.11.2009-21:46:10 read Inp32(): port=889
14.11.2009-21:46:10 write Out32(): port=888 Value=194
14.11.2009-21:46:10 write Out32(): port=890 Value=10
14.11.2009-21:46:10 read Inp32(): port=889
14.11.2009-21:46:10 write Out32(): port=888 Value=194
14.11.2009-21:46:10 write Out32(): port=890 Value=10
14.11.2009-21:46:10 read Inp32(): port=889
14.11.2009-21:46:10 write Out32(): port=888 Value=194
14.11.2009-21:46:10 write Out32(): port=890 Value=10
14.11.2009-21:46:10 read Inp32(): port=889

[malvin]

Почему выполнение не запускается после нажатия кнопки Пуск, а сначала нужно что то поменять на вкладке настроек и применить изменения?

[diglook]

Здравствуйте. malvin! Заинтересовался Вашей разработкой! Знаю хорошо АВРы, есть возможность использовать любые из них. Есть хорошая плата для разработок на Мега128. Есть самодельный станок. Хочу предложить свою помощь в разработке и тестировании. Жду любых указаний.
И еще вопрос. правда ли что описываемый мост можно подключить к КСАМу, и все работает?

[spike]

Вызовов функции PulseTimes из программы нет. В чем дело?

Надо сначала понять, подключилась ли PulseTimes. В левом нижнем углу после загрузки программы с подмененной библиотекой какой контроллер указан? HRT или LPT-bridge? Можешь библиотеку свою выложить с выводом в лог?

Почему выполнение не запускается после нажатия кнопки Пуск, а сначала нужно что то поменять на вкладке настроек и применить изменения?

Не могу воспроизвести у себя такую ситуацию: запускаю прогу - выбираю файл - запускаю интерполяцию - включаю (кнопка "Включить") - кнопка "Пуск" доступна - нажимаю - выполнение начинается. В каком месте у тебя проблема?

[diglook]

Почитав , посмотрев появилась куча вопросов и предложений( которые возможно отпадут после разяснений)
мои предположения 1)ДЛЛ моста это переходник ЛПТ->СОМ т.е КСАМ типа якобы степнул по ножке ЛПТ а переходник взял байт который должен заслатся в адрес ЛПТ и перенаправил в СОМ, в свою очередь АВРка приняв байт выставила его на ПОРТ. if (так) {то эта шняга СУПЕР решение} else { разьясните на пальцах}
также незаметил на схеме сигнала "enable" впрочем если реч идет об универсальности (работа с многими прогами которые долбят в ЛПТ) то в схеме нужно указывать не назначение бита, а номер вывода на DB25 ЛПТшного разьема(драйверу ведь пофиг как он называется степ или дир), тогда пользователь конфигурит разводку так как ему необходимо( под свои нужды) и настройки производить в проге (КСАМ, МАЧ, ВРИ-ЦНЦ Тогда возможно и разные ЛПТшные програматоры будут работать)

А вообще я веду изыскания с МаксСтепером на АВРке. Ишо чуток и будет готов релиз(естественно всем доступный) просто благодаря МаксСтеперовскому протоколу можно прикрутить выносной пульт ДУ, что очень удобно(ведь текущие координаты сразу отображаются и на экране КСАМ). и еще много разных фич.

[diglook]

к стати кварц 14,745600 MHz тоже для скорости 115200, а времени для обработки данных чуть прибавится.

[spike]

if (так) {то эта шняга СУПЕР решение} else { разьясните на пальцах}

Это почти так! )ab( только еще круче - вовсе не обязательно пересылать в COM, это может быть любой доступный интерфейс - как говорится от фантазии разработчика...

А вообще я веду изыскания с МаксСтепером на АВРке.

Кинь пару ссылок, что это вообще такое? Или можт расскажешь в отдельной теме?

[diglook]

А что рассказывать MaxStepper это железяка которая вешается на СОМ порт и кней а из нее потом на выходе всякие степы. диры энейблы, ну в общем все чем управляет КСАМ. Изготовлено автором этой проги и продается. прошивку естественно он не дает, но но таблицу команд управления выложил поэтому если слепить самому нарушений закона не вижу. если интересует сходи к нему на сайт www.kellyware.com. Замечу сразу оная таблица имеет ошибки(озможно намеренные или старой версии) а также с первого прочтения непонять - курить нужно долго и без снифера СОМ порта неврубишся да и то на некоторые команды нужен ответ для адекватной работы, посему приблуду нужно ваять изначально. Скорость обмена 115200 поэтому сразу соответствующий кварц пошустрее макс прибл к 16Мгц -14,745600 MHz.

Я думал вы расчехлили его ппротокол и ваяете свою , хотя ваша. если по скорости неуступит то будет круче, но вопрос об обратной связи(текущее положение итд) у вас не решен

[malvin]

Надо сначала понять, подключилась ли PulseTimes. В левом нижнем углу после загрузки программы с подмененной библиотекой какой контроллер указан? HRT или LPT-bridge? Можешь библиотеку свою выложить с выводом в лог?

Как только я реализовал в DLL функцию. прога показала LPT-bridge. На вызов всех используемых функций навешен лог. Как видишь, лог только от функций ввода-вывода.

Здравствуйте. malvin! Заинтересовался Вашей разработкой! Знаю хорошо АВРы, есть возможность использовать любые из них. Есть хорошая плата для разработок на Мега128.

У меня тоже есть плата на меге 128. Использую мегу 32, так как ее возможностей вполне хватает, разумный минимум, так сказать.

Жду любых указаний.

Идешь в банк, перечисляешь на мой счет ну, хотя бы, тридцать три килобакса и мы все живем счастливо... лет этак 5).

И еще вопрос. правда ли что описываемый мост можно подключить к КСАМу, и все работает?

Работает. Я же для себя и делал. Стану я для себя делать вещи, которые не работают)

к стати кварц 14,745600 MHz тоже для скорости 115200, а времени для обработки данных чуть прибавится.

Не принципиально. Запас по вычислительной мощности моста очень большой.

Почитав , посмотрев появилась куча вопросов и предложений( которые возможно отпадут после разяснений)
мои предположения 1)ДЛЛ моста это переходник ЛПТ->СОМ т.е КСАМ типа якобы степнул по ножке ЛПТ а переходник взял байт который должен заслатся в адрес ЛПТ и перенаправил в СОМ, в свою очередь АВРка приняв байт выставила его на ПОРТ. if (так) {то эта шняга СУПЕР решение} else { разьясните на пальцах}

Все так. Сейчас работает с Kcam, адаптирую для Gigamesh. Думаю, тут работать будет еще лучше, поскольку квантовать время будет сама прога!

также незаметил на схеме сигнала "enable" впрочем если реч идет об универсальности (работа с многими прогами которые долбят в ЛПТ) то в схеме нужно указывать не назначение бита, а номер вывода на DB25 ЛПТшного разьема(драйверу ведь пофиг как он называется степ или дир), тогда пользователь конфигурит разводку так как ему необходимо( под свои нужды) и настройки производить в проге (КСАМ, МАЧ, ВРИ-ЦНЦ Тогда возможно и разные ЛПТшные програматоры будут работать)

Сигнал Enable появится когда ты его приделаешь. Я пока еще не дошел до этого. А так, схема, которую я набросал, это просто базовая версия. Сейчас буду работать над концевиками, реле и другими датчиками.

А вообще я веду изыскания с МаксСтепером на АВРке. Ишо чуток и будет готов релиз(естественно всем доступный)

Что то я слышал об этом. Хочешь сделать клон по опубликованному протоколу автора Kcam-а? Ну попробуй. Я тоже хотел, но потом подумал, что тут будут проблемы с совместимостью с другими прогами. И непрогадал. Хотя вещь, на мой взгляд, будет клевая.

просто благодаря МаксСтеперовскому протоколу можно прикрутить выносной пульт ДУ, что очень удобно(ведь текущие координаты сразу отображаются и на экране КСАМ). и еще много разных фич.

У меня дистанционка уже работает! Ха! Захотел, кино посмотрел, захотел - станок погонял. Круто.



diglook, ты вообще что хочешь, то? Я вот планирую свой мост отработать до готовой платы. Поможешь? Хотя, наверное, работа над МаксСтепер отнимает много времени, да?

[malvin]

А что рассказывать MaxStepper это железяка которая вешается на СОМ порт и кней а из нее потом на выходе всякие степы. диры энейблы, ну в общем все чем управляет КСАМ. Изготовлено автором этой проги и продается.

А мы вдули автору этой приблуды, выпустив свою, не хуже чем его самая и которая управляется его любимой прогой, которая ни о чем не подозревает.....

Я думал вы расчехлили его ппротокол и ваяете свою , хотя ваша. если по скорости неуступит то будет круче, но вопрос об обратной связи(текущее положение итд) у вас не решен

А вот над этим мы как раз сейчас и работаем - вопрос открыт. Будет самая крутая ОС в мире. Хочешь, присоединяйся. Обмозгуем.

[spike]

Как только я реализовал в DLL функцию. прога показала LPT-bridge. На вызов всех используемых функций навешен лог. Как видишь, лог только от функций ввода-вывода.

Ты можешь мне библиотеку дать погонять с логом? Сразу разрулим...

[malvin]

Вот библиотека. Лог смотри в каталоге программы.
http://www.nt-media.narod.ru/inout/DLPORTIO.cfg
http://www.nt-media.narod.ru/inout/inpout32.dll

[malvin]

Вру, вот
http://www.nt-media.narod.ru/inout/DLPORTIO.conf
http://www.nt-media.narod.ru/inout/inpout32.dll