Граффити-робот

[spike]

Здесь ребята пошли другим путем (готовят УП с учетом кинематики), сделали рабочий макет, и он работает! )ay(

[Var]

Одна из главных вещей при разработке ПО для такого робота - это простая настройка расположения точек опор (двигателей). Т.к. предполагается работа в на разных точках, то естественно, что двигатели будут располагаться в разных точках относительно друг дуга на разных объектах (в том числе, на разной высоте).

ЗЫ привет от cnc-club'a !

[spike]

Процедура калибровки тоже весьма важна - программа должна знать текущую длину троса, а т.к. обратной связи по длине нет и быть не может, нужно перед работой поочередно затянуть тросы к лебедкам и забазироваться.

Для получения координат лебедок я вижу пока только два способа:
1. применение лазерного дальномера;
2. ручное перемещение инструмента последовательно в две точки, для которых точно известны координаты и последующее вычисление координат лебедок.
Причем думаю что вариант 1 будет точнее.

[Var]

На Гекторе ребята сначала ставили концевик, который потом заменили оптодатчиком. И соответственно пошли по второму пути.

Кстати, в ЕМС2 есть возможность задания алгоритмов homing для каждой оси.

[spike]

Не, концевик, как и оптический датчик у них для того чтобы "обнулять" привода, т.е. находить нулевую точку ремня.

Положение приводов, насколько я понял, у них известно до начала работы. Может, конечно, что-то я упустил...
В GIGAMESH`е пока нет homing вообще. )bk(

[Var]

Хоминг это просто: включаем концевые датчики и прем во весь опор (ну или с заданной скоростью) в его сторону.
Затем делаем откат на холостой пробег и доезжаем до концевика на маленькой скорости.

Т.е.
G01 X-100 F100
G01 X(v/a -v^2/2a)+delta F100 (где v- скорость= F100 , а-ускороение, delta - маленькая величина)
G01 X-100 F1


Да, я про нулевую точку и имел в виду, не совсем понял о чем ты говорил )bk( .

А на счет позиционирования - какая разница мерить положение двигателей/блоков или положение двух произвольных точек?
ЗЫ Рассмотри вариант с тремя или четырьмя двигателями. Я писал у нас на форуме - это может быть полезно для уменьшения колебаний.

[spike]

Хоминг это просто: включаем концевые датчики и прем во весь опор (ну или с заданной скоростью) в его сторону. Затем делаем откат на холостой пробег и доезжаем до концевика на маленькой скорости.
Т.е.
G01 X-100 F100
G01 X(v/a -v^2/2a)+delta F100 (где v- скорость= F100 , а-ускороение, delta - маленькая величина)
G01 X-100 F1

)ab(
Нет уж, с нетрадиционными кинематиками все не так просто... Координаты XYZ не совпадают с координатами приводов. Это раз. Два - это то что в параллельных кинематиках (а обсуждаемый граффити-робот - это робот с параллельной кинематикой) изменение положения одного привода необходимо синхронизировать со всеми другими приводами.
G-коды - это программирование координат инструмента, а "хоумить" надо привода(обнулять координаты приводов).

А на счет позиционирования - какая разница мерить положение двигателей/блоков или положение двух произвольных точек?

Для пересчета координат необходимы координаты точек установки лебедок, об их получении и идет речь. Можно предусмотреть возможность замера координат дальномером - это первый вариант. Во втором случае (когда есть координаты двух, а возможно и больше точек) нужно обнулить координаты приводов, подогнать инструмент поочередно в контрольные точки, зафиксировать значения координат приводов при положении инструмента в контрольных точках и вычислить координаты точек подвеса лебедок. Короче, гемморой во втором варианте обеспечен.

[Var]

Короче, гемморой во втором варианте обеспечен.

Вот и я о том же. Поэтому я реализовал первый вариант .