cnc-club.ru

Код: Выделить всё

  ch0->InputGain0=-1;
   ch0->OutputOffset=8;

Код: Выделить всё

ch0->InputGain0=1;
   ch0->OutputOffset=0;

Код: Выделить всё

#include "KMotionDef.h"


int main() 
{   

   
   ch0->InputMode=ENCODER_MODE; // режим ОС по энкодеру
   ch0->OutputMode=DAC_SERVO_MODE; // вывод сигнала задания в ЦАП, т.е. +/-10В
   ch0->Vel=132000; // максимальная скорость двигателя в импульсах
   ch0->Accel=300000; // максимальное ускорение 
   ch0->Jerk=1e+006; /. максимальный толчок
   ch0->P=0.01; // пропорциональная составляющая ПИД
   ch0->I=0; // интегральная составляющая
   ch0->D=0; // диф. составляющая
   ch0->FFAccel=0; // ускорение предзадания, или добавка в сигнал
   ch0->FFVel=0; // скорость предзадания
   ch0->MaxI=2047; // максимальная величина обработки сигнала
   ch0->MaxErr=3e+009;  // максимальная ошибка рассогласования позиции 
   ch0->MaxOutput=2047; // максимальный уровень сигнала
   ch0->DeadBandGain=0.5; // усиление мертвой зоны
   ch0->DeadBandRange=3; // величина мертвой зоны в импульсах
   ch0->InputChan0=0; // канал №0 входящих сигналов от датчика ОС
   ch0->InputChan1=1; // второй канал для датчика ОС, резольвера например
   ch0->OutputChan0=0; // канал №0 для выходящих сигналов, в нашем случае +/-10В
   ch0->OutputChan1=1; // канал для подчиненной оси
   ch0->MasterAxis=-1; // включение/выкл. подчиненной оси
   ch0->LimitSwitchOptions=0x88890003; // режим работы концевиков
   ch0->SoftLimitPos=1e+009; // софтлимит положит. в импульсах
   ch0->SoftLimitNeg=-1e+009; // софтлимит отриц. в импульсах
   ch0->InputGain0=1; // усиление входящего сигнала
   ch0->InputGain1=1; //усиление входящего сигнала
   ch0->InputOffset0=0; // смещение входящего сигнала
   ch0->InputOffset1=0; // смещение входящего сигнала
   ch0->OutputGain=1; // усиление выходящего сигнала
   ch0->OutputOffset=-8; // смещение выходящего сигнала
   ch0->SlaveGain=1; // усиление сигнала подчиненной оси
   ch0->BacklashMode=BACKLASH_OFF; // вкл/откл режима компенсации люфта
   ch0->BacklashAmount=0; // скорость компенсации люфта
   ch0->BacklashRate=0; //величина в имп. компенсации люфта
   ch0->invDistPerCycle=1;
   ch0->Lead=0;
   ch0->MaxFollowingError=10000000;
   ch0->StepperAmplitude=250;

   ch0->iir[0].B0=1;
   ch0->iir[0].B1=0;
   ch0->iir[0].B2=0;
   ch0->iir[0].A1=0;
   ch0->iir[0].A2=0;

   ch0->iir[1].B0=0.003522;
   ch0->iir[1].B1=0.003522;
   ch0->iir[1].B2=0;
   ch0->iir[1].A1=0.992956;
   ch0->iir[1].A2=0;

   ch0->iir[2].B0=1;
   ch0->iir[2].B1=0;
   ch0->iir[2].B2=0;
   ch0->iir[2].A1=0;
   ch0->iir[2].A2=0;
   EnableAxisDest(0,ch0->Dest); // активация оси

   DefineCoordSystem(0,-1,-1,-1); // конфигурирование системы координат - осей

}