cnc-club.ru

ukr-sasha писал(а): Так солиднее: Dүken divanda myrzadan Aftaeva!

Вот сейчас прийдёт мырза Афтаев и прояснит, как солиднее будет

ukr-sasha писал(а):Есть же у форумчан сервоприводы, которыми можно и по аналогу управлять и по Степ/Дир. Может кто то проведет тесты?

Я ж написал, что на A5II пробовал...

Ты же писал , что просто включал
Или делал обработку заготовки?

UAVpilot писал(а):Просто один единственный шаг. В момент его исполнения текущего шага привод не знает когда поступит команда на следующий шаг, поэтому текущей ему надо выполнить как можно быстрее, а то вдруг команда на следующий шаг поступит вот прямо сейчас...

"просто один единственный шаг" сервопривод не отрабатывает. Вернее отрабатывает, если за время сервоцикла поступил на вход только один шаг. Тогда да, она отработает его с максимальным ускорением. И это легко заметить на слух, подавая нечастые степы на вход - будут слышны четкие "удары". А если частота на входе большая, то и "ударов" не будет. Я на новом сервоприводе Omron даже не слышу толком, как мотор крутится, когда входящая частота большая. А вот остановка мотора слышна четко - опять "удар". Настройки стояли "по умолчанию".

UAVpilot писал(а):Не мгновенно, но будет стараться как можно быстрее. Но разница в том, что изменение скорости будет небольшое, а в случае шагов он должен старатьсяизменять скорость от нуля до максимума и снова до нуля в течении каждого "шага".

Совсем даже не так. Скорость привода при управлении позицией меняется как и при управлении скоростью. Т.е. не старт/стоп 100500 раз за сервоцикл, а 1 старт и 1 стоп (а может вообще без стопа).

UAVpilot писал(а):Не спеша - это в течении какого времени?.

В течении времени сервоцикла.

UAVpilot писал(а): А если в течении сервоцикла надо сделать всего пару шагов, сколько времени он будет делать первый шаг?

Если в течение сервоцикла надо сделать всего два шага, значит 1 шаг будет делать половину сервоцикла (может чуть дольше с учетом разгона/торможения), а ошибку позиции (если она превысила допуск) постарается скорректировать в следующем сервоцикле

UAVpilot писал(а):А планировщик/интерполятор как хотел?..

Если прислал за сервоцикл только 2 шага - значит так и хотел.
Также надо учесть, что есть задержка между поступающими на вход в сервопривод степами и началом их исполнения. И эта задержка собственно равна времени сервоцикла. Сначала считаем, потом выполняем и одновременно считаем следующую пачку степов.

mhael писал(а):"просто один единственный шаг" сервопривод не отрабатывает. Вернее отрабатывает, если за время сервоцикла поступил на вход только один шаг.

Чёта я не понял, это ты сейчас со мной споришь или с кем-то ещё?
А как он узнает, что до конца сервоцикла шагов больше не поступит?..

mhael писал(а):Совсем даже не так. Скорость привода при управлении позицией меняется как и при управлении скоростью.

Хмм.. Давай сделаем так: ты сначала внимательно прочитаешь всё, что мы тут уже понаписали, а потом продолжим. А то я не готов ещё раз всё это расписывать...

mhael писал(а):Если в течение сервоцикла надо сделать всего два шага, значит 1 шаг будет делать половину сервоцикла (может чуть дольше с учетом разгона/торможения), а ошибку позиции (если она превысила допуск) постарается скорректировать в следующем сервоцикле

Ещё раз: как привод делая первый шаг узнает, что до конца сервоцикла будет ещё только один шаг, а не 0 или не 100500?

mhael писал(а):Также надо учесть, что есть задержка между поступающими на вход в сервопривод степами и началом их исполнения. И эта задержка собственно равна времени сервоцикла.

Спасибо, такие приводы мне в принципе не интересны. Мне нужно, что задание выполнялось с минимальными задержками, а лучше вообще без них.

nik1 писал(а):Или делал обработку заготовки?

Привод двигался так, как будто шпиндель двигался по кругу. Внешняя нагрузка на привод в обоих случаях была абсолютно одинаковая.

UAVpilot писал(а):Давай сделаем так: ты сначала внимательно прочитаешь всё, что мы тут уже понаписали, а потом продолжим. А то я не готов ещё раз всё это расписывать...

Прежде чем писать, сначала все читаю, чтоб за кем-либо не повторяться.

UAVpilot писал(а):А как он узнает, что до конца сервоцикла шагов больше не поступит?..

UAVpilot писал(а):Ещё раз: как привод делая первый шаг узнает, что до конца сервоцикла будет ещё только один шаг, а не 0 или не 100500?

mhael писал(а):Также надо учесть, что есть задержка между поступающими на вход в сервопривод степами и началом их исполнения. И эта задержка собственно равна времени сервоцикла. Сначала считаем, потом выполняем и одновременно считаем следующую пачку степов.

UAVpilot писал(а):Спасибо, такие приводы мне в принципе не интересны. Мне нужно, что задание выполнялось с минимальными задержками, а лучше вообще без них.

А можно пример хоть пары моделей приводов серийных, которые работают по step/dir и не имеют задержку на время servothread? Можно даже из тех, о которых вы только слышали/читали, но не держали в руках. А меня Yaskawa вполне устраивает.

А откуда серва знает про сервоцикл?

Сергей Саныч писал(а):А откуда серва знает про сервоцикл?

о нем знает разработчик привода, о чем собственно указывает в спеках.

В приводе работающем по шагам имеется счетчик в котором из поступающих на вход шагов вычитаются импульсы энкодера.Разница- напряжение управления скоростью привода.В приводах управляемых напряжением- этот счетчик находится вне привода.Вот и вся разница между ними.

mhael писал(а):о нем знает разработчик привода, о чем собственно указывает в спеках

И как внутренний сервоцикл привода соотносится с сервоциклом системы? И о каком из них, собственно, ведется дискуссия?

Сергей Саныч писал(а): И о каком из них, собственно, ведется дискуссия?

я про сервоцикл привода. О системе вроде ничего я не писал.

sidor094 писал(а):В приводе работающем по шагам имеется счетчик в котором из поступающих на вход шагов вычитаются импульсы энкодера.Разница- напряжение управления скоростью привода.В приводах управляемых напряжением- этот счетчик находится вне привода.Вот и вся разница между ними.

Не мешай людям спорить!! нужно же найти "разницу в проводах". Точнее в приводах

mhael писал(а):О системе вроде ничего я не писал.

А остальные "участники регаты"?

Тема актуальная, может стоить перенести в тему где сравнивали степ дир и аналог?

nik1 писал(а):может стоить перенести в тему где сравнивали степ дир и аналог?

Ну да, на аудио-форумах есть темы про серебряные и медные прОвода, а у нас будет про цифровые и аналоговые прИвода

michael-yurov писал(а):AlexSVC, извини, что мы у тебя тут в теме нафлудили

На то он и форум.

michael-yurov писал(а):P.S. в случае системы топикстартера, насколько я понимаю, движение происходит по исходной траектории, а не по пути, построенному на основе сервоциклов.

Именно так. Плата за это - невысокая скорость степов.
Заметил сходство сервоцикла с JPEG. И тот и тот сжимает с потерями. Качество в сервоцикле определяется его частотой(выше - лучше). Закрадываются подозрения, что MP3 где-то по схожему алгоритму делается (надо глянуть) глянул, так и есть.
Если нужно побыстрее - сервоциклы вне конкуренции.
Если нужна максимальная точность то мой вариант (он без потерь).
Есть еще несколько промежуточных вариантов:
1. Серовцикл с ИЧ(изменяющейся частотой) (на сложных участках частота растет, на прямых - падает)
2. Смешанный алгоритм. (Не критичные участки передаются сервоциклом, критичные - прямым степом)
3. Смешанный алгоритм - 2. (Не критичные участки передаются сервоциклом с ИЧ , критичные - прямым степом)

ИМХО вся прелесть аналога может заключатся в том , что планировщик , а точнее вся система чпу , может знать зачем ей этот маленький шажок/перемещение , либо это мгновенная поправка позиции , либо это очень медленное перемещение и дальше будет такой-же шажок ,
и соответственно система либо резко изменяет напряжение для мгновенной поправки позиции , либо растягивает это действие во времени .

Про плавность .

Например сейчас у меня на столе стенд - коллекторный мотор от струйника , энкодер от струйника 1440 линий , stm32f4 discovery , сила .
Задал скорость , непосредственно в теле программы , 0,001 оборота в секунду или 1 оборот за 16 мин. 40 сек. .
Движение очень плавное ( визуально и на ощупь ) , ровно через 16 мин. 40 сек . ЧЕТКО ВЫХОДИТ НА ИСХОДНУЮ ПОЗИЦИЮ , НЕСМОТСЯ НА ОТСУТСТВИЕ КОНТУРА ПОЗИЦИИ И ПЕРИОДИЧЕСКИЕ ПОПЫТКИ ОСТАНАВЛИВАТЬ ВАЛ РУКАМИ . А например случае с шаговым и микро шаге 256 это было бы (256*200 )/1000 = 51 шаг в секунду .51 герц . Вот .

romanru1 писал(а):А например случае с шаговым и микро шаге 256 это было бы (256*200 )/1000 = 51 шаг в секунду .51 герц . Вот .

сервопривод с шаговиком вообще некорректно сравнивать.

romanru1 писал(а):вся прелесть аналога может заключатся в том

это не аналога прелесть, а управления по скорости.