cnc-club.ru

Lexxa писал(а):Значенние axis.N.motor-pos-cmd это есть величина перемещения за сервопериод или это абсолютное число?

Это положение привода (абсолютное), а не скорость.

Lexxa писал(а):net xpos-fb <= hm2_7i43.0.encoder.00.position
net xpos-fb => pid.x.feedback

pid.x.feedback - это положение, pid.x.command - тоже положение.
Разница между ними составляет axis.N.f-error.
Но выход ПИД, который вычисляется по формуле (для обычного ПИД e(t)= axis.N.f-error)

подается на мотор в виде сигнала скорости, откуда все эти недоразумения

Здесь все есть http://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/pid.9.html
http://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/axis.9.html

PKM писал(а):Из конфига видно, что ПИД минимизирует ошибку положения, управляя при этом скоростью мотора.

ПИД минимизирует ошибку скорости, а не положения. На положение ему наплевать.

Impartial писал(а):ПИД минимизирует ошибку скорости, а не положения. На положение ему наплевать

Это смотря какой ПИД. Для шпинделя обычно минимизирует ошибку скорости, для приводов подачи - все-таки положения.
Их много разновидностей бывает http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?PiD

The closed-loop spindle is velocity-result & velocity command. A motor/tach machine is position-result and velocity command. A torque-mode servo machine is position-result and acceleration command (neglecting friction) a stepper system is position-result and position command

И мы опять пришли к началу дискуссии

xentaur писал(а):Можно и с энкодера скорость пересчитать, а потом назад в позицию.

Если обратную связь по скорости пересчитать в положение то неизбежно получим погрешность преобразования, которая со временем будет накапливаться.

Вообще единственная задача ПИД - минимизировать значение error которое равно command-feedback. В каких величинах это считать принципиальной разницы нет. Но если исходить из того, что задание выдается по положению и точная обратная связь тоже идет по положению, то имеет смысл в ПИД загонять положение. Иначе придется городить несколько вычислений:
1. преобразовывать command в скорость через ddt
2. плюс к этому добавлять дифференциальную ошибку от полученной обратной связи по положению

Вообще интересно, какой физический смысл будет иметь разница в ПИД по скорости и ПИД по положению исходя из мат формулы ПИД?

ЗЫ блин вы тут оказывается 3 страницы форума исписали... сейчас еще что-нибудь добавлю

Ага, Nick, вразуми поклонников скорости

О, тут я смотрю как раз и формула объявилась .

Давайте проанализируем ситуацию: мы рассматриваем два вида ПИД управления

1. задание положения -> ПИД
   обратная связь по положению -> ПИД
   ПИД -> скорость (момент) двигателя
2. задание скорости -> ПИД
   обратная связь по скорости -> ПИД
   ПИД -> скорость (момент) двигателя
   при этом задание по скорости это положение пропущенное через ddt, и обратная связь в принципе тоже самое. Т.к. наверняка компонент encoder делает тоже самое.

Теперь попробуем проанализировать формулу для обоих случаев. Точнее попробуем один привести к другому.
В следующей формуле e_p это ошибка по положению e_v по скорости. Из того, что скорость вычисляется дифференцированием имеем e_v = de_p/dt
В итоге: Что получаем, остался компонент D, остался компонент P. Исчез компонент I, вместо него появилось что-то несуразное .
Что нам это дает, если пользоваться стандартными методами настройки PID, то вместо P надо настраивать I, вместо D - P, а компонент I - D (но так как он у нас вообще непонятно что, надо его ставить = 0)

Вывод для получения именно PID регулирования со всеми его составляющими надо на вход pid подавать скорость и ошибку по скорости . Как-то так.

Или с выхода PID брать положение, и преобразовывать его в скорость?

У кого какие мысли?

Nick писал(а): Т.к. наверняка компонент encoder делает тоже самое.

Не совсем. http://cnc-club.ru/forum/download/file. ... &mode=view
Красноым скорость снятая с энкодера,
Зеленым - скорость вычисленная с помощью производной с позишн.
Красный оч красивый, в отличии от зеленого.
Внимание вопрос. Как будет вести себя производная от комманд?

Можно его через фильтр прогнать... хотя тоже может быть фигня... надо посмотреть в исходниках как энкодер скорость считает...

Lexxa писал(а):Внимание вопрос. Как будет вести себя производная от комманд?

Ждем от тебя ответ в виде скрина !

С фнч гораааааздо лучше но 2 косяка:
1) на большиих постоянных скоростях
2) задержка

Lexxa писал(а): на большиих постоянных скоростях

А какой тут косяк?

ФНЧ отрезает постоянную составляющую, покажу скриншот

Nick писал(а):О, тут я смотрю как раз и формула объявилась .
Или с выхода PID брать положение, и преобразовывать его в скорость?

[/spoiler]

Ну, вот вроде ты и добрался до того, что мы с IMPARTIAL ом говорили:))))))))
Здорово

Impartial писал(а):

T00T писал(а):Двигателями управляют привода, а на них подаётся напряжение управление и это напряжение соответствует какой-то определённой скорости - следовательно физически управление идёт по скорости, расчёт траектории тоже ведётся по графику скорость/время в полярных координатах. Пид является корректирующим звеном в цепи управления по скорости нужен для того, чтобы сгладить выбросы перерегулирования, и соответственно скачки тока на двигателе, и ударные нагрузки на механику. Его параметры должны вычисляться изходя из характеристик ваших приводов и механики. Конечно есть общая обратная связь по положению - но она как результат управления по скорости. Даже если у вас шаговый двигатель - управление всё равно идёт по скорости, только у вас не напряжением, а частотой следования импульсов.

Вот видно, человек в теме.

Вот здесь

Предположим, что выход у
axis,command это скорость, что вообще было бы правильно. Почему же тогда обратная связь на пид регулятор это позишн?

Наверно сам себе отвечу.
Если отталкиваться от servo-period, т.е. ПИД-ЕМС считает приращение позишн за серво-период, то это действительно можно рассматривать как скорость.
В этом случае и енкодер.позишн будет всё той же скоростью.
Тогда производных никаких брать не надо всё и так нормально.

Возникает следующий вопрос тогда.
На кой нужны FFx параметры в ПИД-ЕМС регуляторе?
и тогда стало совсем неясно вот это:
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?PiD
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... _PID_Loops

То как работают производные по комманд и фидбэку
https://www.youtube.com/watch?v=wGJtxupvzEA
p.s. смотреть на 480p

Lexxa писал(а):На кой нужны FFx параметры в ПИД-ЕМС регуляторе?

Для компенсации вторичных сил - трения и инерции.
FF0 или FF1 добавляют к выходу небольшое усиление, таким образом чем выше выход => тем выше скорость => тем больше компенсация трения.
и FF1 или FF2 добавляют компанент при изменении скорости => компенсируют инерцию.
Обычно эти параметры должны быть достаточно маленькими.

Наконец-то посмотрел видео .

Откуда берутся такие скачки в pid.command?

И xvel-fb, это ddt от encoder.position?

там где скачки это ddt от axis.pos-cmd
Да, xvel-fb это ddt от encoder.position

Скачки только при смене направления, что непонятно