cnc-club.ru

Вот тут дядечка "ручку" сделал, давольно шаристая (может пригодиться кому)

http://www.instructables.com/id/6-AXIS-ROBOTIC-ARM/

Главное - моторы с редукторами

У этого-же дядечки на сайте еще и 3Д-принтер прикольный есть.

Судя по видео не сильно быстрая рука получилась... Или это все из-за того, что он управляет ей через свой хитрый мозговой интерфейс?
https://www.youtube.com/watch?v=r4Hc6wkSC5Y


ЗЫ Да, принтер интересный, мы такой еще вроде не рассматривали... надо его в соответствующую ветку запостить.

Fisher писал(а):У этого-же дядечки на сайте еще и 3Д-принтер прикольный есть.

Чтота я пропустил, можно ссылочку, прям носом ткнуть.

А что там за штуковина на 1.30 минуте?
Гаджет для управления роботом силой мысли?

Yashcher писал(а):Чтота я пропустил, можно ссылочку, прям носом ткнуть.

http://www.phantasm1.com/
или вот уже у нас:
Свой 3D принтер #478

Тима писал(а):А что там за штуковина на 1.30 минуте? Гаджет для управления роботом силой мысли?

Ага оно самое !
Вот тут первые видяхи про нее: http://www.instructables.com/id/6-AXIS- ... -with-you/

продолжаю следить за темой...

Китайцы начали продавать вот такие игрушки: 275 у.е.

вот тут обнаружил: http://www.aliexpress.com/item/BRAND-NE ... 81337.html

а вот тут другие модели - подешевле и подороже: http://www.aliexpress.com/wholesale/who ... rm&CatId=0

Интересно, какую точность они могут обеспечить, хотя бы без нагрузки?

Там использованы обычные модельные сервоприводы, точность соответствующая.
Если есть станок,способный фрезеровать пластик, то можно накупить этих сервоприводов рублей по 100-1000 руб и самому соорудить.

подобные игрушки продаются уже лет 5-10 точно, в дешевых стоят не сервы, а обычные моторчики с хитрыми редукторами концевиками, есть с управением от компа или от пульта.

сомневаюсь, что он программируется в декартовых координатах. скорее всего только повороты шарниров. жесткость и точность - никакие, естественно

Декартовы координаты не проблема. Где-то в сети натыкался на проект, где похожую руку научили перемещаться туда, куда ткнули мышкой на изображении рабочей зоны с камеры.

UAVpilot писал(а):Декартовы координаты не проблема. Где-то в сети натыкался на проект, где похожую руку научили перемещаться туда, куда ткнули мышкой на изображении рабочей зоны с камеры.

Очень хочется взгянуть на этот проект. Можешь найти ссылоку или название или дополнительные моменты по которым можно его найти по поиску?

Не, уже и не вспомню. Помню только, что чувак все детальки вырезал лазером из дымчатого акрила.

Госода, простите может что пропустил или не прочел. Такой рукой Linux CNC сможет управлять ? И где создавать G-код для такого хоббийного станка. Допустим если сделать для освоения данной конструкции механику из фанеры простенькие ШД из пурелогика взять. Чтоб только пенопласт резал дремелем.

deckard51 писал(а):Такой рукой Linux CNC сможет управлять ?

сможет

deckard51 писал(а):где создавать G-код для такого хоббийного станка

код ничем не отличается от кода для обычного станка

deckard51 писал(а):если сделать для освоения данной конструкции механику из фанеры простенькие ШД из пурелогика взять

такой хоббийный станок только в мечтах топикстартера пока что
цены на необходимые для постройки волновые редукторы далеко не хоббийные
и фанера тут вряд ли подойдет, все должно быть максимально жестким
может, для пенопласта фанера и сойдет, но вопрос редукторов остается открытым

PKM писал(а):цены на необходимые для постройки волновые редукторы далеко не хоббийные

планирую сделать на собственноручно сделанных актуаторах - шпильках с капролоновыми гайками с шаговиками - очень даже бюджетно.
Думаю еще энкодеры прицепить на суставы и подать обратной связью на ШД(см. статья "ЕМС2 и ШД с энкодером").
На поворотные оси без редукторов не обойтись, но я планирую взять не космические редукторы, а самодельные с люфтом, только этот люфт выбрать частично механически, частично энкодерами...

PKM писал(а):но вопрос редукторов остается открытым

на счет редукторов:
Раньше думал использовать гипоциклоидные, но к ним предъявляются очень строгие требования к точности при изготовлении.
Теперь планирую использовать планетарные редукторы, т.к. их легко можно сделать самому на станке. можно увеличить кол-во ступеней - это даст бешеную редукцию - а соответственно точность/плавность хода, но увеличит люфт(лечить энкодером). и самое интересное - думаю увеличить кол-во внешних(малых) шестерен!!!
Поставить не 3, 4, а 10, 12 штук. Это (теоретически должно ) взаимо-компенсирует люфт, возникший из-за неточностей при изготовлении шестерен в домашних условиях.

К тому же сами шестерни можно увеличить в длине раза в 3, 4,... - это увеличит трение,
но во столько же повысит нагрузочную мощность редуктора,
а из-за рычагов на сустав этого не избежать при использовании редукторов.

PKM писал(а):фанера тут вряд ли подойдет

Зависит от конструкции.
Граф, тоже в шутку начал собирать станок из фанеры, а когда собрал - понял, что это очень даже реально.
Стальной прут при достаточной длине гнется как линейка. Но взгляните на стволы кранов - они не гнутся на ветру именно из-за конструкции если взять стальной прут с суммарным сечением, то кран наверное - просто поломало бы ветром.
Даже стекло в больших телескопах из-за прогибов искажает картинку и его приходится выравнивать при помощи сотен специальных актуаторов подключенных к компьютеру.
Так что материал - не самое главное в этом деле.

А червячные редукторы, как на счет них? Усилие у таких редукторов будь здоров и люфт можно выбрать.

deckard51 писал(а):А червячные редукторы, как на счет них? Усилие у таких редукторов будь здоров и люфт можно выбрать.

думал про них, примерял,... идея очень хорошая(т.к. они без обратного вращения, что замечательно),
но есть большие негативные моменты:

1. небольшая площадь зацепления между большой шестерней и винтом = небольшая нагрузочная мощность(а нагрузка прямо пропорциональна длине плеча да еще и "отскокам" фрезы при фрезеровке - нужна сила чтобы удерживать фрезу).
Получается вся нагрузка придется на те - 2 рабочих зуба между червяком и колесом!
2. большое трение = большой износ = маленький срок эксплуатации
3. кажется у этого типа редукторов высокие требования к точности при сборке(информация из википедии).

у всех редукторов есть(если их цеплять на ось сустава) негативный момент - шаговый двигатель - шагает резко,
особенно при большом ускорении и резком торможении
поэтому из-за прогиба плеча - плечё продолжает "болтаться" из-за инерции и недостаточной жесткости.
Корень проблемы в том что все редукторы имеют небольшой диаметр выходного вала - а на этот самый вал приходится вся нагрузка - т.е. сложно реализовать жесткий механизм между редуктором и плечем.
Опять же плече = рычаг, т.е. небольшая нагрузка на фрезе из-за рычага усиливается.

Но это решаемо. Я например думал сделать свой червячный редуктор и колесо прикрепить прямо к плечу...

я сейчас решаю эту проблему через актуатор - я проектирую механизм - точка опоры у которого будет смещена относительно оси сустава, что уменьшит рычаг. Тут расчет простой - чем ближе точка опоры к оси сустава тем больше рычаг и нагрузка. Я сейчас продумываю конструкцию когда точка опоры будет примерно посередине плеча - рычаг получится 1-н к 2-ум.

Кроме того чем больше этот "рычаг" - тем больше должно быть передаточное число в редукторе(если делать на редукторе) чтобы его скомпенсировать.