cnc-club.ru

Lexxa писал(а):Увеличение сервопериода и сглаживание фнч делаеет картину посимпатичнее, но вносится оттование и на постоянной большой скорости постоянная составляющая убирается(

Я получил такой совет в рассылке насчет этой дискретизации:
Are you using the encoder velocity output to feed to the pid components fb-deriv pin? If not already doing this, this can improve the D noise situation

Кстати, как сделать сглаживание фнч?

А на входе пид - Command, это разьве положение?

Lexxa писал(а):Ты объясни свою позицию, никто ж не кусается, тут правду ищут

Ну я же выше объяснил, мне нечего добавить. Могу только выложить кусок кода, где это видно.

PKM, ТООТ пытается сказать, что слежение за координатами и регулирование скоростью это разные вещи и ПИД должен за скоростью следить и не лезть в положение. Положение пиду в этом случае, как до фонаря лампочки.
Impartial, Поясни как в конфиге от pncconf ПИД регулирует скорость. Там регулировка скорости косьвенна и является следствием регулировки положения, а должно быть наоборот.

Impartial писал(а):расчёт траектории тоже ведётся по графику скорость/время в полярных координатах

Вот это как-то странно. Да причем еще полярные координаты?
Вы посмотрите на пины http://www.linuxcnc.org/docview/html/ma ... xis.9.html
motion − accepts NML motion commands, interacts with HAL in realtime
Где там управление по скорости, если есть axis.N.motor-pos-cmd и axis.N.motor-pos-fb, а пинов velocity нет?

Могу только выложить кусок кода, где это видно

Хотелось бы посмотреть

Да я не знаю, как. Конфиг это настройки ХАЛ.

PKM писал(а):Да причем еще полярные координаты?

это праильно
Impartial , пролей свет на axis.N.motor-pos-cmd что на выходе?

PKM, по фильтру - lowpass компонент.

Lexxa, кстати можно увеличить сервопериод скажем вдвое, тогда и выбросы вдвое снизятся

Я увеличил в 5 раз. Вопрос не в том как по времени их снизить, а по амплитуде, по уровню, как сделать большее колличество уровней?

По идее, энкодер 10000 имп/об решит проблему

PKM писал(а):По идее, энкодер 10000 имп/об решит проблему

производную по уровню с сигнала Положение. Причем тут энкодер?

Окончательно прольёт свет на ситуацию с ПИД ответ на вопрос
Значенние axis.N.motor-pos-cmd это есть величина перемещения за сервопериод или это абсолютное число?
В первом случае это скорость и тогда правильно Но!!! Лично я смотрел сигнал hm2_7i43.0.encoder.00.position и это была абсолютная величина.

Lexxa писал(а):Impartial , пролей свет на axis.N.motor-pos-cmd что на выходе?

Мне не хочется ввязываться в этот холивар, который уже неоднократно разгорался на разных форумах.
Могу только посоветовать принять утверждение о управлении скоростью как догму, аксиому, если хотите. И рассматривать работу системы движения ЕМС используя это утверждение как отправную точку, а не анализировать отдельно выдернутые из конфигураций ХАЛ строчки.

Вклинюсь в ваше жаркое обсуждение немного отвлеченным вопросом
Если кто знает-в старой стойке НЦ-31 ПИД присутствовал? Почему возник вопрос-просто в приводах там стоял "железный" ПИ-регулятор.Вот и интересно-им обходились,или был еще в стойке?

PS Тема ПИД регулирования для меня очень интересна-скоро буду ее бороть
Наверно открою теме что то вроде :"пид для чайников" или "пид с нуля" а то тут информации очень много-но считаю ее надо упорядочить(чнить) , короче люблю все по полочкам -с азов к вершинам (ну про вершины это я так.......)
А разберу для начала такой пример: Изменяя f проанализировать - как это будет без пид
Как это будет только с П (разные значения)
Как это будет только с ПИ (разные значения)
Как это будет только с ПИД (разные значения)
"Как это будет"-за этим скрывается анализ всех возможных входящих и иходящих величин
Конечно -как работает емс с пид вцелом (то есть авторскую идею) можно понять и проанализировав исходники-Но(увы) - я есть ещё мало знать и понимать.
Хочеться выработать систему,алгоритм для настойки емс-пид (может это все давно и существует-но то ли не описано простым языком,то ли описано простым-но не русским языком) А то у многих как доходит до пид-так начинается дискотека с ударными
PPS много написал-наверно самая "страшная " тема для меня

nkp писал(а):Хочеться выработать систему,алгоритм для настойки емс-пид (может это все давно и существует-но то ли не описано простым языком,то ли описано простым-но не русским языком) А то у многих как доходит до пид-так начинается дискотека с ударными
PPS много написал-наверно самая "страшная " тема для меня

Алгоритм очень простой. Вы должны измерить реакцию системы на единичный импульс, т.е. переход скорость 0 - скорость мах. И коэффициентами при П,И,Д сделать реакцию системы максимально похожей.

и метод самый простой - метод тыка

Lexxa писал(а):метод самый простой - метод тыка

Не подходит

Impartial писал(а):Алгоритм очень простой

если б он был "простой"- тут бы была парочка постов

Impartial писал(а):принять утверждение о управлении скоростью как догму, аксиому, если хотите

Собственно, никто и не против - управление скоростью существует.
Из конфига видно, что ПИД минимизирует ошибку положения, управляя при этом скоростью мотора.

PKM, истинная правда
Нужна консультация Ника