Я получил такой совет в рассылке насчет этой дискретизации:Lexxa писал(а):Увеличение сервопериода и сглаживание фнч делаеет картину посимпатичнее, но вносится оттование и на постоянной большой скорости постоянная составляющая убирается(
Ну я же выше объяснил, мне нечего добавить. Могу только выложить кусок кода, где это видно.Lexxa писал(а):Ты объясни свою позицию, никто ж не кусается, тут правду ищут
Вот это как-то странно. Да причем еще полярные координаты?Impartial писал(а):расчёт траектории тоже ведётся по графику скорость/время в полярных координатах
Хотелось бы посмотретьМогу только выложить кусок кода, где это видно
это праильноPKM писал(а):Да причем еще полярные координаты?
производную по уровню с сигнала Положение. Причем тут энкодер?PKM писал(а):По идее, энкодер 10000 имп/об решит проблему
Код: Выделить всё
net xpos-fb <= hm2_7i43.0.encoder.00.position
net xpos-fb => pid.x.feedbackМне не хочется ввязываться в этот холивар, который уже неоднократно разгорался на разных форумах.Lexxa писал(а):Impartial , пролей свет на axis.N.motor-pos-cmd что на выходе?
Код: Выделить всё
f40
g1 A(x;y)
g1 B(x;y)
g1 C(x;y)
g1 D(x;y)
g1 A(x;y)
Алгоритм очень простой. Вы должны измерить реакцию системы на единичный импульс, т.е. переход скорость 0 - скорость мах. И коэффициентами при П,И,Д сделать реакцию системы максимально похожей.nkp писал(а):Хочеться выработать систему,алгоритм для настойки емс-пид (может это все давно и существует-но то ли не описано простым языком,то ли описано простым-но не русским языком) А то у многих как доходит до пид-так начинается дискотека с ударными
PPS много написал-наверно самая "страшная " тема для меня
Не подходитLexxa писал(а):метод самый простой - метод тыка
если б он был "простой"- тут бы была парочка постовImpartial писал(а):Алгоритм очень простой
Собственно, никто и не против - управление скоростью существует.Impartial писал(а):принять утверждение о управлении скоростью как догму, аксиому, если хотите