cnc-club.ru

PKM писал(а):конечно, но это будет уже параллельныйй механизм, нечто вроде Tricept или Exechon

разве от этого "рука" перестает быть "рукой"?
Рука человека даже больше походит на "механику на актуаторах", чем на "механику на редукторах".

Даже не знаю, можно ли треугольную структуру называть "рукой". Вряд ли.
А рука человека - механика на тросах в виде сухожилий

вот что я имел ввиду когда говорил про треугольник ШД + ШВП образуют актуатор

разве здесь нет рычага? как раз 1:5 в руке и есть, наверное. со всеми вытекающими последствиями

в отличие от реальной руки где мышца в треугольнике работает на сжатие,
в станке типа "рука" актуатор работает на растяжение создавая поддержку
и тем самым компенсирует рычаг, добавляет жесткость конструкции (в отличие от схемы с редуктором)
актуатор принимает на себя часть нагрузки от рычага, а так же уменьшает прогибы плечей...

короче - рычаг никуда не делся, просто появилась поддержка со всеми вытекающими )

Я считаю, что в Роботе самое важное это математическая модель. А именно имея мат модель можно уже управлять роботом.

У робота есть особенности
1. К одной и той же точке в пространстве робот может подойти с различными положениями осей.
2. При движении инструмента по прямой робот должен (невсегда) производить движения осями, которые в процессе этого движения могут несколько раз менять свое направление.

Мне кажется на первом этапе нужно создать программный эмулятор робота, и пытаться им управлять.

Bender писал(а):Мне кажется на первом этапе нужно создать программный эмулятор робота, и пытаться им управлять.

можешь попробовать вот этот http://sourceforge.net/apps/mediawiki/f ... Simulation
и тут можешь посмотреть http://sourceforge.net/apps/mediawiki/f ... Axis_Robot

там будет ссылка https://secure.staubli.com/Intranet_App ... /page.html
задаешь параметры робота и скачиваешь zip-файл,
в нем будет stp файл,
который открывается freecad-ом
ты увидишь такое: не пугайся. ПКМ - "Fit all"
и ты увидишь: далее выбираешь секцию(плече) и крутишь ее.
Как крутить сам еще не разобрался. На самой секции написано 1 -> +
Нажима 1,2,3 - меняется проекция. Нажимал + и - увеличивается/уменьшается вид.
Кажется можно загрузить траекторию в 2д и он тебе ее нарисует. Кажется есть экспорт в солид...

в общем сам еще не разобрался...

Спасибо за инфу...

Я имел ввиду маленько другое...
Эмулятор робота, для отработки своей мат модели робота. Т.е. получить данные, которые необходимо подавать на оси робота.


Немогу заставить ходить по XYZ+ABC

Этим должна заниматься кинематика. Вообще у станка должно быть два режима, один World - для управления в пространстве XYZ-ABC, другой Joint - для управления отдельными шарнирами. Причем Joint должен использоваться только в очень редких случаях.

Bender писал(а):Немогу заставить ходить по XYZ+ABC

У тебя есть живой станок? Чем управляешь?

Nick писал(а):У тебя есть живой станок? Чем управляешь?

можно попробовать управлять только двигателями без сооружения механики...

Nick писал(а):Вообще у станка должно быть два режима, один World - для управления в пространстве XYZ-ABC, другой Joint - для управления отдельными шарнирами.

эти режимы должны быть в LinuxCNC ? или в какой-то другой программе? Где должна быть эта самая кинематика?

Гармонист писал(а):эти режимы должны быть в LinuxCNC ? или в какой-то другой программе? Где должна быть эта самая кинематика?

Должны быть в управляющей программе, т.е. LinuxCNC, Mach или своей. В LinuxCNC они есть. На сколько я понимаю такая же вещь есть и в роботах ABB и наверняка во всех проф роботах. На счет Mach не знаю.

Nick писал(а):У тебя есть живой станок? Чем управляешь?

Это я про симулятор.

Это потому, что не прописана кинематика, а она должна задаваться в УП.

Есть симулятор, который работает от LinuxCNC. Там все должно работать. Но я его не пробовал : http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?Vismach

aegis писал(а):даже минимальный зазор в шарнире даст приличный люфт (зазор в подшипнике шарнира скажем 1 микрон при диаметре обоймы 10мм даст люфт 0.1мм на плече в 1 метр.

PKM писал(а):я как-то на выставке спрашивал, мелкий редуктор Spinea диаметром около 60-80мм стоит примерно 1000 евро.

Тогда плечи можно повесить не на редуктор, а на шарнир(сустав) = подшипники. Есть 2 идеи по этому поводу.
Суть - сделать безлюфтовый сустав, и люфт в редукторе компенсировать натягом и/или энкодером.

Идея 1 - поставить 3 подшипники разнесенные на расстояние друг от друга и сделать натяг на среднем подшипнике. Идея 2 - использовать подшипники скольжения, например из того же графитированного капролона. Можно сделать эти подшипники из секций и так же натягом убрать люфт. Кто знает какой у таких подшипников люфт? Можно ли таким образом убрать люфт полностью? До каких минимальных величин можно уменьшить люфт в подшипнике скольжения?

Все чаще приходу к мысли сделать механизм перемещения посредством тросиков. Это полностью уберет квадратичную зависимость величину прогиба от величины люфтов в редукторе, подшипниках, прогиб материала плеча...
Конечно тросики сами имеют свойство растягиваться, но добиться приемлемой точности вполне возможно.
Сверх этого: отпадает потребность в редукторах!!! Конструкция на тросиках - в несколько раз проще конструкции на актуаторах и вероятно - дешевле...

Вот сделали в Челябинске манипулятора.

https://www.youtube.com/watch?v=HblCIh2QBPU

А вот уже получше, в том смысле что больше осей. И как следствие более пригоден для использования.

https://www.youtube.com/watch?v=-0i3tYwFaTM

И берут обычные червячные редуктора... Они сравнительно недорогие...

так себе, честно говоря, красоты особой не вижу. рельсы нормальные, а ШВП почему не поставить было? там у них другой робот есть, тот даже посимпатичнее

Интересно, на руке в основании стоят рельсы с кучей кареток, а на фрезере что стоит в качестве направляющих?
Кстати, точность позиционирования детали они не указывают?

PKM писал(а):конечно, но это будет уже параллельныйй механизм, нечто вроде Tricept или Exechon

Вот это правильно. Станок 2го поколения и параллельная механика, на мой взгляд, наилучшее сочетание. Можно получить то-же количество последовательных соединений как в традиционных станках, но с большим количеством степеней свободы и хорошей жесткостью. Кстати механизмов таких довольно много, есть и гибридные компоновки.

Очень хороший станок с манипулятором. Похож на машины что захватывают железный лом на перерабатывающих предприятиях. Я примерно так себе его и представлял. Если очень хочется то можно получить фрезерный станок с радиусом 100-150мм и массой около 800кг на таком же принципе. Только трубу профильную брать толстостенную придется где-то 15мм.

foforum писал(а):фрезерный станок с радиусом 100-150мм и массой около 800кг

Как-то соотношение размера в веса не очень впечатляет. Большие однако движки понадобятся, чтобы таким станком крутить...