ПИД-регулирование. Общие вопросы.

[Impartial]

Да не в ПИДе происходит преобразование. ПИД ничего не преобразует. Он только держит параметр скорости в заданной трубке погрешности.
Обратная связь в motion только одна - Drive Fault.

[PKM]

ЕМС выдает раз в 1мс только один параметр - скорость. И использует (если ПИД - компонент ХАЛ) данные о полученной позиции только с одной целью - опознать ошибку позиционирования. Ни в каких ПИДах данные о позиции не используются

Ну то есть как это? Вот к примеру кусок конфига

net xoutput pid.x.output => hm2_7i43.0.pwmgen.00.value
net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => pid.x.command
net xpos-fb <= hm2_7i43.0.encoder.00.position
net xpos-fb => pid.x.feedback
net xpos-fb => axis.0.motor-pos-fb

С месы получают данные о позиции с только с одной целью - опознать ошибку

Неверное утверждение, см. выше.
Заданное положение axis.0.motor-pos-cmd подается в pid.x.command
С месы получают encoder.00.position и подают в pid.x.feedback
То есть ПИД в данном случае контролирует именно позицию.
По разнице pid.x.command и pid.x.feedback вычисляется pid.x.output и подается на вход pwmgen.00.value, который генерирует +-10В для управления скоростью мотора.

ПИД ничего не преобразует. Он только держит параметр скорости в заданной трубке погрешности

Так это если ПИД организован по скорости А в стандартных конфигах он делается по положению.

[Lexxa]

Ну т.е. на вход пид-регулятора емс всё же подается положение, верно?
Поясни плз, какой компонент следит за траекторией движения, поскольку я думаю, что это не пид.
А если это не пид, то почему на его входы засовывают положение, а не скорость?

[Lexxa]

PKM, я тут это уже пытаюсь 4 месяц донести до форумчан

[Lexxa]

axis.0.motor-pos-fb - вот обратная связь в ЧПУ по положению, оно следит за правильной траекторией
axis.0.motor-pos-cmd - задает это положение
http://www.linuxcnc.org/docview/html/ma ... xis.9.html

[PKM]

PKM, поясни как кроме дифференцирования получить скорость, чтобы управлять пидом по скорости и не получить на малых значениях вот это:

Какое разрешение энкодера? Сервопериод 1000000? Где посмотреть конфиг?

PKM, я тут это уже пытаюсь 4 месяц донести до форумчан

Похоже, форумчане путают управление мотором и ПИД. Управление-то по скорости, но ПИД по положению, а выход его - скорость.

[Lexxa]

Lexxa писал(а):
PKM, поясни как кроме дифференцирования получить скорость, чтобы управлять пидом по скорости и не получить на малых значениях вот это:

Какое разрешение энкодера? Сервопериод 1000000? Где посмотреть конфиг?

1000 имп/об, сервопериод - 1000000.
конфиг ща покажу

[Impartial]

Вы не вырывайте куски конфигов, а анализируйте их полностью.
В конечном итого придете к тому, что я написал.

[Lexxa]

Вы не вырывайте куски конфигов, а анализируйте их полностью.
В конечном итого придете к тому, что я написал.

Поясни.

PKM, кусок конфига http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 200#p25580
Весь конфиг http://www.cnc-club.ru/forum/download/file.php?id=5490
Увеличение сервопериода и сглаживание фнч делаеет картину посимпатичнее, но вносится оттование и на постоянной большой скорости постоянная составляющая убирается(

[PKM]

Вы не вырывайте куски конфигов, а анализируйте их полностью.

Вырываем то, что относится к ПИД. Как остальное может отменить приведенные куски?

1000 имп/об

А шаг ШВП? Слишком большая дискретизация выходит, скорее всего.

Я недавно настраивал (и сейчас снова займусь) линейный привод с 200 имп/мм, то это маловато... лучше бы 1000 имп/мм.

[Impartial]

Я не буду анализировать конфиги. Мои утверждения основаны на анализе исходников ЕМС.
Если у Вас другое мнение, то попробуйте сделать, хотя бы теоретически ПИД по положению.

[Lexxa]

1000 имп/об

А шаг ШВП? Слишком большая дискретизация выходит, скорее всего.

Я недавно настраивал (и сейчас снова займусь) линейный привод с 200 имп/мм, то это маловато... лучше бы 1000 имп/мм.

Я сейчас кручу датчик руками на столе. Вообще ШВП - 10мм/об

[Lexxa]

Если у Вас другое мнение, то попробуйте сделать, хотя бы теоретически ПИД по положению.

Всё то же самое, разницы никакой, что регулировать. на входе число, к нему пид и стремится. Тут ПИД численный, регулируемая величина регулируется в цифровом виде, поэтому координата или скорость или температура или давление - никакой разницы.

[PKM]

попробуйте сделать, хотя бы теоретически ПИД по положению

Ну так он сделан уже, сделан в любом конфиге от pnnconf!

[T00T]

Двигателями управляют привода, а на них подаётся напряжение управление и это напряжение соответствует какой-то определённой скорости - следовательно физически управление идёт по скорости, расчёт траектории тоже ведётся по графику скорость/время в полярных координатах. Пид является корректирующим звеном в цепи управления по скорости нужен для того, чтобы сгладить выбросы перерегулирования, и соответственно скачки тока на двигателе, и ударные нагрузки на механику. Его параметры должны вычисляться изходя из характеристик ваших приводов и механики. Конечно есть общая обратная связь по положению - но она как результат управления по скорости. Даже если у вас шаговый двигатель - управление всё равно идёт по скорости, только у вас не напряжением, а частотой следования импульсов.

[Impartial]

Ну не буду спорить. Делайте, как считаете нужным.

[Lexxa]

Ну так он сделан уже, сделан в любом конфиге от pnnconf!

+мульён

[Lexxa]

Ну не буду спорить. Делайте, как считаете нужным.

Ты объясни свою позицию, никто ж не кусается, тут правду ищут

[PKM]

общая обратная связь по положению

Она и реализована в ПИД каждой оси
Не путайте управление по скорости и ПИД по скорости.
На входе ПИД - разница положений, а на выходе - скорость мотора.

[Impartial]

Двигателями управляют привода, а на них подаётся напряжение управление и это напряжение соответствует какой-то определённой скорости - следовательно физически управление идёт по скорости, расчёт траектории тоже ведётся по графику скорость/время в полярных координатах. Пид является корректирующим звеном в цепи управления по скорости нужен для того, чтобы сгладить выбросы перерегулирования, и соответственно скачки тока на двигателе, и ударные нагрузки на механику. Его параметры должны вычисляться изходя из характеристик ваших приводов и механики. Конечно есть общая обратная связь по положению - но она как результат управления по скорости. Даже если у вас шаговый двигатель - управление всё равно идёт по скорости, только у вас не напряжением, а частотой следования импульсов.

Вот видно, человек в теме.