Производство наше.
Когда начали делать, думали по быстрому закажем нужные сервы и редуктора, подготовим железо, соберём всё в кучу и будем оттачивать все проблемные моменты.
Но, сталкнулись с российской торговой действительностью - у поставщиков всё только под заказ с доставкой через пол года.
Поэтому пришлось взять движки в два раза менее мощные, чем хотелось, и сочинять для них свои редукторы.
Последнее занятие конечно интересное, но лучше бы им заниматься не тогда когда сроки поджимают.
В общем, в третьем исполнении сделали циклоидальные одноступенчатые редукторы с передаточным отношением 1:31
Вот тут одно из их испытаний
https://www.youtube.com/watch?v=b9qVKwMx7ic
Поначалу он работал как вполне себе промышленный вибратор
внесли некоторые изменения в вал, вибрация ушла.
По сравнению с триподной либо схемой, для тех же функций, конструкция достаточно компактная и быстрая.
Однако если делать трипод (на линейных приводах вместо рычагов) то будет значительно меньше проблем с жёсткостью и люфтами
