Синхронизация двух серв
Синхронизация двух серв
Вечера всем доброго.
Погуглил, с ходу не нашел. Захотелось тут на ось Х поставить две сервы, до этого с сервами дела не имел. Встал вопрос о синхронизации при настройке, там же ПИД настраивается автоматом/вручную, и при этом надо что система гоняла весь портал "на боевую", т.е. как я понимаю электроника серв должна быть связана между сабой напрямую и поодерживать этот функционал софтово внутри. Ну и соответственно потом при работе наверное логично чтоб они обменивались координатами, чтоб разсинхронизация была одинакова. Правильно ли я понимаю? Из того что я нашел, для yaskawa требуется какойто отдельный модуль движения.... что как бе не вариант. Кто нибудь решал уже подобную проблему?
Погуглил, с ходу не нашел. Захотелось тут на ось Х поставить две сервы, до этого с сервами дела не имел. Встал вопрос о синхронизации при настройке, там же ПИД настраивается автоматом/вручную, и при этом надо что система гоняла весь портал "на боевую", т.е. как я понимаю электроника серв должна быть связана между сабой напрямую и поодерживать этот функционал софтово внутри. Ну и соответственно потом при работе наверное логично чтоб они обменивались координатами, чтоб разсинхронизация была одинакова. Правильно ли я понимаю? Из того что я нашел, для yaskawa требуется какойто отдельный модуль движения.... что как бе не вариант. Кто нибудь решал уже подобную проблему?
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
так типо умеют "блочные" сервы когда в одном блоке соединены несколько осей http://deltronics.ru/product/CNC/CNC-se ... l=note-vklskyAlex писал(а):т.е. как я понимаю электроника серв должна быть связана между сабой напрямую и поодерживать этот функционал софтово внутри
MotionControl и сервы сетевые;)skyAlex писал(а):Из того что я нашел, для yaskawa требуется какойто отдельный модуль движения....
ставят сервы как и шаговики и не заморачиваются всякой синхронизациейskyAlex писал(а):Кто нибудь решал уже подобную проблему?
Сервы в отличии от шаговых драйвов(не дорогих) умеют выдавать сигнал об ошибке, которую заводят в ЧПУ на Естоп. Если что то случилось с одной из серв она встает и выбросив ошибку остановит ЧПУ.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Re: Синхронизация двух серв
Ок, я так и предполагал. Только как настраивать ПИД одновременно на двух механически жестко связанных сервах? Я же правильно понимаю что при настройке они ездят немало?aftaev писал(а):ставят сервы как и шаговики и не заморачиваются всякой синхронизацией
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
настраиваешь одну, и точ такие настройки заливаешь в другу сервуskyAlex писал(а):Только как настраивать ПИД одновременно на двух механически жестко связанных сервах?
skyAlex, если бы ты видел как настроен ПИд в китайских станках, то наверно этой темы не было Серва в режиме удержания, можно запросто повернуть вал градусов на 5-10 и серва даже не будет пробовать вал вернуть обратно Вот как с завода пришла серва, воткнули так и работает И такое не у одного станка наблюдали
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
Это как? Сначала одна половина портала ездит туда-сюда, потом другая?aftaev писал(а):настраиваешь одну, и точ такие настройки заливаешь в другу серву
Настраивать надо оба PID одновременно. Старешься не допускать заметной разницы в поведении приводов.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
настроили одну серву входы/выходы примерно ПИд, заливаем настройку в другую и пробуем ездить.UAVpilot писал(а):Это как? Сначала одна половина портала ездит туда-сюда, потом другая?
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
А как можно настроить PID, даже примерно, если не ездить?aftaev писал(а):настроили одну серву входы/выходы примерно ПИд
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
На столе или на станке. Если это Яскава либо жесткость выставляется через функцию, если сервы старые ручками как описано в мануале. Настроили одну серву без езды, закинули настройки в другую. Поездили, померели, не устраивает, подстраиваем.UAVpilot писал(а):А как можно настроить PID, даже примерно, если не ездить?
Предложение слить одни настройки в другую серву нужны чтобы все настройки в сервах были одинаковы. Там кроме ПИд много чего настраивается. Например электронная редукция, настройка управляющих сигналов и тд.. Есть желание 4 сервы настраивать ручками на станке, или примерно настроить одну, и скинуть настройки во все остальные.
Что будет если в сервах настроен ПИД но разные значении электронной редукции
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
Так вот ТС интересуется именно настройкой PID. Про конфигурацию упр. сигналов и т.п. вопрос не стоит - это и так понятно, совсем-то уж тупицами не надо людей считать.aftaev писал(а):Там кроме ПИд много чего настраивается. Например электронная редукция, настройка управляющих сигналов и тд..
P.S. Кстати, на практике часто оказывается, что даже "конфигурация" у двух серв в этом случае не будт совпадать - в некоторых случаях они должны вращаться в разные стороны.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Re: Синхронизация двух серв
Нашел еще пару похожих тем на чипмейкере, суть таже, настраивайте ручками и может быть вам повезет)
А если по уму, нужен севроконтроллер серии Delta asd-m(конкретно мне asd-m-0721-l), там в одной коробочке сразу три оси, оси можно объединять програмно, управляется слава богу и по стандартным степ/дир + +-10В. Только вот чето нигде их не продают, новые видать еще... Отписал нашим официалам, посмотрим что скажут.
А если по уму, нужен севроконтроллер серии Delta asd-m(конкретно мне asd-m-0721-l), там в одной коробочке сразу три оси, оси можно объединять програмно, управляется слава богу и по стандартным степ/дир + +-10В. Только вот чето нигде их не продают, новые видать еще... Отписал нашим официалам, посмотрим что скажут.
- PKM
- Почётный участник
- Сообщения: 4263
- Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
- Репутация: 705
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
Как будут управляться сервы - шагово или аналогово?
Re: Синхронизация двух серв
Шагово, только это тут причём? Проблема в настройке ПИД двух серв одновременно.
- PKM
- Почётный участник
- Сообщения: 4263
- Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
- Репутация: 705
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
Портал снять и настроить по отдельности. С эквивалентной массой.
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
написать китайсам, они продадут и дешевшеskyAlex писал(а):Только вот чето нигде их не продают, новые видать еще... Отписал нашим официалам, посмотрим что скажут.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
- PKM
- Почётный участник
- Сообщения: 4263
- Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
- Репутация: 705
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
Вот кстати нашел чуток про яскаву http://www.yaskawa.eu.com/fileadmin/New ... 014_01.pdf см. конец первой страницы начало второй
Есть подозрение что это решается прямо в SigmaWin
Есть подозрение что это решается прямо в SigmaWin
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
Есть подозрение что возможно когда сервы сетевыеPKM писал(а):Есть подозрение что это решается прямо в SigmaWin
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
- PKM
- Почётный участник
- Сообщения: 4263
- Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
- Репутация: 705
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
Скорее всего )
- ukr-sasha
- Мастер
- Сообщения: 3401
- Зарегистрирован: 21 мар 2011, 07:47
- Репутация: 2180
- Настоящее имя: Украинец Александр Григорьевич
- Откуда: Киев, Украина
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
Kflop умеет синхронизировать два двигателя на оси.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
Было-бы странно, если б не умел.ukr-sasha писал(а):Kflop умеет синхронизировать два двигателя на оси.
Но вопрос не про умеет-неумеет, в том, как настроить PID в двух сервах, чтоб в процессе настройки портал не перекосило.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- ukr-sasha
- Мастер
- Сообщения: 3401
- Зарегистрирован: 21 мар 2011, 07:47
- Репутация: 2180
- Настоящее имя: Украинец Александр Григорьевич
- Откуда: Киев, Украина
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
В данном случае думаю совпадение пид должно быть приблизительным - всё равно ОС по энкодеру двух двигателей, и кфлоп их уже друг под друга подстраивает.
Или вопрос в технологии настройки?
Или вопрос в технологии настройки?