Синхронизация двух серв

[Serg]

Совпадение должно быть довольно точным, иначе при попытке "подстроить" появятся неоднозначности. Например если у одной сервы "выбег" получается больше, чем у другой, то как это компенсировать? "Выбегать" второй сервой (а как далеко?) или заранее тормозить первой (а когда начинать?)?..

[ukr-sasha]

Совпадение должно быть довольно точным

Подумал...
Скорее всего вы правы.
И применительно к Кфлопу, в утилите настройки ПИД выбирается одна ось ведущая, а на ведомую данные передаются автоматически. Затем настройки копируются в оба двигателя.
Сам не делал так - нужно почитать/проверить.

[aftaev]

http://www.chipmaker.ru/topic/134511/

В одном цеху работник уходил со скандалом и решил наподлянить. В серве SGDV поменял одну циферку 32768 на одной стороне портала, 32767 на другой. Это в электронной редукции. Шефы звонят и рассказывают: если портал долго ездит слегка перекашивает. Взяли настройки с одной сервы, залили в другую. А вы переживаете за выбеги ПИда

[aftaev]

P.S. Кстати, на практике часто оказывается, что даже "конфигурация" у двух серв в этом случае не будт совпадать - в некоторых случаях они должны вращаться в разные стороны.

В разные стороны обычно крутит ЧПУ (подчиненая ось)

[Serg]

В разные стороны обычно крутит ЧПУ (подчиненая ось)

Это не удобно - если направление задавать в ЧПУ, то у тебя получается две одинаковые оси, но у которых не только напраления движения разные, но разные направления поиска HOME и т.п, и при всяких доработках/перенастройках ЧПУ нужно будет об этом помнить. Куда проще в одной из серв в одном поле вместо 0 написать 1, всё равно ведь сервы по месту настраиваются...

Взяли настройки с одной сервы, залили в другую. А вы переживаете за выбеги ПИда

Вот так потом и появляются страшные истории про плохую совместимость сервоприводов и ременных передач!

[skyAlex]

Вобщем дельтовские сервы три-в-одной, хрен купишь. Продукт новый, будет примерно к весне-лету.

Видимо ждут меня БУшные yakasawa, и танцы с бубнами.

[aftaev]

Вобщем дельтовские сервы три-в-одной, хрен купишь. Продукт новый, будет примерно к весне-лету.

Это ты где спрашивал?

Написай этому продавцу http://stores.ebay.com/fasttobuy2012?_t ... 7675.l2563 скажи нужно такие то сервы и жди ответ

[skyAlex]

Это ты где спрашивал?

У двух поставщиков российских, из поисковой выдачи яндекса.

Написай этому продавцу

Спасибо, пошел писать.

[Hanter]

несколько неправильно вы подходите к данному вопросу. при управлении по степ-диру можно залить одни и те же настройки и оно будет работать в пределах допустимой погрешности. но это неправильный вариант, который можно использовать при отсутствии контролера. например напрямую от мача.. если же есть контролер - нада настраивать каждую серву отдельно. и так как лучше для нее, а не "как соседняя". а контролер уже при назначении пары серв мастером и слейвом будет отсеживать параметры обоих и "прижимать" обе к тем параметрам, которые обе сервы в состоянии отработать с минимальным рассогласованием. но это уже по аналогу.. степ-дир тут не прокатит. зато результат...

[skyAlex]

несколько неправильно вы подходите к данному вопросу. при управлении по степ-диру можно залить одни и те же настройки и оно будет работать в пределах допустимой погрешности. но это неправильный вариант, который можно использовать при отсутствии контролера. например напрямую от мача.. если же есть контролер - нада настраивать каждую серву отдельно. и так как лучше для нее, а не "как соседняя". а контролер уже при назначении пары серв мастером и слейвом будет отсеживать параметры обоих и "прижимать" обе к тем параметрам, которые обе сервы в состоянии отработать с минимальным рассогласованием. но это уже по аналогу.. степ-дир тут не прокатит. зато результат...

Эм... Я наверное что то не понимаю, но при управлению сервой по аналогу, разве не надо настраивать все также ПИД на сервоконтроллере? Т.я. Считал что при такой работе сервоконтроллер занимается контролем скорости т.е. первый контур ПИД по скорости, а чпу-контроллер занимается ПИДом по положению, т.к. в него заведен энкодер с выхода сервоконтроллера. Правильно? Соответственно мы приходим опять к настройке ПИДа внутри сервоконтроллера и проблеме с которой начали(невозможность одновременной настроки).

[Hanter]

все правильно. контур по положению будет замкнут через контролер. разница лишь в том, что контролер на основе данных обратной связи может синхронизировать движение нескольких осей. в принципе это одна из его основных задач. а сервопривод при всем желании не может синхронизировать свое движение с каким либо другим приводом, потому как банально не расчитан на это..
то есть - если контур по положению замкнут в сервоусилке то привод будет двигаться самостоятельно в пределах допустимой погрешности. если же контур замкнут через контролер, то привода будут двигаться синхронно, ибо следить за этим - функция контролера..

ну и соответственно при контурах позиции заведенных на контролер, при включении двух серв в режиме мастер-ведомый, контролер независимо от индивидуальных настроек ПИД-а каждой из серв будет следить за их положением, рассогласованием и на основе их же ПИД-ов расчитывать и выбирать такие режимы, которые оба привода отработают с минимальным рассогласованием. это опять же функция контролера движений.. катотак..

[Nick]

А что \то за магический контроллер такой? И как он устроен? И его небось надо отдельно настраивать?

[skyAlex]

А что \то за магический контроллер такой? И как он устроен? И его небось надо отдельно настраивать?

А это мы о чем?)

Киатец ответил кстати - 1140длр за ASD-M-0721-M.

[Nick]

Это я у Hanter-a спрашивал про контроллер, про который он писал...

[Hanter]

Коль блин... да любой контролер-движений (Motion controler) - хоть кфлоп, хоть паркер компупоушен, хоть яскавовский.. принцип везде один и тот же..

[Nick]

И его совсем настраивать не надо? Как-то странно...

[Hanter]

Коль - что настраивать то ?? ПИД - конечно нада.. было бы глупо предполагать что настраивать не нада... или алгоритм работы "мастер-слейв" ??? вот его точно настраивать не нада.. он в мозгу прописан.. я же тебе кидал мануал - покури..

[Hanter]

эта.. ты по месе то не суди все что в месе ручками допиливается - оно обычно аппаратно прописано и со всеми нужными прибамбасами реализовано. более того - производители железа эти свои алгоритмы шибко ценят и пытаются в тайне друг от друга совершенствовать.

[aftaev]

Hanter, как busy hands сервы синхронизировал. На сколько помню по началу как попало ездило без особой настройки

[Hanter]

Саш - настраивать полюбому придется. но работа в режиме "мастер-слейв" - это аппаратная функция. ее прописывать именно на уровне алгоритма работы не нада. настравать нада параметры этого режима - допустимые отклонения, пределы рассогласования, назначить в конце концов мастера, ведомого.. это как радио в машине - любимые станци ты сам вбиваешь, эквалайзер сам настраиваешь.. а само радио прошито с завода ну и эта.. вот этовоткороче