Синхронизация двух серв
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
Совпадение должно быть довольно точным, иначе при попытке "подстроить" появятся неоднозначности. Например если у одной сервы "выбег" получается больше, чем у другой, то как это компенсировать? "Выбегать" второй сервой (а как далеко?) или заранее тормозить первой (а когда начинать?)?..
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- ukr-sasha
- Мастер
- Сообщения: 3401
- Зарегистрирован: 21 мар 2011, 07:47
- Репутация: 2180
- Настоящее имя: Украинец Александр Григорьевич
- Откуда: Киев, Украина
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
Подумал...UAVpilot писал(а):Совпадение должно быть довольно точным
Скорее всего вы правы.
И применительно к Кфлопу, в утилите настройки ПИД выбирается одна ось ведущая, а на ведомую данные передаются автоматически. Затем настройки копируются в оба двигателя.
Сам не делал так - нужно почитать/проверить.
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
http://www.chipmaker.ru/topic/134511/
В одном цеху работник уходил со скандалом и решил наподлянить. В серве SGDV поменял одну циферку 32768 на одной стороне портала, 32767 на другой. Это в электронной редукции. Шефы звонят и рассказывают: если портал долго ездит слегка перекашивает. Взяли настройки с одной сервы, залили в другую. А вы переживаете за выбеги ПИда
В одном цеху работник уходил со скандалом и решил наподлянить. В серве SGDV поменял одну циферку 32768 на одной стороне портала, 32767 на другой. Это в электронной редукции. Шефы звонят и рассказывают: если портал долго ездит слегка перекашивает. Взяли настройки с одной сервы, залили в другую. А вы переживаете за выбеги ПИда
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
В разные стороны обычно крутит ЧПУ (подчиненая ось)UAVpilot писал(а):P.S. Кстати, на практике часто оказывается, что даже "конфигурация" у двух серв в этом случае не будт совпадать - в некоторых случаях они должны вращаться в разные стороны.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
Это не удобно - если направление задавать в ЧПУ, то у тебя получается две одинаковые оси, но у которых не только напраления движения разные, но разные направления поиска HOME и т.п, и при всяких доработках/перенастройках ЧПУ нужно будет об этом помнить. Куда проще в одной из серв в одном поле вместо 0 написать 1, всё равно ведь сервы по месту настраиваются...aftaev писал(а):В разные стороны обычно крутит ЧПУ (подчиненая ось)
Вот так потом и появляются страшные истории про плохую совместимость сервоприводов и ременных передач!aftaev писал(а):Взяли настройки с одной сервы, залили в другую. А вы переживаете за выбеги ПИда
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Re: Синхронизация двух серв
Вобщем дельтовские сервы три-в-одной, хрен купишь. Продукт новый, будет примерно к весне-лету.
Видимо ждут меня БУшные yakasawa, и танцы с бубнами.
Видимо ждут меня БУшные yakasawa, и танцы с бубнами.
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
Это ты где спрашивал?skyAlex писал(а):Вобщем дельтовские сервы три-в-одной, хрен купишь. Продукт новый, будет примерно к весне-лету.
Написай этому продавцу http://stores.ebay.com/fasttobuy2012?_t ... 7675.l2563 скажи нужно такие то сервы и жди ответ
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Re: Синхронизация двух серв
У двух поставщиков российских, из поисковой выдачи яндекса.aftaev писал(а):Это ты где спрашивал?
Спасибо, пошел писать.aftaev писал(а):Написай этому продавцу
- Hanter
- Мастер
- Сообщения: 5414
- Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
- Репутация: 4338
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: Питер
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
несколько неправильно вы подходите к данному вопросу. при управлении по степ-диру можно залить одни и те же настройки и оно будет работать в пределах допустимой погрешности. но это неправильный вариант, который можно использовать при отсутствии контролера. например напрямую от мача.. если же есть контролер - нада настраивать каждую серву отдельно. и так как лучше для нее, а не "как соседняя". а контролер уже при назначении пары серв мастером и слейвом будет отсеживать параметры обоих и "прижимать" обе к тем параметрам, которые обе сервы в состоянии отработать с минимальным рассогласованием. но это уже по аналогу.. степ-дир тут не прокатит. зато результат...
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
Re: Синхронизация двух серв
Эм... Я наверное что то не понимаю, но при управлению сервой по аналогу, разве не надо настраивать все также ПИД на сервоконтроллере? Т.я. Считал что при такой работе сервоконтроллер занимается контролем скорости т.е. первый контур ПИД по скорости, а чпу-контроллер занимается ПИДом по положению, т.к. в него заведен энкодер с выхода сервоконтроллера. Правильно? Соответственно мы приходим опять к настройке ПИДа внутри сервоконтроллера и проблеме с которой начали(невозможность одновременной настроки).Hanter писал(а):несколько неправильно вы подходите к данному вопросу. при управлении по степ-диру можно залить одни и те же настройки и оно будет работать в пределах допустимой погрешности. но это неправильный вариант, который можно использовать при отсутствии контролера. например напрямую от мача.. если же есть контролер - нада настраивать каждую серву отдельно. и так как лучше для нее, а не "как соседняя". а контролер уже при назначении пары серв мастером и слейвом будет отсеживать параметры обоих и "прижимать" обе к тем параметрам, которые обе сервы в состоянии отработать с минимальным рассогласованием. но это уже по аналогу.. степ-дир тут не прокатит. зато результат...
- Hanter
- Мастер
- Сообщения: 5414
- Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
- Репутация: 4338
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: Питер
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
все правильно. контур по положению будет замкнут через контролер. разница лишь в том, что контролер на основе данных обратной связи может синхронизировать движение нескольких осей. в принципе это одна из его основных задач. а сервопривод при всем желании не может синхронизировать свое движение с каким либо другим приводом, потому как банально не расчитан на это..
то есть - если контур по положению замкнут в сервоусилке то привод будет двигаться самостоятельно в пределах допустимой погрешности. если же контур замкнут через контролер, то привода будут двигаться синхронно, ибо следить за этим - функция контролера..
ну и соответственно при контурах позиции заведенных на контролер, при включении двух серв в режиме мастер-ведомый, контролер независимо от индивидуальных настроек ПИД-а каждой из серв будет следить за их положением, рассогласованием и на основе их же ПИД-ов расчитывать и выбирать такие режимы, которые оба привода отработают с минимальным рассогласованием. это опять же функция контролера движений.. катотак..
то есть - если контур по положению замкнут в сервоусилке то привод будет двигаться самостоятельно в пределах допустимой погрешности. если же контур замкнут через контролер, то привода будут двигаться синхронно, ибо следить за этим - функция контролера..
ну и соответственно при контурах позиции заведенных на контролер, при включении двух серв в режиме мастер-ведомый, контролер независимо от индивидуальных настроек ПИД-а каждой из серв будет следить за их положением, рассогласованием и на основе их же ПИД-ов расчитывать и выбирать такие режимы, которые оба привода отработают с минимальным рассогласованием. это опять же функция контролера движений.. катотак..
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
А что \то за магический контроллер такой? И как он устроен? И его небось надо отдельно настраивать?
Re: Синхронизация двух серв
А это мы о чем?)Nick писал(а):А что \то за магический контроллер такой? И как он устроен? И его небось надо отдельно настраивать?
Киатец ответил кстати - 1140длр за ASD-M-0721-M.
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
Это я у Hanter-a спрашивал про контроллер, про который он писал...
- Hanter
- Мастер
- Сообщения: 5414
- Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
- Репутация: 4338
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: Питер
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
Коль блин... да любой контролер-движений (Motion controler) - хоть кфлоп, хоть паркер компупоушен, хоть яскавовский.. принцип везде один и тот же..
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
И его совсем настраивать не надо? Как-то странно...
- Hanter
- Мастер
- Сообщения: 5414
- Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
- Репутация: 4338
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: Питер
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
Коль - что настраивать то ?? ПИД - конечно нада.. было бы глупо предполагать что настраивать не нада... или алгоритм работы "мастер-слейв" ??? вот его точно настраивать не нада.. он в мозгу прописан.. я же тебе кидал мануал - покури..
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
- Hanter
- Мастер
- Сообщения: 5414
- Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
- Репутация: 4338
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: Питер
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
эта.. ты по месе то не суди все что в месе ручками допиливается - оно обычно аппаратно прописано и со всеми нужными прибамбасами реализовано. более того - производители железа эти свои алгоритмы шибко ценят и пытаются в тайне друг от друга совершенствовать.
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
Hanter, как busy hands сервы синхронизировал. На сколько помню по началу как попало ездило без особой настройки
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
- Hanter
- Мастер
- Сообщения: 5414
- Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
- Репутация: 4338
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: Питер
- Контактная информация:
Re: Синхронизация двух серв
Саш - настраивать полюбому придется. но работа в режиме "мастер-слейв" - это аппаратная функция. ее прописывать именно на уровне алгоритма работы не нада. настравать нада параметры этого режима - допустимые отклонения, пределы рассогласования, назначить в конце концов мастера, ведомого.. это как радио в машине - любимые станци ты сам вбиваешь, эквалайзер сам настраиваешь.. а само радио прошито с завода ну и эта.. вот этовоткороче
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.