Синхронная работа серв без ОС, достижима?

[PKM]

Но если суммарно в трех координатах, то 0,3.

корень квадратный из 3*(0.1^2) = 0.173

[mhael]

скорее вы правы - не пересчитывал.

чего тут считать? величина ошибки умножается на корень из 3

[Serg]

Люди могут на такое обидеться.

На это можно тоже ответить: ССЗБ, но тогда получится рекурсия.

А по сути, не всегда же знаешь, какая заготовка будет установлена на станок. Или нужно настраивать с максимальной нагрузкой?

Именно! "Лишнюю" мощность можно легко скомпенсировать просто не используя её без надобности, а вот в случае недостатка её как вправило взять не откуда.
Да и просто можно воспользоваться обычной логикой: Иначе все сервоприводы продавались-бы в настроенном виде и не имели возможности подстройки пользователем.

[ukr-sasha]

"Лишнюю" мощность можно легко скомпенсировать просто не используя её без надобности

А не будет перерегулирования ПИД?

[Serg]

Правильный PID-регулятор при этом просто уменьшает "воздействие".

[mhael]

Да и вообще что-то ИМХО много внимания уделяете этой самой "рассогласованности". Если она в рамках допуска, который Вы вбили в сервоприводы, то не все ли равно есть ОС на контроллер или нет?

Вот тут я что-то фигню сморозил. Конечно имеется разница есть ОС на контроллер или нет.
Сервоприводы следят исключительно за положением ротора моторов и им глубоко фиолетово (рассматриваем именно OpenLoop сервоприводы) какая там механика "присобачена" к этому самому ротору и в какую итоговую позицию на самом деле приехал рабочий инструмент. Для него главное - отработать полученное задание в допуске на рассогласованность.
При этом никто не отменял неравномерность хода ШВП, температурные изменения механики (с которыми сталкиваются форумчане) и т.д. и т.п. Вот тут-то как раз ОС и нужна (ИМХО), чтоб реагировать на подобные ситуации. Но для меня открытым остается пока вопрос, а какая хобийная система (или проф) способна скорректировать например на двухприводной оси неравномерность движения, связанную не с приводами, а именно с механикой. Ведь не существует двух абсолютно одинаковых ШВП например. Я понимаю, что вопрос скорее риторический и решается применением комплектующих требуемой точности и "высокотехнологичного" монтажа. Просто интересно, можно ли с помощью контроллера скорректировать неравномерность хода двух спаренных ШВП, если их отклонения на длине хода не вписываются в желаемые пределы.

[Nick]

Я понимаю, что вопрос скорее риторический и решается применением комплектующих требуемой точности и "высокотехнологичного" монтажа. Просто интересно, можно ли с помощью контроллера скорректировать неравномерность хода двух спаренных ШВП, если их отклонения на длине хода не вписываются в желаемые пределы.

Если на осях стоят линейки, то запросто. Просто берем обратную связь для ПИД от линеек и все.
Если линеек нет, но есть таблица измерений, то тоже теоритически можно, но наверное придется слегка переписать кинематику (это я про linuxcnc)...

[mhael]

Если на осях стоят линейки, то запросто. Просто берем обратную связь для ПИД от линеек и все.

Естественно имелось ввиду с линейками. Видимо в таком случае придется использовать на каждую ШВП по линейке. Так в цене в итоге может получиться, что ШВП более точного класса выйдет дешевле, хотя не факт.

Если линеек нет, но есть таблица измерений, то тоже теоритически можно, но наверное придется слегка переписать кинематику (это я про linuxcnc)...

Тоже об этом думал. Например по результатам контрольных измерений строится дискретна функция f(X),
которая в зависимости от требуемой координаты X выдает необходимую величину коррекции. Тогда грубо говоря

Код: Выделить всё

x=X+f(X)

где X - то что нам надо, а x - то что должен получить контроллер на отработку.

[ukr-sasha]

Тоже об этом думал. Например по результатам контрольных измерений строится дискретна функция f(X),
которая в зависимости от требуемой координаты X выдает необходимую величину коррекции.

В Kflop есть штатная возможность преобразования системы координат. Т.е. грубо говря, составляется таблица соответствия идеальных координат и реальных, и контроллер на лету вводит поправки, причем по всем 3-м осям.
http://dynomotion.com/Help/KMotionCNC/GeoCorrection.htm
Но это применимо только к систематическим ошибкам механики.

[Serg]

Помоему вы рожаете сферического коня в вакууме.
Надо просто взять реальные цифры и посчитать. Неравномерность по длине для ШВП есть в справочнике, ещё нужны ширина портала и расстояние между каретками по одной стороне портала.
IMHO в реале величина перекоса кареток будет такова, что её даже нечем будет измерить. А "лишнее" усилие из-за такого перекоса будет гораздо меньше того, что даёт преднатяг.

P.S. У меня тут недалеко есть промышленный портальный фрезер по металлу с полем ~4500x2000x700, все элементы станины/портала - чугунное и стальное литьё. Портал приводится в движение двумя винтами с общим приводом - всё замечательно ездит и не клинит.

P.P.S. Да и полно станков с двумя шаговиками на ось - "а мужики-то не знают"...

[mhael]

Но это применимо только к систематическим ошибкам механики.

уже хорошо, значит можно хотя бы некоторые дефекты ШВП компенсировать, если есть таблица измерений.

IMHO в реале величина перекоса кареток будет такова, что её даже нечем будет измерить. А "лишнее" усилие из-за такого перекоса будет гораздо меньше того, что даёт преднатяг.

Вполне возможно. На словоблуд меня сегодня пробило