Привод Parker LVD10 сколько шагов должен делать двигатель?

[Skorobogatko44]

Добрый день.

Имеется в работе привод Parker LVD10 в паре с серводвигателем с резольвером. С панели вводится длина отрезаемой ленты в мм по CAN в параметры 86:87 привода. Привод работает в режиме 9 - позиционирование.

Подскажите пожалуйста, где и как происходит пересчет мм в кол-во необходимых импульсов? Все коэф введены в привод, как по умолчанию. Резольвер выдает 4096 имп/оборот

[lkbyysq]

С панели вводится длина отрезаемой ленты в мм по CAN в параметры 86:87 привода.

Поскольку

Pr86 Free parameter. Parameter with storage facility at user's disposal (word).
Pr87 Free parameter. Parameter with storage facility at user's disposal (word).

Смотрите программу, блок-схему - чего там сравнивается в этими "свободными параметрами". Вполне возможно, что коэффициенты передачи введены в другие "свободные параметры".

[Skorobogatko44]

Добрый день.
Наделал скриншотов из программы PC2LVD. Не могу разобраться как происходит трансформация мм в кол-во импульсов. на скрине №22 в параметрах 86:87 введено число с панель оператора - 259.0 мм.

Может, у кого-нибудь глаз намётан на программы LD паркера. Символы вроде знакомые, а толку нет...
Подскажите плиз...

[lkbyysq]

Pr50 - multiplication factor for input pulses.
...the motor executes Pr64:65 steps (one motor revolution is equivalent to 4096 steps). If b70.9=1 pulses on the
frequency/sign input will be multiplied by Pr50 and the result will be summed to Pr64:65.

Мануал

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

3.10 Positioner
Operating mode 9 executes a simple trapezoidal profile. For this profile the user must
define acceleration with Pr51, steady speed time with Pr52 and displacement using the double
word format parameters Pr64:Pr65. At each profile execution command, b70.8, the motor
executes Pr64:65 steps (one motor revolution is equivalent to 4096 steps). In the block
diagram note the four different reset types, the availability of servo-error indication and the
possibility of using space control with or without feed forward. The incremental position must
always be positive and if it is not, the absolute value is assumed automatically; movement
direction must be selected with bit parameter b70.4 (b70.4=0 for clockwise rotation).
Displacement can be defined using the drive frequency input. If b70.1=0, feedback is provided
by the resolver, if b70.1=1 feedback is provided by an encoder (X5). Additional features are
available using the internal PLC.
Note that the profile execution command (b70.8) is not performed in a constant time
interval (profile calculation can take anything up to 40 ms). During profile execution, as
indicated by bit b70.7=1, the profile parameters can be modified and the profile can be precalculated
by means of b70.15; after this procedure command b70.13 provides profile
execution without jitter caused by the calculation. If command b70.13 is repeated, the last
calculated profile is repeated. Don’t change any profile parameter during calculation
(b70.15=1).
OPERATING MODE 9 PARAMETERS
Pr50 K multiplication factor for input pulses. Default=1. If b70.9=1 pulses on the
frequency/sign input will be multiplied by Pr50 and the result will be summed to
Pr64:65. The frequency input direction signal must be forced to a fixed level. Refer
to the chapter Frequency input connection for connection diagrams.

[Skorobogatko44]

В том то и дело, что в моём случае эти параметры установлены в "по умолчанию": b70.9=0, Pr50=1, Pr58=1, Pr59=1.

У меня же задача не сделать новый станок, а скорректировать коэффициент шагов в мм в уже работающем оборудовании.

Пока выяснил вот что: С панели оператора вводится поправка в мм (###.#), но она записывается в Pr83 как тот самый коэффициент. Ввожу: 100.0 Pr83=30668, 100.1 Pr83=30699, 100.1 Pr83=30729, 0.1 Pr83=31, а мне нужен Pr83=30714. Для обычного плк это вообще не проблема, а вот как это реализовать в parker буду думать.

Кстати, в том самом мануале есть пример программы плк позиционирования с комментариями, так вот я так и не понял как это работает.

[Skorobogatko44]

Вот как это можно понять:
SUB P64=P83-P60
SUB P64=P86-P60
где
P64 - необходимое кол-во шагов
P83 - коэф. шагов/мм
P86 - длина с панели оператора в мм
P60 - Pr60=0 ???

Должно же быть:
MUL P64=P86*P83

[lkbyysq]

Не, как понять я не знаю.
И привод, оказывается, мудрёный...

Вообще подхожу к проблеме исходя из следующих соображений:
1. Есть операторы (которым разрешено задавать длину) и наладчики ( которые отвечают за точность преобразования величин, в т.ч. в следствии износа оборудования).
Чтобы шаловливые ручки оператора ничего не испортили, коэффициенты должны быть запаролены и доступны только наладчику.
Поэтому ищите настройку там, куда простому оператору доступ может быть закрыт.

2. Параметр pr50 не про "постройку нового станка". Постройка нового - это написание новой программы, где параметры жёстко прописываатся в программе, и для доступа к которым нужны права программиста.

3. Если все раньше работало "на отлично", а теперь "видимо что-то подизносилось и надо поднастроить" - pr50 как параметр оборудования - самое то. Там же четыре группы параметров.

4. Как оно там работает - уровень доступа программиста.
Износ - уровень доступа наладчика.

5. Сейчас там стоит "1" - никем ни разу не измененное значение по умолчанию. Если этот параметр вас спасает - то "Слава программисту за его мудрость" - корректируйте и не думайте!

Вот такая вот моя философия относительно pr50 и "не строить новый станок".
Ну а "мешки ворочать" - ну тут как бы да, я не совсем в теме.

[Kost_irk]

Вот как это можно понять:
SUB P64=P83-P60
SUB P64=P86-P60
где
P64 - необходимое кол-во шагов
P83 - коэф. шагов/мм
P86 - длина с панели оператора в мм
P60 - Pr60=0 ???

А с чего вы решили, что P83 - это коэф. шагов/мм? Мне видится, что P83 и P86 это как раз начальная и конечная точка позиционирования в отчетах, а P64=P83-P60 и второе выражение - это именно задание перемещения в эту точку, где P60 это текущее положение. Зачем вы вообще лезете в привод, если не хватает точности в задании с панели? Можно конечно костылей в приводе понаставить, но вообще надо лезть в программу панели оператора.

[Skorobogatko44]

Мне видится, что P83 и P86 это как раз начальная и конечная точка позиционирования в отчетах, а P64=P83-P60 и второе выражение - это именно задание перемещения в эту точку, где P60 это текущее положение.

Очень похоже на правду. Такая трактовка многое объясняет.

Буду прорабатывать вопрос: как подключиться к панели Esa VT170W и скачать из неё программу без проекта.

[Kost_irk]

Ищите еще откуда берется P83. Возможно удастся подкорректировать его, вам же нужно изменить расстояние между этими точками? С ESA не работал, ничего не знаю. Ковырял HAKKO и FX2N, было несложно в общем-то, исправил ошибку китайцев и линия поехала.