В итоге купил и слегка потестил два драйвера:
Leadshine EM2RS и
RTELLIGENT NT60. Это названия серий, внутри серий есть модели на разные токи/напряжения, я на этом останавливаться не буду, кому надо - нагуглит.
Тестировался только способ управления RS485+Modbus. И так:
Leadshine EM2RS
У драйвера 7 дискретных входов и 3 дискретных выхода, все программируются на любую имеющуюся функцию. По дефолту первый вход запрограммирован на Enable, все остальные на ничего.
На драйвере есть два порта RS485 в виде гнёзд 8p8c (RJ45), они просто запараллелены, чтобы можно было несколько драйверов соединять в "цепочку" обычными сетевыми патчкордами.
Есть порт RS232 для настройки драйвера через Leadshine Motion Studio, однако разъём нестандартный, к нему нужна вот такая ответная часть:
https://www.chipdip.ru/product/ds1066-04f-mu-4f
Набор настроек наверно более менее обычный для Leadshine, однако специальной процедуры автотюнига нет, есть только параметр разрешающий или нет некую автонастройку при включении. Внешне это никак не проявляется, но индуктивность обмоток показывает правильно. Все настройки доступны и через RS485+Modbus.
DIP переключателями можно менять только скорость портов RS485 и RS232, Modbus адрес и включать встроенный терминатор для RS485.
Управления STEP+DIR нет. Но два любых входа можно настроить для управления CW+CWW. Можно настроить входы на JOG в двух вариантах: 1. пока сигнал активен мотор крутится (скорость программируется); 2. при появлении активного сигнала крутится заданное время.
Входы можно запрограммировать на подключение концевиков - будет сам хомиться по Modbus команде или по соотв. дискретному сигналу.
Управлять перемещениями можно как через Modbus, так и дискретными входами. По Modbus можно одной командой задать новую позицию, скорость, оба ускорения, тип позиции (абсолютная/относительная), режим работы (позиционирование или в вращение с заданной скоростью) и выполнить это задание.
Ещё имеются 16 ячеек для таких заданий, их можно заполнить заранее и запускать на выполнение либо Modbus командой или специальным дискретным сигналом, предварительно выбрав адрес "ячейки" другими дискретными сигналами. Можно из любых этих ячеек "собрать" как из кусочков последовательность перемещений и запускать её командой/сигналом. Кусочки можно заставить исполнятся без остановок между ними - просто на их границах скорость будет изменяться с заданными ускорениями.
В самом начале документации в разделе особенностей упоминается Full Closed Loop, но более нигде это не упоминается и энкодер тоже, да и Leadshine позиционирует драйвер как Open Loop. Однако есть параметры управления PID регулятором тока в обмотках, видимо это оно.
RTELLIGENT NT60
У драйвера 6 дискретных входов и 2..4 дискретных выхода в зависимости от модели, все программируются на любую имеющуюся функцию. Особо отмечу такую особенность входов: если в промежутках между опросами контроллером какие-либо входы кратковременно меняли своё состояние туда-обратно, то есть возможность узнать какие это были входы и как менялось состояние.
На драйвере так-же есть два порта RS485 в виде гнёзд 8p8c (RJ45), и они так-же запараллелены, чтобы можно было несколько драйверов соединять в "цепочку" обычными сетевыми патчкордами. Все настройки делаются через Modbus. Для любителей GUI на сайте производителя есть RTConfigurator (RTConfig), но там просто таблица регистров, со значениями и кратким названием, можно покрутить мотором. Иногда глюкает.
Эти драйвера интересны ещё и тем, что умеют управлять как двухфазными так и трёхфазными моторами. Так-же входы можно настроить как энкодерные входы (+5В драйвер предоставляет) и драйвер сможет полноценный Full Closed Loop по позиции. На моделях серии NR60 есть аналоговый вход для аналогового управления скоростью.
Управление аналогично драйверам Leadshine EM2RS с несущественными различиями в командах. STEP+DIR есть.
Доки на них легко гуглятся и через переводчик более-менее нормально читаются, но нужен опыт работы с Modbus и с ШД и сервоприводами - в доках до разъяснения подобных "очевидностей" как обычно не опускаются.
Где купить тоже сами гуглите, при покупке у местных продавцов обязательно уточняйте наличие/сроки, ибо драйвера редкие и практически ни у кого на складах нет.
