Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
- odekolon
- Мастер
- Сообщения: 1103
- Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
- Репутация: 360
- Настоящее имя: Борис
- Контактная информация:
Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
Добрый день!
на оборудовании, (Робот ABB) стоит вот такой движок. Синхронный трехфазный. На нем две колодки. Одна для резольвера, одна силовая.
на силовой, стандартные три фазы + пара проводков сечением около 0,75 мм2 сопротивление 29 ом и пара проводочков потоньше где-то 0,35 мм2 - сопротивление около 100 ом.
ротор не крутится. Совсем.
Поразмыслив, подумал, что 29 ом - электромагнитный тормоз, 100 ом - терморезистор защиты.
Подал 24 в на пару где 29 ом. Ток около 0.8А Движок не разблокировался.
Документации на движок никакой не нашел, кроме того, что продают их ебеее дофига.
Хотелось бы запустить этот движок от современного драйвера, установив энкодер. Это, чтоб перевести оборудование на современную электронику.
пока на столе балуусь...
Схемы на шкаф есть, схем на сам робот, нет.
Кто что посоветует?
на оборудовании, (Робот ABB) стоит вот такой движок. Синхронный трехфазный. На нем две колодки. Одна для резольвера, одна силовая.
на силовой, стандартные три фазы + пара проводков сечением около 0,75 мм2 сопротивление 29 ом и пара проводочков потоньше где-то 0,35 мм2 - сопротивление около 100 ом.
ротор не крутится. Совсем.
Поразмыслив, подумал, что 29 ом - электромагнитный тормоз, 100 ом - терморезистор защиты.
Подал 24 в на пару где 29 ом. Ток около 0.8А Движок не разблокировался.
Документации на движок никакой не нашел, кроме того, что продают их ебеее дофига.
Хотелось бы запустить этот движок от современного драйвера, установив энкодер. Это, чтоб перевести оборудование на современную электронику.
пока на столе балуусь...
Схемы на шкаф есть, схем на сам робот, нет.
Кто что посоветует?
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
- N1X
- Мастер
- Сообщения: 3653
- Зарегистрирован: 16 фев 2015, 21:19
- Репутация: 1645
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: Беларусь, Гомель
- Контактная информация:
Re: Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
Полярность на тормоз пробовал менять?
Там часто тормоз на постоянном магните, чтобы растормозить - нужно компенсировать поле магнита. Полярность важна, при неправильной он затормозится еще сильнее. Ну и напряжение должно быть именно номинальное - меньше ток, недокомпенсация поля и тормоз не отпустит, больше - перекомпенсация. Но да, чаще всего 24В подавать нужно.
Там часто тормоз на постоянном магните, чтобы растормозить - нужно компенсировать поле магнита. Полярность важна, при неправильной он затормозится еще сильнее. Ну и напряжение должно быть именно номинальное - меньше ток, недокомпенсация поля и тормоз не отпустит, больше - перекомпенсация. Но да, чаще всего 24В подавать нужно.
- Lexxa
- Мастер
- Сообщения: 2703
- Зарегистрирован: 16 дек 2011, 16:48
- Репутация: 319
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: ryazan
- Контактная информация:
Re: Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
Я бы ещё посоветовал энкодер не снимать
-
- Мастер
- Сообщения: 1949
- Зарегистрирован: 10 окт 2015, 23:25
- Репутация: 284
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Красноярск
- Контактная информация:
Re: Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
который резольвер? да и там вполне конкретная метка краской сделана...
- odekolon
- Мастер
- Сообщения: 1103
- Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
- Репутация: 360
- Настоящее имя: Борис
- Контактная информация:
Re: Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
YESSS! получилось!N1X писал(а):Полярность на тормоз пробовал менять?
блин, вот вроде фигня, а навскидку не сообразишь!
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
- odekolon
- Мастер
- Сообщения: 1103
- Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
- Репутация: 360
- Настоящее имя: Борис
- Контактная информация:
Re: Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
Ну что-ж !продолжаем разговор!
Как теперь подключить этот движок к современному китайскому сервоприводу?
при детальном изучении китайской сервы, выяснилось, что ее энкодер, кроме обычного энкодера , содержит еще и три датчика холла (U V и W соотвественно) похоже они используются для определения положения якоря. Хотя возможно, они используются только в режиме задания момента или скорости.
Кто нибудь решал подобную задачу?
Как теперь подключить этот движок к современному китайскому сервоприводу?
при детальном изучении китайской сервы, выяснилось, что ее энкодер, кроме обычного энкодера , содержит еще и три датчика холла (U V и W соотвественно) похоже они используются для определения положения якоря. Хотя возможно, они используются только в режиме задания момента или скорости.
Кто нибудь решал подобную задачу?
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
- N1X
- Мастер
- Сообщения: 3653
- Зарегистрирован: 16 фев 2015, 21:19
- Репутация: 1645
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: Беларусь, Гомель
- Контактная информация:
Re: Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
У тебя движок вообще с резольвером. Или ты туда энкодер ставишь?
Да, если приводу нужны датчики холла - без них никак. По ним коммутация мотора происходит. Причем возможно, что при встрече с ноль-меткой он перейдет полностью на работу по энкодеру, но вообще без них увы. Есть энкодеры, которые выдают A, B, U, V, W. Это как раз полный комплект сигналов для такого привода. Ну либо колхозить на вал что-то, что даст эти сигналы...
Да, если приводу нужны датчики холла - без них никак. По ним коммутация мотора происходит. Причем возможно, что при встрече с ноль-меткой он перейдет полностью на работу по энкодеру, но вообще без них увы. Есть энкодеры, которые выдают A, B, U, V, W. Это как раз полный комплект сигналов для такого привода. Ну либо колхозить на вал что-то, что даст эти сигналы...
-
- Мастер
- Сообщения: 628
- Зарегистрирован: 02 сен 2018, 15:15
- Репутация: 305
- Настоящее имя: Alex
- Контактная информация:
Re: Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
Кольцевая плата с датчиками Холла, кодовый металлический диск, соответствующий полюсам мотора. Ставим перед энкодером.N1X писал(а):Ну либо колхозить на вал что-то, что даст эти сигналы...
- N1X
- Мастер
- Сообщения: 3653
- Зарегистрирован: 16 фев 2015, 21:19
- Репутация: 1645
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: Беларусь, Гомель
- Контактная информация:
Re: Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
Способов то вагон, кто ж спорит.dpss-2 писал(а):Кольцевая плата с датчиками Холла, кодовый металлический диск, соответствующий полюсам мотора. Ставим перед энкодером.
- odekolon
- Мастер
- Сообщения: 1103
- Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
- Репутация: 360
- Настоящее имя: Борис
- Контактная информация:
Re: Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
Ага, спасибо.N1X писал(а):У тебя движок вообще с резольвером. Или ты туда энкодер ставишь?
Да, если приводу нужны датчики холла - без них никак. По ним коммутация мотора происходит. Причем возможно, что при встрече с ноль-меткой он перейдет полностью на работу по энкодеру, но вообще без них увы. Есть энкодеры, которые выдают A, B, U, V, W. Это как раз полный комплект сигналов для такого привода. Ну либо колхозить на вал что-то, что даст эти сигналы...
теперь вопросы:
1. Если я нахожу такой энкодер , беру китайский серводрайвер подходящей мощности - то все заработает? или есть нюансы? ( ну типа "движок не той системы")
Вообще, на данном этапе, мне нужно определить принципиальную возможность работы этой сервы в комплекте с неродным драйвером.
2. у меня прям щас есть сервокомплект 750 вт Если я соединю валы движков, для того чтоб родной движок "работал энкодером" а силу подключу к моему движку - то все должно заработать? или драйвер на 750 вт совсем этот двигатель не провернет? Может балластные резисторы прикрутить?
3. как правильно юстировать U W V ?
4. насколько я понял, синхронный привод должен содержать постоянные магниты в якоре. То есть подавая ток на одну из обмоток, двигатель должен занять определенное положение. или хотя бы должна появиться неравномерность вращения вала. Подавал 3 ампера на одну из обмоток. никаких признаков не заметил.
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
- N1X
- Мастер
- Сообщения: 3653
- Зарегистрирован: 16 фев 2015, 21:19
- Репутация: 1645
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: Беларусь, Гомель
- Контактная информация:
Re: Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
1. Если серводрайвер не "я могу крутить любой движок", то и гарантий нет, хотя на практике работать заставить чаще можно, но гарантий нет
2.Валы нужно будет соединить не "просто", а "синфазно". Т.е. подать им вначале в одну из обмоток постоянку небольшую одинаковой полярности, чтобы валы стали в фазу, после уже их сцепить в таком положении. Тогда да, можно пробовать. Ну и обмотки к драйверу потом подключать в нужной фазе и с правильным чередованием фаз. Т.е. при фазировке определить где U, V, W и не путать.
3. Уже понятно из пункта два. Если это PMSM и он не регагирует - значит не туда подал. Даже асинхроннику если вкатить постоянку - вал жолжен тормозиться (сопротивляться вращению).
2.Валы нужно будет соединить не "просто", а "синфазно". Т.е. подать им вначале в одну из обмоток постоянку небольшую одинаковой полярности, чтобы валы стали в фазу, после уже их сцепить в таком положении. Тогда да, можно пробовать. Ну и обмотки к драйверу потом подключать в нужной фазе и с правильным чередованием фаз. Т.е. при фазировке определить где U, V, W и не путать.
3. Уже понятно из пункта два. Если это PMSM и он не регагирует - значит не туда подал. Даже асинхроннику если вкатить постоянку - вал жолжен тормозиться (сопротивляться вращению).
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
Некоторые частотники умеют крутить моторы синхронные и асинхронные, с энкодером или резольвером. Все зависит для какой задачи это нужноodekolon писал(а):Вообще, на данном этапе, мне нужно определить принципиальную возможность работы этой сервы в комплекте с неродным драйвером.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
- odekolon
- Мастер
- Сообщения: 1103
- Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
- Репутация: 360
- Настоящее имя: Борис
- Контактная информация:
Re: Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
да задача - реанимировать робота...aftaev писал(а): Все зависит для какой задачи это нужно
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
-
- Мастер
- Сообщения: 305
- Зарегистрирован: 29 авг 2013, 20:17
- Репутация: 41
- Контактная информация:
Re: Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
Нужно выяснить сколько у двигателя полюсов. Под это количество полюсов купить энкодер с uvw. Энкодер выставляется так http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 0%BD%D0%B4. Хотя я бы не ломал мотор и купил нормальный бу привод под резольвер. Резольвер можно выставить в статике так http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 80#p250747
- odekolon
- Мастер
- Сообщения: 1103
- Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
- Репутация: 360
- Настоящее имя: Борис
- Контактная информация:
Re: Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
фигня в том, что все резольверы подключены на какую-то плату с батарейкой которая соединена с блоком управления последовательной шиной, а уж блок управления выдает команду на привод. Документации практически никакой. разбираться во всем этом старье сильного желания нет. Хотелось бы выточить переходник под энкодер на жопе движка, поставить новый серводрайвер и не париться...VitalikD писал(а):Хотя я бы не ломал мотор и купил нормальный бу привод под резольвер
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
- odekolon
- Мастер
- Сообщения: 1103
- Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
- Репутация: 360
- Настоящее имя: Борис
- Контактная информация:
Re: Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
эксперименты показали следующее :VitalikD писал(а):Нужно выяснить сколько у двигателя полюсов
у испытуемого двигателя при подаче тока на любую пару обмоток {они соединены звездой (или треугольником?)} ротор имеет 3 устойчивых положения.
у китайской сервы, ротор имеет 4 устойчивых положения.
Это у кого скоко полюсов?
Поэтому в лоб подключить не получится. Другой энкодер нужен...
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
есть частотники с управлением +-10в и степ/дир. Некоторые имеют доп. модуль для работы с резольверами.odekolon писал(а):да задача - реанимировать робота...
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
-
- Мастер
- Сообщения: 628
- Зарегистрирован: 02 сен 2018, 15:15
- Репутация: 305
- Настоящее имя: Alex
- Контактная информация:
Re: Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
У Аналоговых девиц есть готовые контроллеры резольвера.
https://www.analog.com/en/products/anal ... rters.html
Есть подобная штука и у Техаса.
https://www.analog.com/en/products/anal ... rters.html
Есть подобная штука и у Техаса.
-
- Мастер
- Сообщения: 305
- Зарегистрирован: 29 авг 2013, 20:17
- Репутация: 41
- Контактная информация:
Re: Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
Не важно, главное выставлять при том соединении, что будет использоваться(для звезды и треугольника положение будет разное со смещением 30 градусов). По полюсам - сколько несовпадающих положений на оборот при фиксированном поле статора, столько и пар полюсов. Резольверы, кстати, тоже под разное количество полюсов мотора разные. Практически все ископаемые серводрайверы работают с резольвером.odekolon писал(а):{они соединены звездой (или треугольником?)} ротор имеет 3 устойчивых положения.
у китайской сервы, ротор имеет 4 устойчивых положения.
- odekolon
- Мастер
- Сообщения: 1103
- Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
- Репутация: 360
- Настоящее имя: Борис
- Контактная информация:
Re: Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
Друзья!
мне не НИР нужно сделать, а решить задачу с минимальными финансовыми и умственными усилиями.
Если смотреть в сторону резольверов нужно:
-Разобраться с резольвером,
-найти б/у драйвер (5 шт!) , -которые будут работать именно с ЭТИМ резольвером,
- разбираться, как эти драйвера настраиваются (они же аналоговые)
- найти стойку, которая будет работать по аналогу (типа от балтсистем)
- придумать , как завести сигнал от резольвера в стойку. ИЛИ дополнительно поставить энкодер!
Если смотреть на энкодеры
- найти нужный энкодер ( в моем случае, ну скажем 2500 линий на 3 пары полюсов ) это может оказаться нетривиальной задачей, но думаю выполнимо. просто большинство китайских энкодеров на али расчитаны на 4 пары полюсов.
- подобрать драйверы требуемой мощности, позволяющие выставить количество линий энкодера.
- взять любую стойку (а для экспериментов пойдет и линуксЦНЦ) и рулить по степдиру.
На мой взгляд, второй вариант проще и дешевле.
мне не НИР нужно сделать, а решить задачу с минимальными финансовыми и умственными усилиями.
Если смотреть в сторону резольверов нужно:
-Разобраться с резольвером,
-найти б/у драйвер (5 шт!) , -которые будут работать именно с ЭТИМ резольвером,
- разбираться, как эти драйвера настраиваются (они же аналоговые)
- найти стойку, которая будет работать по аналогу (типа от балтсистем)
- придумать , как завести сигнал от резольвера в стойку. ИЛИ дополнительно поставить энкодер!
Если смотреть на энкодеры
- найти нужный энкодер ( в моем случае, ну скажем 2500 линий на 3 пары полюсов ) это может оказаться нетривиальной задачей, но думаю выполнимо. просто большинство китайских энкодеров на али расчитаны на 4 пары полюсов.
- подобрать драйверы требуемой мощности, позволяющие выставить количество линий энкодера.
- взять любую стойку (а для экспериментов пойдет и линуксЦНЦ) и рулить по степдиру.
На мой взгляд, второй вариант проще и дешевле.
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"