cnc-club.ru

Добрый день!
на оборудовании, (Робот ABB) стоит вот такой движок. Синхронный трехфазный. На нем две колодки. Одна для резольвера, одна силовая.
на силовой, стандартные три фазы + пара проводков сечением около 0,75 мм2 сопротивление 29 ом и пара проводочков потоньше где-то 0,35 мм2 - сопротивление около 100 ом.
ротор не крутится. Совсем.
Поразмыслив, подумал, что 29 ом - электромагнитный тормоз, 100 ом - терморезистор защиты.
Подал 24 в на пару где 29 ом. Ток около 0.8А Движок не разблокировался.

Документации на движок никакой не нашел, кроме того, что продают их ебеее дофига.

Хотелось бы запустить этот движок от современного драйвера, установив энкодер. Это, чтоб перевести оборудование на современную электронику.
пока на столе балуусь...
Схемы на шкаф есть, схем на сам робот, нет.
Кто что посоветует?

Полярность на тормоз пробовал менять?
Там часто тормоз на постоянном магните, чтобы растормозить - нужно компенсировать поле магнита. Полярность важна, при неправильной он затормозится еще сильнее. Ну и напряжение должно быть именно номинальное - меньше ток, недокомпенсация поля и тормоз не отпустит, больше - перекомпенсация. Но да, чаще всего 24В подавать нужно.

Я бы ещё посоветовал энкодер не снимать

который резольвер? да и там вполне конкретная метка краской сделана...

N1X писал(а):Полярность на тормоз пробовал менять?

YESSS! получилось!
блин, вот вроде фигня, а навскидку не сообразишь!

Ну что-ж !продолжаем разговор!

Как теперь подключить этот движок к современному китайскому сервоприводу?
при детальном изучении китайской сервы, выяснилось, что ее энкодер, кроме обычного энкодера , содержит еще и три датчика холла (U V и W соотвественно) похоже они используются для определения положения якоря. Хотя возможно, они используются только в режиме задания момента или скорости.
Кто нибудь решал подобную задачу?

У тебя движок вообще с резольвером. Или ты туда энкодер ставишь?
Да, если приводу нужны датчики холла - без них никак. По ним коммутация мотора происходит. Причем возможно, что при встрече с ноль-меткой он перейдет полностью на работу по энкодеру, но вообще без них увы. Есть энкодеры, которые выдают A, B, U, V, W. Это как раз полный комплект сигналов для такого привода. Ну либо колхозить на вал что-то, что даст эти сигналы...

N1X писал(а):Ну либо колхозить на вал что-то, что даст эти сигналы...

Кольцевая плата с датчиками Холла, кодовый металлический диск, соответствующий полюсам мотора. Ставим перед энкодером.

dpss-2 писал(а):Кольцевая плата с датчиками Холла, кодовый металлический диск, соответствующий полюсам мотора. Ставим перед энкодером.

Способов то вагон, кто ж спорит.

N1X писал(а):У тебя движок вообще с резольвером. Или ты туда энкодер ставишь?
Да, если приводу нужны датчики холла - без них никак. По ним коммутация мотора происходит. Причем возможно, что при встрече с ноль-меткой он перейдет полностью на работу по энкодеру, но вообще без них увы. Есть энкодеры, которые выдают A, B, U, V, W. Это как раз полный комплект сигналов для такого привода. Ну либо колхозить на вал что-то, что даст эти сигналы...

Ага, спасибо.
теперь вопросы:
1. Если я нахожу такой энкодер , беру китайский серводрайвер подходящей мощности - то все заработает? или есть нюансы? ( ну типа "движок не той системы")
Вообще, на данном этапе, мне нужно определить принципиальную возможность работы этой сервы в комплекте с неродным драйвером.
2. у меня прям щас есть сервокомплект 750 вт Если я соединю валы движков, для того чтоб родной движок "работал энкодером" а силу подключу к моему движку - то все должно заработать? или драйвер на 750 вт совсем этот двигатель не провернет? Может балластные резисторы прикрутить?

3. как правильно юстировать U W V ?

4. насколько я понял, синхронный привод должен содержать постоянные магниты в якоре. То есть подавая ток на одну из обмоток, двигатель должен занять определенное положение. или хотя бы должна появиться неравномерность вращения вала. Подавал 3 ампера на одну из обмоток. никаких признаков не заметил.

1. Если серводрайвер не "я могу крутить любой движок", то и гарантий нет, хотя на практике работать заставить чаще можно, но гарантий нет
2.Валы нужно будет соединить не "просто", а "синфазно". Т.е. подать им вначале в одну из обмоток постоянку небольшую одинаковой полярности, чтобы валы стали в фазу, после уже их сцепить в таком положении. Тогда да, можно пробовать. Ну и обмотки к драйверу потом подключать в нужной фазе и с правильным чередованием фаз. Т.е. при фазировке определить где U, V, W и не путать.
3. Уже понятно из пункта два. Если это PMSM и он не регагирует - значит не туда подал. Даже асинхроннику если вкатить постоянку - вал жолжен тормозиться (сопротивляться вращению).

odekolon писал(а):Вообще, на данном этапе, мне нужно определить принципиальную возможность работы этой сервы в комплекте с неродным драйвером.

Некоторые частотники умеют крутить моторы синхронные и асинхронные, с энкодером или резольвером. Все зависит для какой задачи это нужно

aftaev писал(а): Все зависит для какой задачи это нужно

да задача - реанимировать робота...

Нужно выяснить сколько у двигателя полюсов. Под это количество полюсов купить энкодер с uvw. Энкодер выставляется так http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 0%BD%D0%B4. Хотя я бы не ломал мотор и купил нормальный бу привод под резольвер. Резольвер можно выставить в статике так http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 80#p250747

VitalikD писал(а):Хотя я бы не ломал мотор и купил нормальный бу привод под резольвер

фигня в том, что все резольверы подключены на какую-то плату с батарейкой которая соединена с блоком управления последовательной шиной, а уж блок управления выдает команду на привод. Документации практически никакой. разбираться во всем этом старье сильного желания нет. Хотелось бы выточить переходник под энкодер на жопе движка, поставить новый серводрайвер и не париться...

VitalikD писал(а):Нужно выяснить сколько у двигателя полюсов

эксперименты показали следующее :
у испытуемого двигателя при подаче тока на любую пару обмоток {они соединены звездой (или треугольником?)} ротор имеет 3 устойчивых положения.
у китайской сервы, ротор имеет 4 устойчивых положения.
Это у кого скоко полюсов?
Поэтому в лоб подключить не получится. Другой энкодер нужен...

odekolon писал(а):да задача - реанимировать робота...

есть частотники с управлением +-10в и степ/дир. Некоторые имеют доп. модуль для работы с резольверами.

У Аналоговых девиц есть готовые контроллеры резольвера.
https://www.analog.com/en/products/anal ... rters.html
Есть подобная штука и у Техаса.

odekolon писал(а):{они соединены звездой (или треугольником?)} ротор имеет 3 устойчивых положения.
у китайской сервы, ротор имеет 4 устойчивых положения.

Не важно, главное выставлять при том соединении, что будет использоваться(для звезды и треугольника положение будет разное со смещением 30 градусов). По полюсам - сколько несовпадающих положений на оборот при фиксированном поле статора, столько и пар полюсов. Резольверы, кстати, тоже под разное количество полюсов мотора разные. Практически все ископаемые серводрайверы работают с резольвером.

Друзья!
мне не НИР нужно сделать, а решить задачу с минимальными финансовыми и умственными усилиями.

Если смотреть в сторону резольверов нужно:
-Разобраться с резольвером,
-найти б/у драйвер (5 шт!) , -которые будут работать именно с ЭТИМ резольвером,
- разбираться, как эти драйвера настраиваются (они же аналоговые)
- найти стойку, которая будет работать по аналогу (типа от балтсистем)
- придумать , как завести сигнал от резольвера в стойку. ИЛИ дополнительно поставить энкодер!

Если смотреть на энкодеры

- найти нужный энкодер ( в моем случае, ну скажем 2500 линий на 3 пары полюсов ) это может оказаться нетривиальной задачей, но думаю выполнимо. просто большинство китайских энкодеров на али расчитаны на 4 пары полюсов.
- подобрать драйверы требуемой мощности, позволяющие выставить количество линий энкодера.
- взять любую стойку (а для экспериментов пойдет и линуксЦНЦ) и рулить по степдиру.

На мой взгляд, второй вариант проще и дешевле.