Страница 11 из 12

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Добавлено: 24 сен 2022, 11:30
a321
Обесточниванием.
Вчера мейлом от g-penny мне прилетела актуальная версия софта JMCcontrol 2.4.4

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Добавлено: 25 сен 2022, 12:09
byba
И все таки я буду настаивать
Enabling signal: This input signal is used to enable or
prohibit; In addition, it can be used to clear the drive alarm.

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Добавлено: 25 сен 2022, 13:19
iMaks-RS
byba писал(а): И все таки я буду настаивать
ДШ, раздел 3.1 ALM Signal Output Port это выходной сигнал. Его задача - подключиться к АВОСТ. Если есть желание к творчеству и достаточно IO на контроллере - можно продублировать с заводом в hal и выдачей сообщений об ошибках, какая серва остановилась. Но для 3х осевого, это нафиг не нужно.. разве что для прокачки скила. Ошибка сбрасывается отключением питания, что на мой взгляд верно.. На ящике поставил три грибка без фиксации (НЗ). Если серва уходит в ошибку - надавил, подержал пару секунд и отпустил.
a321 писал(а): Вчера мейлом от g-penny
Ещё бы мануал по параметрам, как в мануалах на ПЧ таблицы: значение по дефолту, диапазон и описание.

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Добавлено: 25 сен 2022, 14:55
byba
Enabling signal: This input signal is used to enable or
prohibit; In addition, it can be used to clear the drive alarm.
When ENA + is connected to +5 V, ENA-is connected to
low power, the drive will cut off the current of each phase
of the motor so that the motor is in a free state, where the
pulse is not responded and the alarm can be cleared; When
this function is not required, the energy signal end is
suspended.

Прошу прощения, не полностью выложил описание - енаблом все снимвется.

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Добавлено: 25 сен 2022, 15:44
iMaks-RS
byba писал(а): енаблом все снимвется
в мануале версии 1.0 об этом ни слова, есть в версии 2.0 - но для АС серв 60й серии (ihsv60). Но присутсвует какая-то неразбериха.. ибо принято что АС - это питание от переменки.. обычно это сервы с питанием от 220В и отдельным драйвером. На сайте же производителя указано что питаеся DC до 50В :wik: :shock: :idiot: Возможно в прошивках выше 556 функция enable так и работает. Я не подключал, ибо нет потребностии + экономия на проводах.. если всё заводить - нужно в 2 раза больше проводов / толще кабель и т.д. Проще ошибку сбросить, тем более не каждый день она появляется... Я по началу тоже "мечтал" кинуть провода, всё расключить, в т.ч и вывести отдельно разъёмы под RS-232. Прикидывал плату коммутации на CD4052, что-бы переключать сервы и программировать "через один порт".. короче.. это всё пустое и развлечение... можно конечно.. но имхо - не стоит затраченных сил и средств.

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Добавлено: 25 сен 2022, 16:01
byba
https://disk.yandex.ru/d/bgJj4qxY0qStJQ

Вот у меня лежит руководство, в принципе совпадает.

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Добавлено: 25 сен 2022, 16:21
a321
Мне бы кто бы рассказал, как сбросить настройки на "заводские по умолчанию". Не припоминаю такой кнопочки в софте.

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Добавлено: 25 сен 2022, 16:48
byba
a321 писал(а): Мне бы кто бы рассказал, как сбросить настройки на "заводские по умолчанию". Не припоминаю такой кнопочки в софте.
Такой кнопки по моему нет.
Варианта два
1. Если есть скачанный дамп на новом моторе с помощью софта.
2. Брать руководство и проверять все значения вручную выставляя по дефаулту.

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Добавлено: 26 сен 2022, 16:37
medossa
inFamous писал(а): Рассогласование какое стоит? У меня было по параметрам Себастьяна 30000, надо убрать до 500-700, тогда не будет ничего ломать, упрётся и всё.
Можете подсказать как называется данный параметр? P0... какой? Спасибо.

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Добавлено: 26 сен 2022, 22:09
iMaks-RS
medossa писал(а): Можете подсказать как называется данный параметр? P0... какой?
это для прошивки 556 - используется другой софт. Если у Вас 6** версия прошивки, то только читать мануалы или форумы "забугорные"
(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

Pos Loop
Pp: 20000 
Pf: 1400 
Pos Ошибка: 30000 (конечно, это меньше, но для моих экспериментов я хотел получить максимальный запас) 
Pd: 0 
Pos Filter: 7 

Vel Loop:
Vp: 8500 
Vi: 3000 
Vd: 1800 
Дополнение: 0 
Vel Фильтр: 7 
Conti. Vel: 0 
Vel Limit: 18000 
Acc: 1 
Dec: 500

Токовая петля:
Cp: ​​3000 
Ci: 500 
Conti. Ток: 6000 
Предельный ток: 15000 
это один из первых конфигов, потом он его неоднократно менял. Был видос про настройку 6й версии прошивки. Мне не было актуально, поэтому не разбирался.

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Добавлено: 26 сен 2022, 23:33
byba
P03-15 10 Установка допустимого отклонения позиционирования
Для 600 серии - у меня стоит 10, меньше все время уходит в аварию.

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Добавлено: 27 сен 2022, 09:50
medossa
Понял, благодарю.

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Добавлено: 27 сен 2022, 11:50
a321
Ну-ну. 10. Я выкладывал параметры с переводом, и не только я. Имеет значение (для поломки инструмента) выбор алгоритма смены логики усиления крутящего момента, ограничения его среднего и пикового момента, задания меры жесткости, а с этими "10" - переведите его в мм с учетом числа меток на оборот и шага в мм на один оборот и сопоставьте с разумным, умозрительным ограничением отклонения, понаблюдайте за фактическими значениями в мониторе при тесте троганий и торможений с разными ускорениями.
Логика работы мотора примерно такая - мотор всеми силами, с учетом заданных ограничения по моменту и жесткости, всегда будет стремиться видеть вместо десяти 10 нуль, увеличивая крутящий момент до предельных 100-300%, с учетом, кстати, и этих 10 (как порог переключения усиления крутящего момента) если не удается убрать этот рассинхрон в течение какого-то короткого времени = аборт по причине момента. Задание малых величин (10 - сверхмалая) лишь делает аборт более ранним, по моментальному значению отклонения, до достижения аборта по крутящему моменту (он считается в среднем за какое-то время).

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Добавлено: 28 сен 2022, 21:22
byba
a321 писал(а): Ну-ну. 10. Я выкладывал параметры с переводом, и не только я. Имеет значение (для поломки инструмента) выбор алгоритма смены логики усиления крутящего момента, ограничения его среднего и пикового момента, задания меры жесткости, а с этими "10" - переведите его в мм с учетом числа меток на оборот и шага в мм на один оборот и сопоставьте с разумным, умозрительным ограничением отклонения, понаблюдайте за фактическими значениями в мониторе при тесте троганий и торможений с разными ускорениями...
Я это все понимаю и пока в тестовом режиме держит.
Все правильно - очень много зависит от настроек.
Дальше будем смотреть, если что подниму.
Я ранее выкладывал графики и у меня есть подозрение, что логика мотора не срабатывает на однократное превышение, ей надо что большее.

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Добавлено: 19 окт 2022, 18:20
SpaceAveiro
Я ставил концевики по совету. Очень много раз выручил этот совет. Дури у мотора много.
И дополнительно поставил кнопку на разрыв цепи питания. Удобно при программировании. Внес изменения, нажал на кнопку , подержал папу секунд и отпустил. Все прописалось. И удобно двигать рукой, нажал снялось сила удержания...подвинул куда надо.

.p s продолжаю борьбу за твердое удержание позиции. Не нравится движение назад после шага вперед. Делает движение вперед и как холодец трясется. Немного, но есть. В принтере нужно четко останавливаться, иначе смажется принт. Ох.... буду ещё работать. Каким параметром можно добавить жесткости , может просмотрел какой?

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Добавлено: 19 окт 2022, 22:00
a321
Ну, батенька, вы даете. Этот вопрос, про холодец, решался сразу и многократно описано. Р01-02 - выбор схемы, Р01-03 - мера жесткости. Я доводил до 21, обычно ставят 13-16. А вот Р02-30, там аж 10 схем логики триггера переключения усиления крутящего момента, размышлять и пробовать в зависимости от типов нагрузки.

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Добавлено: 20 окт 2022, 12:59
SpaceAveiro
a321 писал(а): 19 окт 2022, 22:00 Ну, батенька, вы даете. Этот вопрос, про холодец, решался сразу и многократно описано. Р01-02 - выбор схемы, Р01-03 - мера жесткости. Я доводил до 21, обычно ставят 13-16. А вот Р02-30, там аж 10 схем логики триггера переключения усиления крутящего момента, размышлять и пробовать в зависимости от типов нагрузки.
P01-02 выбран ручной
P01-03 меняю, до скрежета доводил. В районе 14 вроде...не дома, не посмотрю
P02-30 а вот этот параметр не крутил, спасибо за подсказку! Перепробую , посмотрю изменения.
Ещё попробую уменьшить количество импульсов на оборот вала.

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Добавлено: 20 окт 2022, 21:59
a321
SpaceAveiro писал(а): P01-02 выбран ручной
Не делайте этого. Варианты 2-3. Выше где-то выкладывал файл с описанием и сводными комментариями в русском переводе. Процитирую -
==========
(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)
0: ручная регулировка жесткости.

1: стандартный режим автоматически регулирует жесткость. В этом режиме параметры P02-00, P02-01, P02-10, P02-11, P02-13, P02-14, P08-20 будут установлены автоматически в соответствии с уровнем жесткости, установленным параметром P01-03, и ручная регулировка этих параметров не будет работать.
Мера жесткости регулируется ТОЛЬКО этими двумя параметрами -

P02-03 (коэффициент усиления прямой передачи скорости),
P02-04 (константа сглаживания прямой передачи скорости).

2: режим позиционирования автоматически регулирует жесткость. В этом режиме НЕТ никаких дополнительных регулировок жесткости. В этом режиме параметры P02-00, P02-01, P02-10, P02-11, P02-13, P02-14, P08-20 будут установлены автоматически в соответствии с уровнем жесткости, заданным параметром P01-03, и ручная настройка этих параметров не будет работать. Следующие параметры будут иметь фиксированные значения и не могут быть изменены.
P02-03 = 30% (Set range: 0-100.0, unit 1%)
P02-04 = 50 (константа сглаживания форсирования скорости Setting range: 0-64.00, unit: ms )

Прим.: проверено опытом - если Р01-02 = 2, то на странице Монитора явно видно, что в пике отклонения могут быть 4000-6000 (ускорение 4500). При выборе =3 отклонение снижается на 2 порядка и тогда для У (у меня) приемлемо значение = 50

3: Автоматическая настройка жесткости 2, в этом режиме параметры P02-00, P02-01, P02-10, P02-11, P02-13, будут установлены автоматически в соответствии с уровнем жесткости, установленным P01-03, P08-20 будут установлены автоматически в соответствии с инерцией нагрузки согласно P01-04 (в диапазоне 0-100), P02-14 установлено значение = 100, ручная настройка этих параметров не работает.

Мера жесткости регулируется ТОЛЬКО этими двумя параметрами -:
P02-03 (коэффициент усиления форсирования скорости),
P02-04 (константа сглаживания форсирования скорости).
Р01-03

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Добавлено: 28 окт 2022, 18:18
a321
некоторое время назад приехал новый мотор, прошивка 607. Только сегодня долшли руки и включил, считал параметры, выкладываю. Сравнение заводских конфигов 606 и 607 прошивок показывает нулевое их различие. Выкладываю лишь для статистики. 607 файл скачан стерильно - первое подключение, считал, сохранил. Попутно скачал параметры с глючившего двигателя - отличий в параметрах много и не мои рук дело эти отличия - сказано к тому, что заливка целого файла, ИМХО, не стабильная практика, которой следует избегать. Следует каждый параметр менять и заливать по отдельности.

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Добавлено: 29 янв 2023, 22:33
medossa
Друзья, кто подскажет какие параметры в прошивке v607 за ускорение отвечают? Ускорение выше 900мм\сек2 не поднимается, уходит в аларм.