Испытательный стенд

[Valentin]

Доброй ночи!
Возможно вопрос не по адресу, но все же.
Передо мной стоит задача: необходимо построить систему из 3-х сервоприводов. Сервоприводы должны располагаться в 3-х перпендикулярных осях. Должна присутствовать синхронизация осей - движение заготовки по определенной траектории. Отработка режимов движения, заданных от внешнего компьютера по каналу связи с тактом не более 5 мс. Цель - реализация связи м/у сервоприводами и компьютером; написание ПО, позволяющего задавать воздействия движения. Все функции контроллера движения берет на себя компьютер.

Особенности:
1 Система должна быть дешевой (поэтому и отказались от контроллера движения)
2 Время отклика малое (предположительно будет использоваться протокол EtherCat)
3 Реализация на ОС реального времени. (свободно распространяемой (например Linux RT))

Возникают вопросы:
1. Возможно ли подключить и наладить передачу данных в связке "сервоприводы-компьютер" миную модуль I/O от Beckhoff? Не все (но многие) сетевые платы обладает способностью передавать данные по EtherCat протоколу. Необходим драйвер.
На сайте http://www.etherlab.org/ есть EtherCat Master. Но он работает там с модулем от Beckhoff.
2. Информации на русском очень мало. Что можете посоветовать почитать? (Пусть и не на русском)
3. Может быть, возможна реализация на других "быстрых протоколах"? CAN?

Я новичок во всем этом, студент. Срок реализации 2 года.
Принимаются любые соображения, буду рад любому соображению и вопросу

[PKM]

просто учебный проект или для какой-то конкретной цели?

[Valentin]

И то и другое. Есть заказ, вялотекущий. Преподаватель сказал что неплохо было бы сделать из этого магистерскую работу

[Valentin]

Имелось в виду, интегрированные в материнку сетевые платы. Необходим драйвер (может и самому писать придется) что бы перейти от TCP/IP на EtherCat

[PKM]

Все это можно сделать гораздо проще, есть куча готовых решений типа LinuxCNC.

Но если стоит задача управления именно серводрайверами с EtherCat, придется повозиться.

[Valentin]

PKM, а по времени отклика уложимся? Если да, то где можно почитать или посмотреть на готовые решения?

[PKM]

Сервоцикл LinuxCNC может достигать 10 кГц с некоторым оборудованием, так что время отклика 1 мс без проблем.

Почитать - linuxcnc.org на английском, а на этом форуме есть даже переводы документации http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=15&t=150

[Nick]

3 серво оси на LinuxCNC с таким временем отклика делаются. Но надо внешнюю плату и управление будет по +-10В или по step/dir, тогда есть решение прямо из коробки, иначе придется возиться.

Внешняя плата, это, например: MESA 5i20 + 7i33 - будет 4 серво оси и еще останется 48 свободных пинов на I/O,
или MESA 5i25 + 7i77, будет 6 серво осей + 48 изолированных IO + 1 свободный разъем на 5i25.
или есть варианты на Pluto-P, но с ними надо разбираться...

По платам МЕСА смотри тут: http://www.cnc-box.ru/Products/Электрон ... ненты_MESA

[Valentin]

спасибо за советы.
может кто-то знает статейки по EtherCat?
Не только где описание протокола. Где реально применяют.

[Nick]

может кто-то знает статейки по EtherCat?

Дадада мне тоже интересно почитать!

[wldev]

может кто-то знает статейки по EtherCat?

http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 945#p31945