Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

[Сергей Саныч]

у меня сформировалась каша в голове, думал, ШД с энкодером и есть "гибридные". По крайней мере у китайца Славы именно так обозвано:

Вообще-то, термин "гибридные" в отношении ШД имеет другой смысл. Если почитать соотв. литературу, то ШД бывают:
- с переменным магнитным сопротивлением (например ШД-5)
- с магнитным ротором
- гибридные, которые сочетают особенности конструкции первых и вторых
Практически все современные ШД формата Nema, используемые в станках ЧПУ - именно гибридные. Независимо от того, есть у них энкодер или нет.

[N1X]

При реальной работе это приведет к снижению точности под нагрузкой.

Да и при полном шаге не все гладко. Ротор под нагрузкой никогда "не догонит" поле, т.к. моменты выравняются. Но конечно соглашусь - у микрошага проигрыш, т.к. трогание из состояния покоя это дополнительный момент сопротивления...
Шаговый привод и точность вообще понятие ограниченное, а микрошаг там, или не микрошаг...

[michael-yurov]

В случае с сервоШД, первый же импульс Step приведет к обнаружению энкодером рассогласования. Драйвер для устранения его будет увеличивать угол поворота поля до максимально допустимого, в результате чего наш измеритель зафиксирует полный момент на валу.

Откровенно говоря сильно в этом сомневаюсь, что отклонение на одну позицию энкодера приведет к максимальному крутящему моменту для преодоления рассогласования. Скорее всего будет как в обычных сервоприводах — чем больше отклонение, тем выше момент на валу.

Да, я понимаю, что привод с энкодером способен развить больший момент при меньшем отклонении, но все это никак с микрошагом не связано.
У обычного шаговика момент на валу будет зависеть от величины отклоенния, и у шаговика с энкодером, тоже. Но у обычного будет привязан к количеству полюсов мотора, а у шаговика с энкодером будет привязан к разрешению энкодера. Чем выше разрешение энкодера, тем быстрее будет нарастать крутящий момент при отклонении от целевой позиции.
Я о том, что к микрошагу все это никак не относится.

[N1X]

Откровенно говоря сильно в этом сомневаюсь, что отклонение на одну позицию энкодера приведет к максимальному крутящему моменту для преодоления рассогласования.

Ну в статике рано или поздно приведет, интегральную составляющую никто не отменял, в динамике не все так однозначно, но хотя бы теоретическая возможность правильной настройкой это получить есть, в шаговом приводе - нет.

[Сергей Саныч]

Я о том, что к микрошагу все это никак не относится.

Шаг, микрошаг - это всего лишь способ управления. И если у обычных ШД это управление хоть как-то было привязано к реальным токам в обмотках, то в случае с сервоШД эта связь достаточно косвенная.

[sidor094]

Ну в статике рано или поздно приведет, интегральную составляющую никто не отменял, в динамике не все так однозначно, но хотя бы теоретическая возможность правильной настройкой это получить есть, в шаговом приводе - нет

Я делал управление сервошаговым двигателем.И обошелся вообще без интегральной составляющей.Просто сделал скорость вращения пропорциональной рассогласованию,что полностью идентично интегралке.

[N1X]

Я делал управление сервошаговым двигателем.И обошелся вообще без интегральной составляющей.Просто сделал скорость вращения пропорциональной рассогласованию,что полностью идентично интегралке.

Да, в контуре пути такое наблюдал. Честно говоря не вдавался в анализ. Но действительно - путь это интеграл скорости, так что если в подчиненных контурах все работает верно, то задав ненулевую скорость в итоге выйдем в ноль. Другое дело, что точность в один отсчет энкодера недостижима хотя бы потому, что мы будем всегда болтаться вокруг этого отсчета между двумя соседними...

[asamsonov]

Используем интегрированные шаговики - СПШ производства ЗМИ/Сервотехника. Удобны, когда не нужно согласование осей. Если заранее прописал в программе скорости, ускорения и реакцию на концевики, то просто задаешь координату и он в нее приходит(катаясь взад-вперед если ненароком проскочил). Если же скорости в программе заранее понизить, то и не проскочит, что критично для фрезера

[sidor094]

Другое дело, что точность в один отсчет энкодера недостижима хотя бы потому, что мы будем всегда болтаться вокруг этого отсчета между двумя соседними

4000 точек на оборот ,даже если поделить на 2 все равно точнее того разрешения ,которое можно реально достигнуть с помощью микрошага.

[Argon-11]

Хочется странного... Бывают в природе шаговые с энкодером и электромагнитным тормозом в комплекте?

[MX_Master]

Разрешите поинтересоваться, с какой целью?

[Argon-11]

На ось Z поставить. Тормоз очень желателен, чтобы при выключении шпиндель со фрезой не падали на стол.

[sima8520]

Кто то хочет серву с тормозом по цене шд

[MX_Master]

На ось Z поставить. Тормоз очень желателен, чтобы при выключении шпиндель со фрезой не падали на стол.

Противовес или пружинка

[sidor094]

Пружинка не прокатит,только если длинная.У неё сильно меняется момент при растяжении.Либо противовес,либо гидроразгрузка.

[Argon-11]

Кто то хочет серву с тормозом по цене шд

Типа, уличил меня в жадности?
Серва мне избыточна будет, по Z высокие скорости не нужны. А ШД с обратной связью - в самый раз. Да и тема не про серво, а про шаговые с энкодером. Хотел бы серву, задал бы вопрос в теме про сервы.

Противовес или пружинка

И полстанка переразработать/пересобрать?

[NikolayUa24]

Тормоз очень желателен

делать самому

[Argon-11]

А ить есть они в природе!
https://www.ebay.com/itm/Leadshine-8Nm- ... SwQz1bJE1R

[MX_Master]

Цена хорошая, надо брать

[evgenymcp]

У меня тоже проблема с тяжелой Z. Пока думаю ШД с валом на две стороны и электромагнитный тормоз ставить. Не хочется колхоза с пружинками.