Серва без тормоза, вопрос?

[Loituma]

Тут такая ситуация:
С шаговыми я уже наработался, взялся за сервы и нашел интересное отличие:

Шаговик включаешь, он встает и держит сам себя.
А вот серва не такая, она себя не держит, ее можно не легко но провернуть.
В емс задаешь координаты, она в них приходит и можно ее после провернуть...

Вопрос: это так сказывается отсутствие тормоза на серве или где то какой то параметр в сервоусилителе не учтен?

[Loituma]

читал, думал..

Наличие тормоза никак не влияет на положение во включеном состоянии, так как тормоз в основном для выключенного состояния...

Какого то параметра не хватает, что бы он удерживал положение в режиме задания скорости по аналогу...

Кто нибуть сталкивался с проблемой такой?

[aftaev]

Шаговик включаешь, он встает и держит сам себя.
А вот серва не такая, она себя не держит, ее можно не легко но провернуть.

Шаговик всегда подает ток на обмотки. Серва когда встала в позицию и если ей ничто не мешает она снимает ток. Если прикладываем усилие серва начинает сопротивляться чем дальше от заданной позиции тем больше сопротивляется. Потому у сервы вал словно "резиновый" и сервы умеют "петь"

Вопрос: это так сказывается отсутствие тормоза на серве или где то какой то параметр в сервоусилителе не учтен?

На сервах тормоз если и есть то НЕнужен он при работе ЧПУ. Тормоз используется в тех случаях когда при снятия напряжения серва отпустит вал и поедит. Например имеем тяжелую консоль на ШВП, при выключении сервы консоль под тяжестью поедит. Вот чтоб этого не происходило есть сервы с тормозом.

Loituma, о какой серве идет речь?
С сервами с которыми мне приходилось работать есть функции в настройках 0-10 которые настраивают "жескость вала" называется: установка величины жесткости системы (так написано в переведенном мануале).

А вот серва не такая, она себя не держит, ее можно не легко но провернуть.

Да и не нужно забывать что сервы имеют ПОСТОЯННЫЙ момент на всех оборотах и имеют как правило 150% перегруз по моменту. Шаговик наооборот когда стоит имеет максимальный момент, но при повышении скорости его момент приблиижается к нулю. Если взять серву и шаговик 400ваттная серва будет иметь номинальный момент 1.2Нм на всех скоростях от 0-3000 это небольшой момент и его можно провернуть, а шаговик когда стоит не провернуть даже ухватившись плоскогубцами за вал, но разогнав его до 200 об можно уже легко остановить!

[aftaev]

Какого то параметра не хватает, что бы он удерживал положение в режиме задания скорости по аналогу...

По аналогу через PID уже будет держать ЕМС. Сама серва будет медленно "ползти"

[Loituma]

Шаговик всегда подает ток на обмотки. Серва когда встала в позицию и если ей ничто не мешает она снимает ток. Если прикладываем усилие серва начинает сопротивляться чем дальше от заданной позиции тем больше сопротивляется. Потому у сервы вал словно "резиновый" и сервы умеют "петь"

хм, а удерживать позицию как он будет? У меня есть элемент тяжелый в системе...

На сервах тормоз если и есть то НЕнужен он при работе ЧПУ. Тормоз используется в тех случаях когда при снятия напряжения серва отпустит вал и поедит. Например имеем тяжелую консоль на ШВП, при выключении сервы консоль под тяжестью поедит. Вот чтоб этого не происходило есть сервы с тормозом.

Loituma, о какой серве идет речь?
С сервами с которыми мне приходилось работать есть функции в настройках 0-10 которые настраивают "жескость вала" называется: установка величины жесткости системы (так написано в переведенном мануале).

С тормозом я разробрался, понял что он не для того...
Серва Estun, мануал сейчас перевожу, но пока при беглом 3х кратном прочтении не наткнулся на параметр жесткости...

Да и не нужно забывать что сервы имеют ПОСТОЯННЫЙ момент на всех оборотах и имеют как правило 150% перегруз по моменту. Шаговик наооборот когда стоит имеет максимальный момент, но при повышении скорости его момент приблиижается к нулю. Если взять серву и шаговик 400ваттная серва будет иметь номинальный момент 1.2Нм на всех скоростях от 0-3000 это небольшой момент и его можно провернуть, а шаговик когда стоит не провернуть даже ухватившись плоскогубцами за вал, но разогнав его до 200 об можно уже легко остановить!

Это понятно, но так как я запускаю серву первый раз толком, мне удивительно, что я могу ее рукой провернуть в отличии от шаговика.

По аналогу через PID уже будет держать ЕМС. Сама серва будет медленно "ползти"

Переведи, что ты имел ввиду?

Кстати ты управляешь сервой по степ диру если я помню, а энкодер ты как завел в комп?
Есть разница управления? По моим ощущениям если переключить серву в режим положения она жесче держит вал в заданной точке, но при этом не возможно аналогове управления...

[Nick]

Насколько сильно серва уходит от нужного положения?
Где она у тебя установлена? Сила направленна в одном и том же направлении или нет? В параметрах PID можно настроить компенсацию статических моментов, например силы тяжести, и динамических - силы трения и инерции.

[aftaev]

хм, а удерживать позицию как он будет? У меня есть элемент тяжелый в системе...

Значит всегда будет подавать ток чтоб держать позицию.

Серва Estun, мануал сейчас перевожу,

картинку хоть покаж сервы чтоб понять что за зверь.

Это понятно, но так как я запускаю серву первый раз толком, мне удивительно, что я могу ее рукой провернуть в отличии от шаговика.

Сравнивать шаговик и серву малость не корректно. Серва так и будет работать это нормально.

Переведи, что ты имел ввиду?

Это долго объяснять. Если "на пальцах" то - шаговик это двиг который переключается магнитами. Дали импульс он переключился на шаг. Серва же это синхронный двигатель для простоты примем что этот простой АСИнхронный двигатель. Асинхронники не могут стоять в заданной позиции, но если к ним прицепить энкодер то переключая контроллером вращение то влево то вправо можно удерживать позицию(правда с асинхронными движками это мало вероятно у них магнитное поле не синхронно). От веса нагрузки можно получить "перелет" позиции потому управление пизицией управляют по P или PI или PID алгоритмам.
Потому чтоб серве держать позицию ПОД нагрузкой нужно постоянно дергать вал, от того она и поет

Кстати ты управляешь сервой по степ диру если я помню, а энкодер ты как завел в комп?

Есть простые сервы у которых энкодер нужно заводить в ЕМС чтоб он держал позицию.
Мои сервы с "мозгами" в сервоконтроллер заводится энкодер и сервоконтроллер сам держит позицию. Потому я управляю ими по степ/дир

Есть разница управления?

Эт как религию обсуждать

По моим ощущениям если переключить серву в режим положения она жесче держит вал в заданной точке, но при этом не возможно аналогове управления...

жесткость системы настраивается в параметрах. К ЕМС по аналоговому не подключал, могу предположить что и в настройках ЕМС должно быть настройка жесткости системы.

Насколько сильно серва уходит от нужного положения?

вот это задается в настройках жесткости системы.

* пишу про свои сервы
** все хотел снять видео про "резиновый" вал сервы

[aftaev]

функция автоматической жесткости системы настраивает сразу несколько параметров сервы.

[Loituma]

От веса нагрузки можно получить "перелет" позиции потому управление пизицией управляют по P или PI или PID алгоритмам

Объясни пожлуйста подробней об принципах управления по этим параметрам, в инглиш мануале слегка не понятно....

[Loituma]

вот двиган http://cnc-club.ru/forum/download/file. ... &mode=view

[aftaev]

По ходу твоя серва с мозгами. Думал по проще будет. В PI функции я не вникал. У сервы кроме Pi будут другие проблемы это паразитные частоты. Они зависят от самого станка типа передач и тд. Свои сервы настраивал ручками описывал входы, там разные принципы управления виды сигнала и тд. А вот PID настраивал так= когда серва уже установлена на станке подключаю ее к компу через специальный разъем, далее запускаю сервисную программу к моим сервам это SigmaWin и там есть авто настройка. Программа начинает тискать стол несколько раз, сама высчитывает ускорение торможение настраивает PID и головной боли меньше
Поищи на свою серву сервисную программу. Там вижу разъем СОМ на серве это скорее всего для компа.

В твоем случае если идет управление через +-10в и подключаешь к ЕМС то и нужно настраивать параметры и PID в ЕМС.
На форуме была тема какой PID использовать сервы или ЕМС вот это как раз то что тебе нужно. Поискай на форуме эту тему.

[aftaev]

примерно так настраивается сервы

[Loituma]

Че то не видел я прог обеспеения под эту серву...

[wldev]

Че то не видел я прог обеспеения под эту серву...

У меня вроде есть...

[Loituma]

где скачать можно?

[wldev]

где скачать можно?

http://www.estun.cn/filedown.action?dow ... _V1.03.rar

[Loituma]

спасибо, буду разбираться...
Был кстати у вас позавчера в городе проездом, в кемерово себе листогиб прикупил

[Loituma]

мне тотально не везет... не могу по кому прицепиться к двигателю. В общем пробую

[Milk]

У меня тоже вертикальная ось падает под собственным весом, а серву без тормоза взял... Пришлось воткнуть обгонную муфту чтобы при выключении мотора стол не падал вниз.

[Nick]

Пришлось воткнуть обгонную муфту чтобы при выключении мотора стол не падал вниз.

Не думал поставить какой-нибудь компенсатор или противовес?