Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine

[aftaev]

Цена порадовала для хобби варианта

В запрос выше не указывалось что нужен пример для хобби варианта,
Это смотря где брать, можно вразы дешевше взять

[niksooon]

Жути-то понагнали ..... а как-же портальники на шаговиках ездютъ да без обратных связей ?

[sima8520]

а как-же портальники на шаговиках ездютъ да без обратных связей ?

дык до первого клина и ездят))) как только кто то пропустит шаг - добрый вечер клин

[Umnik]

Жути-то понагнали ..... а как-же портальники на шаговиках ездютъ да без обратных связей ?

Ну шаговик то машина простая, ему проблемы сервы неведомы...
Импульсы идут, покуда момента хватает ему двигать свою сторону портала, он ее шевелит.
Что там на другой стороне происходит - ему глубоко по тулумбасу.
Слава, расскажи, как ты свой портальник настраивал?
У тебя как раз дельты были ж ведь, asd-b2 вроде бы....

[NikolayUa24]

Жути-то понагнали .....

Не то слово , убили мечту полетать на дешевой китайской серве.
Была мечта купить aasd-15A + 80st-m02430 за 110 евро комплект. Но видать не судьба, шаговик оказалось наше все.
Попробую спросить китайца возможно ли как то связать между собой aasd-15A там есть разъемы RS485 и RS232, но для каких они целей
А нельзя завести с одного мотора энкодер на два сервопака ?

[Hugo]

Софт кривой и не тестированный, они какой то говнософт написали, и нате покупайте, бизнес пошел. На простых схемах с 1 винтом ведь работает, а ситуации посложнее... проблемы сами решайте...

Проблема известная и она не в софте драйвера, а в принципе управления - сейчас каждый привод сам по себе и они постоянно будут бороться друг с другом. То, что у вас не сразу "выскакивает" Alarm скорее всего означает загрублённую чувствительность "мягкий привод"
Правильное решение проблемы тоже известно - согласование движений приводов. Проще всего это сделать средствами ЧПУ (LinuxCNC умеет), но для этого надо заводить ОС в ЧПУ. Либо использовать сервоприводы, умеющие работать в паре - они соединяются друг с другом особым образом и часто для ЧПУ видны как один привод.
Неправильное тоже есть, но оно вам не понравится.

Скорее всего так и есть, так как ось Y длинная, там стоят вращающийся гайки со шкивами с редукцией, и момент затяжки подшипников там немного разные у них и они всё-таки крутятся по-разному, то есть усилия на винте с разных сторон и может быть, в разных местах разное, и поэтому отсюда и проблеммы вытекают, а сервы дешёвка и на такое неспособны или не догадывается об этом, как обработать. Плюс, я не с такой специалист, который сможет их правильно настроить с их кривым софтом... через блокнот, каждый параметр, через ctrl+F менять и пробовать до бесконечности

[Hugo]

На маленьких портальниках, могут довольно таки неплохо работать... Или допустим, на больших, тоже как-то настроить - работать будет. Но, если например, обрабатываешь деталь на крупном станке на краю, с одной стороны портала, то усилия на каждый край портала будут разными, то есть одному мотору будет тяжело тащить, а второму будет очень легко тащить, то есть тут тоже может произойти сбой, потому как, сервы не знают что они тащат вдвоём один портал, им нельзя его перекашивать, даже если нагрузки на моторах разная...

[MGG]

Сервы - Wenling YUHAI ПО есть для настройки ? или тоже через меню по пунктам ?

Через меню, обычно настраивают 2 пункта и все, на моем станке сейчас так, на убитых винтах с забитой погрешностью по 7 квалитету отверстия расфрезреовываю.
На первом станке была портальная схема и этой же фирмы сервы, правда драйвер более старый и аналог, провозился долго, но надо понимать уровень на тот момент был что-то около вопросов "а в какую сторону должна крутиться фреза"
Клиент с кем хорошо общаюсь два портальника, один на рейке, второй на вращающихся гайках работает тоже без такой боли, работает в режиме пром производства.
Но тут разница в том, что я ставлю сервы, трачу максимум день на настройки, даже если руками по кнопочкам и начинаю работать. Тут же публика берет сервы, чтобы их настраивать, работать зачем, главное настройка, главное ПО, и так по кругу.

Софтина какая то у них есть, допиливают, судя по ГУИ свиснута у дельты, у кого дельта свиснула тоже вопрос. Не пользуюсь.

RS485 и RS232

Опрос на ошибки, какая то софтина чтобы не кнопочками, а через монитор.

Более менее контроль начинается с CANopen, так же ethercat, но контроллеры думаю будут проблемой.


Всеми любимые дельты у соседей на производстве бумажных мешков горели ровно раз в год, горели мозги. У них была большая линия полного цикла вся на дельтах, там и загрузка была под 100%, поэтому для тех кто снимает по десяточке думаю не актуальная инфа.

[NikolayUa24]

Тут же публика берет сервы, чтобы их настраивать, работать зачем, главное настройка, главное ПО, и так по кругу.

Тут главное как это все дело связать что бы оно работало, два комплекта на одну ось. Без LCNC и ASDA-M-F за 2 штуки баксов.
Типа так, и можно рискнуть купить.
https://www.youtube.com/watch?v=UbQVKM-rNuE

[MGG]

Тут же публика берет сервы, чтобы их настраивать, работать зачем, главное настройка, главное ПО, и так по кругу.

Тут главное как это все дело связать что бы оно работало, два комплекта на одну ось. Без LCNC и ASDA-M-F за 2 штуки баксов.
Типа так, и можно рискнуть купить.
https://www.youtube.com/watch?v=UbQVKM-rNuE

А я выше сразу написал, что сильно от ЧПУ зависит.
Кстати, работает у товарища на маче вообще, и модуль выравнивания портала, что тут продавался.

[Hugo]

Но ведь как-то ставят и запускают ведь...

[NikolayUa24]

Но ведь как-то ставят и запускают ведь...

Так на ваших серваках как бы присутствует интегрированная шина CANopen 485 или это не он ?

[Serg]

есть пример такой сервы?

Упоминания о таком режиме встречал у Панасоников и Яскав, ещё вроде Хантер говорил, что Дельты умеют. Самолично пробовал такой режим на Гранитах. Если совсем грубо, то энкодер первого мотора подключается к драйверу второго и т.д., а энкодер последнего к драйверу первого, ну и в приводах включается соотв. режимы. Только мне кажется, что этот режим не для чпу - полагаю будут задержки в зависимости от количества приводов, но два визуально работали вполне нормально. Ну и хоминг у них будет только механический...

Сергей, как на твой взгляд это делается правильно?
Сигнал с энкодера заводим в ЧПУ, система видит что в реальности происходит с серваками.

ЧПУ видит реальное положение обоих приводов и может управлять скоростью их "прихода к косенсусу", независимые-же приводы стараются исправить ошибку максимально быстро и каждый по своему. Опять-же при хорошей дискретности позционирования, например 0.001мм можно задать для приводов допустимую погрешность например в 0.005мм

При этом сервы управляются как?
По степ-диру или же по аналогу?

Без разницы. При ОС по позиции управлять надо скоростью, это можно делать и импульсами (частота пропорциональна скорости) и аналоговым сигналом (напряжение пропорционально скорости).
Разница только в том, что в первом случае привод может определить заданную скорость только после прихода второго импульса (измерить время между двумя импульсами), а во втором скорость становится известна прямо сразу.

Контур позиции остается в сервопаке или переносится в ЧПУ?

Контур по позиции (PID) будет в ЧПУ.

Не то слово , убили мечту полетать на дешевой китайской серве.

Почему убили? Ставь соотв. ЧПУ и летай.

Попробую спросить китайца возможно ли как то связать между собой aasd-15A там есть разъемы RS485 и RS232, но для каких они целей

Они для конфигурирования и возможно для управления (не реалтайм), но связать между собой точно нельзя - там только slave режим, никто командовать не будет, все будут ждать команд.

[Umnik]

ЧПУ видит реальное положение обоих приводов и может управлять скоростью их "прихода к косенсусу", независимые-же приводы стараются исправить ошибку максимально быстро и каждый по своему. Опять-же при хорошей дискретности позционирования, например 0.001мм можно задать для приводов допустимую погрешность например в 0.005мм

Я так понимаю, ты говоришь о синхронизации осей, когда ЧПУ видит какая на сколько отстает и может малость притормозить другие, чтобы круг был кругом, а не овалом на выходе?

Без разницы. При ОС по позиции управлять надо скоростью, это можно делать и импульсами (частота пропорциональна скорости) и аналоговым сигналом (напряжение пропорционально скорости).
Разница только в том, что в первом случае привод может определить заданную скорость только после прихода второго импульса (измерить время между двумя импульсами), а во втором скорость становится известна прямо сразу.

Т.е. мы должны переключить серву в режим управления скоростью, при этом на сервопак приходит аналоговый сигнал?
Не уверен, но по моему управление по степ-дир сервой возможно только в режиме позиции, при этом контур позиции находится в сервопаке.
Я веду к тому, что если мы хотим завести ОС от сервы в ЧПУ, то должны серву переключить в режим управления скоростью, при этом ЧПУ рулить будет сервопаком по аналогу, а контур положения "переедет" в ЧПУ, в серве останется контур скорости и контур тока.
Правильно?

[aftaev]

Я веду к тому, что если мы хотим завести ОС от сервы в ЧПУ, то должны серву переключить в режим управления скоростью, при этом ЧПУ рулить будет сервопаком по аналогу, а контур положения "переедет" в ЧПУ, в серве останется контур скорости и контур тока.

Скорость можно задать аналогом +-10в и степами. И при степах если завести в ОС в ЧПУ, нужно будет ПИД настраивать в ЧПУ.

[Umnik]

Скорость можно задать аналогом +-10в и степами. И при степах если завести в ОС в ЧПУ, нужно будет ПИД настраивать в ЧПУ.

Похоже, по крайней мере дельты В2 серии умеют рулить скоростью тока по аналогу....

[Serg]

Я так понимаю, ты говоришь о синхронизации осей, когда ЧПУ видит какая на сколько отстает и может малость притормозить другие, чтобы круг был кругом, а не овалом на выходе?

В самом простом случае если одна серва немного недоехала/переехала, то ЧПУ не позволит ей исправлять ошибку максимально быстро, приводя к "раскачке" конструкции, которая может повлиять на позицию другой сервы и заставить её так-же уточнять свою позицию. Когда обе независимые сервы начинают самостоятельно исправлять ошибки "наведённые" другой сервой, то может случится "цепная реакция", которая и приводит к перегрузке одного из приводов.

Похоже, по крайней мере дельты В2 серии умеют рулить скоростью тока по аналогу....

Нет. Повторюсь: скорость - это частота импульсов step. Никто не помешает ЧПУ/контроллеру подавать на вход сервы импульсы с конкретной частотой не считая их количество.
Только для нормального управления нужно будет "деактивировать" ПИД по позиции внутри сервы. Некоторые сервы емуют для этого специальный параметр, в ином случае придётся обнулить все коэф. внутреннего ПИД кроме Kp - его нужно выставить в 1 или попробовать немного больше, определяется опытным путём.

[aftaev]

Похоже, по крайней мере дельты В2 серии умеют рулить скоростью тока по аналогу....

Даже дешевые сервы и шаговики могут управляться скоростью по степу. Любой ЧПУ станок на шаговиках умеет ездить с разной скоростью.

[Umnik]

Александр, оно понятно, что управляя положением в системе ШД-драйвер без ОС, мы в жизни получаем таки движение станка с разной скоростью.
Речь идет о том, как заставить сервы синхронизироваться через ОС в ЧПУ.
Сергей, т.е. на практике мы что делаем?
Оставляем серву в режиме управления положением или переводим таки в режим управления скоростью?
какой режим указываем в настройках - "P" или "S"?

[aftaev]

какой режим указываем в настройках - "P" или "S"?

Можно и на Р и на S. Если взять Lcnc для примера, то это зависит какие платы МЕСА используются. В качестве задания скорости будет выдаваться аналог или степ/дир.