ihsv57 [РЕШЕНО]

Шаговые и серво двигатели, шпиндели, инверторы.
byba
Новичок
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 14 сен 2014, 10:11
Репутация: 6
Контактная информация:

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Сообщение byba »

Lia2008 писал(а): Это на автонастройке?
В ексельном файле закладка "Настройка", там написал, что менял и на тот момент выставлено.
a321
Мастер
Сообщения: 417
Зарегистрирован: 03 дек 2016, 00:30
Репутация: 56
Контактная информация:

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Сообщение a321 »

Вернемся к настройкам двигателя. Я получил новый = взял из него заводской конфиг. Взял используемый мною с 2019г. со станка и сравнил - порядка 12000 строк. Взял приличный переводчик и перевел параметры из конфига. Из осмысления множества прочитанного пришел к следующим выводам -
Двигатель = гибридный серводвигатель, который может управляться как шаговый = сигналами шагов и направления, и как серво = сигналами указания скорости. Это определяет нужность или не нужность нашего вмешательства в ряд параметров, таких как коэффициенты пересчета Р03-09\11. Опредленно серва реально что-то сама вычисляет и записывает сама себе параметры - я в трезвом уме и в конфиг не записывал значения с десятичными долями, а они имеются (в снятом со станка по сравнению с заводским).

Реально для регулирования пользователю доступны -
1. выбор варианта отработки двигателем меры "жесткости". Р01-02. Большинство выбирает вар. 3. Вариант 1 от варианта 2 отличается автоматическим учетом драйвером измеренного им момента инерции системы. Вариант 3 является крайним вариантом от варианта 2 - в смысле жесткого указания максимально возможного момента инерции и разрешено вручную повысить допустимый коэф. усиления. Других способов "тюнинга" практически нет, это полностью предопеределенные преднастройки. Для тюнинга варианта 0 есть много тонких настроек.

2. выбрав вариант Р01-02=1 мы пимеем возможность приподнять меру жесткости параметрами Р02-03 (коэффициент усиления) и Р02-04 (мера сглаживания, фильтрации имеющихся пульсаций). В этом варианте нет учета момента инерции нагрузки.

3. выбрав вариант Р01-02=3 мы получаем возможность приподнять меру жесткости параметрами Р02-03 (коэффициент усиления) и Р02-04 (мера сглаживания, фильтрации имеющихся пульсаций). Если в вар. Р01-02=2 коэф. усиления автоматом ставится в 30%, то вручную можно указать 100%, что и дает наблюдаемое увеличение "жесткости".

Выводы - не имеет смысла исследовать Р01-02=2. Только =1 или =3.

4. тем не менее есть дополнительные способы тюнинга в параметрах -
3.1. Р02-30, определяющего алгоритм, критерии перехода драйвера от использования одного коэф. усиления (первого) ко второму. Это 10 вариантов логики. Я склоняюсь к варианту = 6.
3.2. Р03-15, при каком отклонении реального положения от заданного включать аларм. На 1 оборот имеем Хмм и это эквивалентно 65535 крокодилов. Аларм сработает при превышении Установленного значения = У, когда в течение времени согласно установке Р03-16 отклонение будет больше У*10*Х/65535. Уменя Х= примерно 10мм, соотв. при У=500 Аларм случится при отклонении позиции = 0,76мм. При У=150 Аларм будет при 0.22мм. Заводская установка =2000 крокодилов. На обычных для ШВП Х=5мм это эквивалентно Аларму при 1.52мм, что много.

Собственно это все. Общая схема такая - регулируем "жесткость" + допустимые перегрузки по моментам + доспустимые отклонения по енкодеру + периоды времени на эти допустимые отклонения. Лучшего или худшего параметров = нет. Все зависит от станка. Пробовать надо на полностью собранном станке, поскольку явление резонанса напрямую зависит от веса станка, его жесткости. Очевидно, что параметры по Х и У не могут быть одинаковыми (вибрации по оси Х (ось перемещения портала) скорее всего возникнут позже, чем по оси У).

Выкладываю листинг текстового описания параметров, с указанием Заводского показания, Тадам-2 (работал с 2019 по 2022 г. по дереву и алюминию) и вновь устанавливаемого в Тадам-3.

Конфиги сравнивал средствами meld.
Конфиг прилагаются - заводской от 2021г.
Вложения
заводская.xml
(345.2 КБ) 32 скачивания
Серва_параметры_русский.odt
(61.43 КБ) 41 скачивание
oiles
Новичок
Сообщения: 27
Зарегистрирован: 30 дек 2014, 02:39
Репутация: -1
Настоящее имя: Роман Анатольевич
Контактная информация:

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Сообщение oiles »

a321 писал(а): Я склоняюсь к варианту = 6.
в тадам3 = 10

это для 180вт или 400:?
a321
Мастер
Сообщения: 417
Зарегистрирован: 03 дек 2016, 00:30
Репутация: 56
Контактная информация:

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Сообщение a321 »

Это для 180Вт. Но во всех параметрах я не видел размерных параметров, которые могли бы быть отнесены только к версии 180вт или только к 400. Так что, полагаю, если вид, нумерация параметров настроек совпадают = подход одинаковый.
Разницу между 6, 7 и 10 глазами не увидеть, пробовал исходя из понимания смысла перевода. Тадам-2 отбегал почти 3 года на варианте 10 и жесткости 16. Алармы срабатывали только по делу, фрезы ломал только 3. Хотя нет, одну 6 под корень срубил.

Попутно - а у меня на Тадам-3 "жесткость" 20 завелась (немцы утверждали "выше 19 никто не поднялся").
a321
Мастер
Сообщения: 417
Зарегистрирован: 03 дек 2016, 00:30
Репутация: 56
Контактная информация:

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Сообщение a321 »

Внезапно.
Пришел новый двигатель, у него прошивка (firmware) версии 10606 и фирмарь-2 версии 1. У "старых" 604 и 0 соответственно. Не сразу это заметил, а разбираясь с возникновением Alarm в работе на одинаковых конфигах. Временно вкатил свой же старый по viewtopic.php?f=42&t=23557&p=517311#p517311, завелось. При том, что побайтово сравнил "исходное состояние" пришедших с завода файлов параметров (включил-скачал-сохранил) = идентичное.

Попытка реализовать подход viewtopic.php?p=628509#p628509 сразу привела к возникновению Аларм при перезагрузке копьютера (контроллер включен, при перезагрузке возникают толчки).
Аватара пользователя
iMaks-RS
Мастер
Сообщения: 1596
Зарегистрирован: 10 июл 2017, 09:25
Репутация: 169
Настоящее имя: Maks
Откуда: От туда.
Контактная информация:

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Сообщение iMaks-RS »

Для серв с 607й прошивкой, софт тот-же что и для 604й?

Всё-таки есть баг у серв.. есть у меня теория, что на оборотах ниже 60 в минуту сильно падает момент и серва под нагрузкой впадает в рысканье (при перемещениях по воздуху на G1), какие-бы пид-настройки не делались - дефект остаётся.. Речь идём именно о перемещении портала, на котором весит зетка со шпинделем. Т.е общий вес портала в районе 50кг..
Это явно проявляется как "вибрация" при перемещении портала на подачах до 400-500мм в минуту (ШВП 1610). Если серву переставить на любую другую ось, не меняя настройки - ни каких вибраций и рысканий нет ни на Z ни на X. Так-же если серву вернуть на место и увеличить подачу от 800мм/мин (80 об/мин) - то вибрации и рысканья отсутствуют. Я с этим впервые столкнулся 2-3 года назад, подобное поведение этих серв подтвердил товарищ занимающийся изготовлением чпу-плазм на заказ. И писал я об этом здесь не один раз.. только столкнулся с непониманием и классическим на для многих ру-форумов: "сам дурак". На данный момент варианты выхода из положения вижу такие:

- заменить серву по Y на ШД с моментом 30кг
- заменить ШВП по Y, (в моём случае), с 1610 на 1605..
- поставить планетарный редуктор 3:1 или 4:1 + сменить муфту с 8-10 на 14-10
- забыть про сервы, повесть везде ШД с моментом 30кг

самый бюджетный но и самый непредсказуемый по результату вариант - замена ШВП.

п.с.
по калькулятору Дакркстона, задав момент по ДШ 0,27 Нм и шаг винта 10мм - получаем момент силы на гайке в 16кг.. даже если серва кратковременно даёт 300%, то это явно не достаточно, что-бы перемещать портал в 50кг.. Заменив ШВП на 1605, момент силы в гайке увеличиться до 32кг. Я думаю, что именно в этом и кроется причина "не понимания", т.к у "критиков" на станках стоят ШВП с шагом 5мм и конфигурация станка с "дрыгостолом".. Что в принципе исключает возникновение такого поведения сервы.
Подтвердить или опровергнуть мою "теорию: ihsv57 - это BLDC мотор с энкодером, чем выше обороты - тем выше момент" можно с помощью чудо стенда, который не разъ мельках в видосах у Даркстона при тестировании драйверов..
a321
Мастер
Сообщения: 417
Зарегистрирован: 03 дек 2016, 00:30
Репутация: 56
Контактная информация:

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Сообщение a321 »

Серва действительно дает кратковременно до 300%. В моей эксплуатации сейчас Тадам-3, у которого по 2 мотора на Х и У. Платформа У достаточно жесткая и попытка настройками разных координат хоминга по У разница даже в 0.1мм на МАЛЫХ скоростях приводит к пульсирующе нарастающих моментах и аборту по 300% перегрузке. Было замечено, что собранные редукторы с преднатягом (зазоров) имеют (могут) значительные усилия трогания. Два мотора на оси даже при постоянной неизменной координате постоянно пульсируют на удержании друг друга - у меня завелся второй ноутбук и я имел удовольствие наблюдать эту картину в реальном времени.
Для себя на будущее рисовал схему, в которой на оси могут быть 4 мотора - это даже дешевле, чем мотор+редуктор (но не в случае с моими редукторами ручной работы, дешевизна и компактность которых уравновешивается имеющимися биениями, почему и будет рассматриваться вариант "4 мотора на ось", по 2 мотора на каждую рейку).
Т.е. в Вашем варианте компромиссное решене - на ШВП мотор с двух сторон. И, возможно, я бы поигрался с допустимым отклонением от заданного положения + схемой управления переключения усиления крутящего момента (их там, помнится, десять штук).
И как владелец шагового по Z против серв на Х и У скажу - даже самый малый микрошаг на шаговом дивгателе = микротычки в движении фрезы, что прекрасно слышно по звуку холостых медленных перемещений, т.е. заданные "ускорения" для оси с шаговиком - та еще условность, никогда не являющаяся истиной, в реальности там микрошаги с ускорениями, стремящимися к ... (бесконечности?). Сервы "плывут", шаговики "пинают".
SpaceAveiro
Новичок
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 22 ноя 2021, 11:25
Репутация: 1
Контактная информация:

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Сообщение SpaceAveiro »

Ребята, привет.
В общем пришлось вернуться к настройкам из-за небольших изменений в конструкции станка. Буду снова гадать ребусы))

Что получилось сейчас. Мотор с 6й версией прошивки. Скачал отсюда 2.1 версию программы. Интерфейс совсем конечно другой в отличии от 1.76.
Программа у меня заработала, даде осциллоскоп работает. Вроде всё нормально.
Работает на win7 32bit, потом полез help смотреть у программы, там пишут что нужно 64 битн. Но у меня график меняется, пока всё хорошо.
Настройки меняются и записываются, очень неплохо. Да, по совету сразу установил США в региональных настройках.
Расскажите пожалуйста, осциллограф на что смотреть? Прыгает один график около нуля, я так понимаю это то, что должно быть в идеале и второй график моей машины, правильно? Но как мой приблизить к нулевому, какие настройки изменить это путь воина и тайна!) Шучу. В общем придется снова методом тыка и экспериментов попробовать настроить станок.
Станок низкооборотистый, просто двигает стол у принтера. Сейчас не нравится то, что посое остановки начинает шататься и сам себя может разогнать в резонанс, расшатать. Это кстати тоже наблюдается на конфиге, что выложили выше как "заводской". При загрузке конфигурации начинается дергание вперед-назад. К сожалению не подошло. Но я убрал шатание, сейчас его нет. Пришлось добавить инерции удержания, но появился слышный грохот. Не совсем чтобы сильный, но слышный. Буду дальше работать, попробую его убрать...
В итоге, в общем программа 2й версии работает, осциллограф работает. Настройки позволяет менять. А вот что менять первым, вторым, третьим..и т д хрен знает)
Аватара пользователя
iMaks-RS
Мастер
Сообщения: 1596
Зарегистрирован: 10 июл 2017, 09:25
Репутация: 169
Настоящее имя: Maks
Откуда: От туда.
Контактная информация:

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Сообщение iMaks-RS »

SpaceAveiro писал(а): Станок низкооборотистый, просто двигает стол у принтера.
На мой скоромный взгляд:
1. У Вас тяжелая и инерционная нагрузка подключена на прямую (шкив) к серве.
2. Нагрузка на вал сервы - радиальная, серва одновременно выполняет роль тормоза (борется с инерцией стола)
3. У этих серв на малых оборотах - маленький момент.

Из скромного опыта - серва пытается дать кратновремнно 300% на малых оборотах и не справляется.. начинает "танцевать" и входить в резонанс. Исходя из этого:
вариант №1 - поставить ШД и отложить серву для дальнейшего изучения или продажи,
вариант №2 - исключить радиальную нагрузку, использовать редукцию 20:1 (при использовании бюджетных планетарных редукторв типа PX57, заложить в систему учёт люфта в один градус)
вариант №3 - установить вместо ремней, винт трапецию с шагом 2мм + кулачковую муфту с полеуреатановой вставкой. Согласно расчётам на калькуляторе, при КПД 25%, шаге 2мм и моменте на серве в 0.27Нм - осевая сила будет в 21кг. Что-бы исключить осевой люфт стола - трапецию фиксировать с двух сторон в подшипники типа KFL(первый попавшийся образец) или KP
SpaceAveiro
Новичок
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 22 ноя 2021, 11:25
Репутация: 1
Контактная информация:

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Сообщение SpaceAveiro »

iMaks-RS писал(а): 22 июн 2022, 20:14 На мой скоромный взгляд:
1. У Вас тяжелая и инерционная нагрузка подключена на прямую (шкив) к серве.
2. Нагрузка на вал сервы - радиальная, серва одновременно выполняет роль тормоза (борется с инерцией стола)
3. У этих серв на малых оборотах - маленький момент.

Из скромного опыта - серва пытается дать кратновремнно 300% на малых оборотах и не справляется.. начинает "танцевать" и входить в резонанс. Исходя из этого:
вариант №1 - поставить ШД и отложить серву для дальнейшего изучения или продажи,
вариант №2 - исключить радиальную нагрузку, использовать редукцию 20:1 (при использовании бюджетных планетарных редукторв типа PX57, заложить в систему учёт люфта в один градус)
вариант №3 - установить вместо ремней, винт трапецию с шагом 2мм + кулачковую муфту с полеуреатановой вставкой. Согласно расчётам на калькуляторе, при КПД 25%, шаге 2мм и моменте на серве в 0.27Нм - осевая сила будет в 21кг. Что-бы исключить осевой люфт стола - трапецию фиксировать с двух сторон в подшипники типа KFL(первый попавшийся образец) или KP
Спасибою Идеи понял. Как-то уйти на высокооборотистое различными путями. НО уже почти получилось. Шаговик точно не хочу. Он раньше стоял, это такой скрежет был....ужас, шумел очень сильно. Дома точно нельзя. С сервой все тихо, принтер дома и нет шума. С резонансом борюсь...об итогах напишу чуть позже. Спасибо за советы !
Аватара пользователя
iMaks-RS
Мастер
Сообщения: 1596
Зарегистрирован: 10 июл 2017, 09:25
Репутация: 169
Настоящее имя: Maks
Откуда: От туда.
Контактная информация:

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Сообщение iMaks-RS »

SpaceAveiro писал(а): Шаговик точно не хочу.
Тут ещё многое зависит от связки шд+драйвер+бп. Например ШД sumtor, купленные у Славы китайца на 3Nm очень тихие в паре с оригинальными драйверами leadshine, но при условии дробления шага 1/16 и выше.. Так-же хорошая пара движки и драйвера 2450 shenli, но их сейчас нет в наличии. У G-Penny сервошаги с драйверами в красных корпусах - тоже отличная пара. Что-было меньше шума от ШД, желательно выбирать с низкой индуктивностью в 1.8мГн, питать их от 36-45В и управлять через качественные драйвера.. всемозможные TB6* и клоны лидшайнов исключить сразу. На слух весьма значительная разница в работе шд sumtor на оригинальном DM542 и клоне.
SpaceAveiro
Новичок
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 22 ноя 2021, 11:25
Репутация: 1
Контактная информация:

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Сообщение SpaceAveiro »

iMaks-RS писал(а): 22 июн 2022, 21:41
SpaceAveiro писал(а): Шаговик точно не хочу.
Тут ещё многое зависит от связки шд+драйвер+бп. Например ШД sumtor, купленные у Славы китайца на 3Nm очень тихие в паре с оригинальными драйверами leadshine, но при условии дробления шага 1/16 и выше.. Так-же хорошая пара движки и драйвера 2450 shenli, но их сейчас нет в наличии. У G-Penny сервошаги с драйверами в красных корпусах - тоже отличная пара. Что-было меньше шума от ШД, желательно выбирать с низкой индуктивностью в 1.8мГн, питать их от 36-45В и управлять через качественные драйвера.. всемозможные TB6* и клоны лидшайнов исключить сразу. На слух весьма значительная разница в работе шд sumtor на оригинальном DM542 и клоне.
Круто, очень ценная информация. Покупаю постоянно у G-Penny.
SpaceAveiro
Новичок
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 22 ноя 2021, 11:25
Репутация: 1
Контактная информация:

Re: ihsv57 [РЕШЕНО]

Сообщение SpaceAveiro »

В общем результат меня устравает пока. Резонанса нет, скорость увеличена прилично для низкооборотной машинки.
Это не ЧПУ, стол для планшетника, стол, который ездит под принтером. Так что для большинства на этом форуме не подойдет!
Но как пример, что и на низких оборотах можно добиться результата !

По параметрам:
Режим РУЧНОЙ настройки (P01-02 =0)
Далее :
P01-04 настраиваем удержание , т.н "жесткость" машины
и затем настраиваем скорость
P03-09 меняет скорость
.....
22.06.22_Origina-BEST2.xml
(353.12 КБ) 9 скачиваний
Ответить

Вернуться в «Двигатели и шпиндели»