Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine
- Umnik
- Мастер
- Сообщения: 2563
- Зарегистрирован: 20 июл 2014, 19:32
- Репутация: 2152
- Настоящее имя: Георгий
- Откуда: Калуга
- Контактная информация:
Re: Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine
чет я запутался уже....
Когда мы говорим, что контур положения из сервопака выведен и находится в чпу, значит серва должна управляться в режиме скорости, то бишь "S".
при этом управляющий сигнал на сервопак - только аналоговый.
Или ты имеешь ввиду, что можно оставить серву в режиме "P", при этом в настройках сервопака выключить пид контура положения?
И у нас серва будет управляться при этом последовательностью импульсов, но контур положения будет в ЧПУ?
Когда мы говорим, что контур положения из сервопака выведен и находится в чпу, значит серва должна управляться в режиме скорости, то бишь "S".
при этом управляющий сигнал на сервопак - только аналоговый.
Или ты имеешь ввиду, что можно оставить серву в режиме "P", при этом в настройках сервопака выключить пид контура положения?
И у нас серва будет управляться при этом последовательностью импульсов, но контур положения будет в ЧПУ?
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine
Потому что привык что степ/дир это позиция. И станок проедет столько, сколько выдаст ЧПУ степов.Umnik писал(а):чет я запутался уже....
Как работает в твоем привычном понимании степ/дир. Нужно ЧПУ проехать 1000мм, ЧПУ выдает 1000(1степ=1мм) импульсов с заданной частотой чтобы была заданная скорость.
В случае ОС: ЧПУ будет гнать степ непрерывно пока с энкодера ОС не получит 1000импульсов. Гнать степы непрерывно будет с заданной частой.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
- Umnik
- Мастер
- Сообщения: 2563
- Зарегистрирован: 20 июл 2014, 19:32
- Репутация: 2152
- Настоящее имя: Георгий
- Откуда: Калуга
- Контактная информация:
Re: Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine
как в теории более-менее понятно...
На практике что сделать для этого надо?
В каком режиме надо оставить серву - P или S?
На практике что сделать для этого надо?
В каком режиме надо оставить серву - P или S?
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine
Р.Umnik писал(а):В каком режиме надо оставить серву - P или S?
*Но это зависит от применяемых плат и ЧПУ.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
- Umnik
- Мастер
- Сообщения: 2563
- Зарегистрирован: 20 июл 2014, 19:32
- Репутация: 2152
- Настоящее имя: Георгий
- Откуда: Калуга
- Контактная информация:
Re: Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine
а для чего тогда контур позиции вообще выключать в сервопаке?
Предположим, что мы поставили линейки и завели их в ЧПУ, при этом у нас стоят на приводах сервы и рулятся как обычно по степ-дир.
Чпу смотрит по линейкам что у нас с фрезой происходит и "подруливает" сервами, выдавая импульсы чуть быстрее или чуть медленнее на ту или иную ось.
Такой вариант работы возможен?
Предположим, что мы поставили линейки и завели их в ЧПУ, при этом у нас стоят на приводах сервы и рулятся как обычно по степ-дир.
Чпу смотрит по линейкам что у нас с фрезой происходит и "подруливает" сервами, выдавая импульсы чуть быстрее или чуть медленнее на ту или иную ось.
Такой вариант работы возможен?
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5182
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine
Если у сервы есть режим управления скоростью по step/dir, то включаем этот режим (отключаем внутренний ПИД по позиции), иначе оставляем в режиме по позиции но обнуляем все коэф. внутреннего ПИД (кроме Kp), чтобы он не мешал управлению.Umnik писал(а):Оставляем серву в режиме управления положением или переводим таки в режим управления скоростью?
какой режим указываем в настройках - "P" или "S"?
Эти буквы вас только путают. Забудьте про них.Umnik писал(а):значит серва должна управляться в режиме скорости, то бишь "S".
Итак, есть два способа подключения - аналоговый и импульсный, и два способа управления - по скорости и по позиции (другие варианты тут не рассматриваем). Соотв. есть 4 возможные комбинации этих способов.
Подавая на вход сервы аналоговый сигнал не получится управлять позицией с требуемой точностью, поэтому производители сервоприводов для такого варианта сразу переводят сервопривод в режим управления по скорости, как наиболее вероятный, а многие делают его вообще единственно возможным.
Если же на вход собираются подавать импульсы, то большинство производителей предполагают, что скорее всего в этом случае количество импульсов будет соответствовать позиции и по дефолту включают режим управления (внутренний ПИД) по позиции, а некоторые вообще считают этот режим единственно возможным при таком управлении.
Потому, что он будет мешать. ПИД всегда должен быть один, иначе будет "лебедь, рак и щука". Так-же и датчик позиции должен быть один, тот, к которому больше доверия.Umnik писал(а):а для чего тогда контур позиции вообще выключать в сервопаке?
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine
Надо добавить что если будет пропуск шагов в случае помех или других причин, то ЧПУ добавит степов чтоб приехать в нужную позицию.Umnik писал(а):Чпу смотрит по линейкам что у нас с фрезой происходит и "подруливает" сервами, выдавая импульсы чуть быстрее или чуть медленнее на ту или иную ось.
Вот это и есть управление скоростью через степы. В серве будет режим Р так как только он принимает степы.
А теперь как это будет в реальности скорее всего. Снимается портал, на каретку крепится груз/2 портала и гоняется автонастройка. Настройка с этой сервы заливается во вторую. Если сервы начнут драться, вы просто понизите жесткость системы. Попилите сиськи, будут блестеть и будите рады.
Если сервы начнут "драться" и часто выбрасывать Alarm (который заведен в ЧПУ), то быстрее поймете чем хобби отличается от пром Все же как хотят: чтоб было дешево, но точно
И самое главное: не проверяйте станок BallBar или деталь на СММ машине - так спокойней будет.
Если сервы начнут "драться" и часто выбрасывать Alarm (который заведен в ЧПУ), то быстрее поймете чем хобби отличается от пром Все же как хотят: чтоб было дешево, но точно
И самое главное: не проверяйте станок BallBar или деталь на СММ машине - так спокойней будет.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
- Umnik
- Мастер
- Сообщения: 2563
- Зарегистрирован: 20 июл 2014, 19:32
- Репутация: 2152
- Настоящее имя: Георгий
- Откуда: Калуга
- Контактная информация:
Re: Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine
в случае с дельтами видимо придется действовать по второму варианту, потому как рулить скоростью по степ-дир они не умеют...UAVpilot писал(а):Если у сервы есть режим управления скоростью по step/dir, то включаем этот режим (отключаем внутренний ПИД по позиции), иначе оставляем в режиме по позиции но обнуляем все коэф. внутреннего ПИД (кроме Kp), чтобы он не мешал управлению.
т.е. вот что вырисовывается....UAVpilot писал(а):Потому, что он будет мешать. ПИД всегда должен быть один, иначе будет "лебедь, рак и щука". Так-же и датчик позиции должен быть один, тот, к которому больше доверия.
Мы оставляем сервы в режиме управления положением, но пид этого контура обнуляем.
Затем заводим сигнал энкодера в Чпу и настраиваем пид там, дабы контур позиции был в ЧПУ.
Ну а далее стойка рулит сервами посредством импульсов, наваливая или уменьшая частоту, когда видит, что какая-то ось отстает или наоборот опережает другие...
Ну ты тоже раньше времени жути не нагоняй, посмотрим как получится.aftaev писал(а):А теперь как это будет в реальности скорее всего. Снимается портал, на каретку крепится груз/2 портала и гоняется автонастройка. Настройка с этой сервы заливается во вторую. Если сервы начнут драться, вы просто понизите жесткость системы. Попилите сиськи, будут блестеть и будите рады.
Если сервы начнут "драться" и часто выбрасывать Alarm (который заведен в ЧПУ), то быстрее поймете чем хобби отличается от пром Все же как хотят: чтоб было дешево, но точно
И самое главное: не проверяйте станок BallBar или деталь на СММ машине - так спокойней будет.
Москва не сразу строилась, глядишь, и разберемся...
Балбара у меня нет и пока не планируется приобретение, так что бессонные ночи мне не грозят.
Юзать планирую муцнц, тот вроде как умеет рулить сервами по закрытой петле, причем если заводится в стойку сигнал с линеек, то серва похоже и не знает, что ей подруливают.
Она работает как обычно, в режиме управления положением, ПИДы в ней все настроены как обычно.
Но контроллер видит по линейкам, что в реале происходит с осями и подруливает малость нужными сервами...
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5182
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine
Нет, автонастрока ПИД по положению в сервах не используется совсем - её нужно просто обнулить (настройки ПИД по скорости и по току нужно оставить), далее к ЧПУ подключаются оба привода с установленным порталом и начинаете стандартную процедуру настройки ПИД по позиции в ЧПУ, только задание должно поступать одинаковое на оба привода и менять настройки нужно одновременно на обоих ПИД, оценивая поведение обоих приводов. В LinuxCNC для удобства можно пины коэффициентов обоих ПИД "соединить" друг с другом.aftaev писал(а):А теперь как это будет в реальности скорее всего. Снимается портал, на каретку крепится груз/2 портала и гоняется автонастройка. Настройка с этой сервы заливается во вторую. Если сервы начнут драться, вы просто понизите жесткость системы. Попилите сиськи, будут блестеть и будите рады.
Т.к. двух одинаковых приводов/рельсов/кареток/т.п. не бывает, то потом можно более точно подстроить каждый привод индивидуально (задание должно подаваться на оба), но в хобийной практике этого как правило не требуется.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Мастер
- Сообщения: 1369
- Зарегистрирован: 15 окт 2018, 19:39
- Репутация: 302
- Настоящее имя: Юрий
- Контактная информация:
Re: Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine
Умник, пока еще не поздно...
Если бы я комменты UAVpilota и Avtaeva прочитал до покупки серв, у меня уже бы, стояли "просто шаговики"
Тут, надо тему обязательную к прочтению, хочешь купить серву - прочитай эту тему...
Или, к серво-приводу нужно еще в дополнение оплатить вылет специалиста из Китая на дом
Если бы я комменты UAVpilota и Avtaeva прочитал до покупки серв, у меня уже бы, стояли "просто шаговики"
Тут, надо тему обязательную к прочтению, хочешь купить серву - прочитай эту тему...
Или, к серво-приводу нужно еще в дополнение оплатить вылет специалиста из Китая на дом
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5182
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine
А ты знаешь, что в случае шаговиков нужно хомиться и выравнивать портал при каждой деактивации драйвера (enable)?..Hugo писал(а):Если бы я комменты UAVpilota и Avtaeva прочитал до покупки серв, у меня уже бы, стояли "просто шаговики"
Впрочем в случае шаговиков труднее обнаружить погрешности позиционирования (а они будут величиной до полного шага), а сами они об этом не "рассказывают" поэтому можно просто верить, что всё всегда ровно.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Мастер
- Сообщения: 999
- Зарегистрирован: 19 июл 2018, 07:46
- Репутация: 193
- Откуда: Иркутск
- Контактная информация:
Re: Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine
Теорию развели приличную, добавлю практики.Andrey.cz писал(а):Вот собственно мотор BLM57180
http://www.leadshine.com/productdetail. ... l=BLM57180
Пользую такие на А43 на Х и У, от бедности, снял с другого проекта, в принципе работать можно, но настройка этих серв для получения нормальной жесткости - очень мутная тема. Настройки "из коробки" для станка не годятся вообще. Я так понял, сервы у вас лежат, можете взять софт и попробовать настроить, для этого станок не нужен, впечатлениями поделитесь.
- Andrey.cz
- Кандидат
- Сообщения: 82
- Зарегистрирован: 04 июн 2020, 14:53
- Репутация: 6
- Контактная информация:
Re: Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine
Наконец то появился человек пользующий такие сервы!!!Kost_irk писал(а):Теорию развели приличную, добавлю практики.Andrey.cz писал(а):Вот собственно мотор BLM57180
http://www.leadshine.com/productdetail. ... l=BLM57180
Пользую такие на А43 на Х и У, от бедности, снял с другого проекта, в принципе работать можно, но настройка этих серв для получения нормальной жесткости - очень мутная тема. Настройки "из коробки" для станка не годятся вообще. Я так понял, сервы у вас лежат, можете взять софт и попробовать настроить, для этого станок не нужен, впечатлениями поделитесь.
Поясните пожалуйста выражение *жесткость*настройка этих серв для получения нормальной жесткости - очень мутная тема
-
- Мастер
- Сообщения: 999
- Зарегистрирован: 19 июл 2018, 07:46
- Репутация: 193
- Откуда: Иркутск
- Контактная информация:
Re: Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine
Почитал тему, если еще актуально - возможно ваша проблема с настроечным софтом - старая добрая точка-запятая. Слыхали о таком?Hugo писал(а):Я так понимаю, в сервах ihsv60 что у меня были, кривой софт, что внутри мотора, и что софт для управления им через комп. Настругали моторов, а софт не отшлифовали, и на вопросы поддержка в facebooke не отвечают...
Фото софта для управлением сервой через комп
-
- Мастер
- Сообщения: 999
- Зарегистрирован: 19 июл 2018, 07:46
- Репутация: 193
- Откуда: Иркутск
- Контактная информация:
Re: Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine
Ну если совсем на пальцах - то просто подключенная к питанию серва, без всяких чпу, должна удерживать позицию. Но это можно делать по разному: можно на небольшой поворот вала сразу упираться всеми силами и пытаться вернуть его обратно, а можно просто увеличивать момент противодействия по мере отклонения. В этом случае первая настройка будет называться "жесткой", а вторая - "мягкой". Эти сервы из коробки имеют очень мягкую настройку, можно просто рукой за вал провернуть на целый оборот. Серва будет сопротивляться как пружина, и даже вернется в нейтральное положение, если отпустить вал. Жесткость настройки характеризуется именно величиной возможного отклонения вала, которому серва будет противодействовать максимальным моментом. Максимальная жесткость ограничена такой штукой как "автоколебания". Если серва будет даже на минимальное отклонение реагировать подачей полного момента, она просто раскачает вал в неуправляемые колебания и свалится с ошибкой. Задача настройки - приблизиться к максимальной жесткости без риска срыва в колебания.Andrey.cz писал(а): Поясните пожалуйста выражение *жесткость*
Все это описание - для случая статического удержания, не стоит понимать совсем буквально, там еще динамические характеристики имеются.
- Andrey.cz
- Кандидат
- Сообщения: 82
- Зарегистрирован: 04 июн 2020, 14:53
- Репутация: 6
- Контактная информация:
Re: Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine
Каким софтом настраивали?
-
- Мастер
- Сообщения: 999
- Зарегистрирован: 19 июл 2018, 07:46
- Репутация: 193
- Откуда: Иркутск
- Контактная информация:
Re: Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine
Лидшайновским естественно, какие еще варианты возможны? Все прекрасно гуглится, и софт и мануал по настройке. Кабель есть?
- Andrey.cz
- Кандидат
- Сообщения: 82
- Зарегистрирован: 04 июн 2020, 14:53
- Репутация: 6
- Контактная информация:
Re: Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine
Вот такой комплект я получилKost_irk писал(а):Лидшайновским естественно, какие еще варианты возможны? Все прекрасно гуглится, и софт и мануал по настройке. Кабель есть?
-
- Мастер
- Сообщения: 999
- Зарегистрирован: 19 июл 2018, 07:46
- Репутация: 193
- Откуда: Иркутск
- Контактная информация:
Re: Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine
Вот такое надо сваять, а то кина не будет. Проверил, распиновка совпадает с мануалом, используются только tx, rx и gnd. Ну и ком-порт найти.
- Andrey.cz
- Кандидат
- Сообщения: 82
- Зарегистрирован: 04 июн 2020, 14:53
- Репутация: 6
- Контактная информация:
Re: Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine
А на USB подключить есть решение?