Гибридный (сервошаговый) привод - достоинства есть?

[Сергей Саныч]

Если у одного из выходов энкодера тоже поменять провода (скажем, A+ и A-) местами, то может и прокатит.
Но даже если и заработает, это не лучший вариант - не будут нормально работать лимиты у станка, хоуминг.
Да и вообще запутаетесь.

Не помню, в какой старой комедии ("Бей первым, Фредди", что ли?) был пистолет, который мог стрелять и вперед и назад

[Serg]

Таки на dir поставить инвертор или транзистор, можно в корпусе разъёма или тумблера.

Я б сделал два разных конфига и две разные иконки для запуска.

[solo]

а если дир подключать по разному
1 общий провод "+", управление "-"
2 управление "+" , общий провод "-"
если на входе драйвера стоит опторазвязка , то сигнал будет инвертироваться

[N1X]

Если у одного из выходов энкодера тоже поменять провода (скажем, A+ и A-) местами, то может и прокатит.

В этом случае может отвалиться хоуминг, т.к. Z-импульс съезжает в другое место. Я это и имел ввиду под "может быть сложно". Нуль-метка занимает четверть периода и если махнуть направление только по одному каналу, то она оказывается в другом месте относительно sin/cos. А в приводах для дополнительной помехозащищенности часто делают фильтр на логике, разрешающий прохождение сигнала нуль-метки только в нужном угловом окне и при такой смене направления метка оказывается не видна. В таком случае приходится менять все каналы прямой на инверсный.
Ну и еще если привод работает в векторном режиме может быть такой же прикол как на сервах - энкодер выставляется относительно полюсов мотора. И при частичном "перевороте" могут тоже какие-то приколы случиться...

[Сергей Саныч]

В этом случае может отвалиться хоуминг, т.к. Z-импульс съезжает в другое место.

А нету там Z-метки
Во всяком случае, у тех двигателей, которые в руках держал. Только A и B.

[N1X]

А нету там Z-метки

Нет нуль-метки, нет проблемы ))))))

[Леонид Владимирович]

В этом случае может отвалиться хоуминг, т.к. Z-импульс съезжает в другое место.

А нету там Z-метки
Во всяком случае, у тех двигателей, которые в руках держал. Только A и B.

Купил 2 разных серврпривода, на одном из них у энкодера есть выходы Z+ Z-, на другом нет, но на драйвере под него вход пока не нашёл.
В общем, пробовать надо. Как попробую, отпишусь.

[odekolon]

вот наконец своими руками пощупал гибридный сервошаговый привод.
https://www.youtube.com/watch?v=YjBNU37myRc
привод можно включить , как в обычном шаговом режиме, так и в режиме сервы.
разница есть и она значительна!
Оно того стоит!

[frezeryga]

И что оно в конечном итоге дает? И с шаговиком проблем нет если он подобран нормально и драйвер норм.

[odekolon]

1 Двукратное увеличение скорости с сохранением момента.
2 Отсутствие пропусков. Совсем. Если пропуск не компенсируется, серва сваливается в ошибку.
3. Практически незаметен резонанс.
4. Дешевле чем "настоящая серва"

Таким образом, гибридная серва, занимает нишу между шаговиками и полной сервой. Имеет право.

[N1X]

И что оно в конечном итоге дает? И с шаговиком проблем нет если он подобран нормально и драйвер норм.

В том, что эта зона "нормального подбора" имеет хороший запас, который можно уменьшить имея ОС, это во-первых, энергоэффективность во-вторых (ШД всегда лупит в обмотки большой ток. в правильном гибриде как и в сервах ток в обмотках пропорционален моменту на валу мотора. Соответственно джижок перегревается значительно меньше и электроэнергии жрет меньше), шум в-третьих (но тут зависит от того, что и с чем сравнивается, так что можно и отбросить).
Другое дело что в очень многих приложениях это может быть не важно, но я думаю, что на вопрос "нафига козе баян" каждый для себя отвечает сам

[Сергей Саныч]

1 Двукратное увеличение скорости с сохранением момента.
2 Отсутствие пропусков. Совсем. Если пропуск не компенсируется, серва сваливается в ошибку.
3. Практически незаметен резонанс.
4. Дешевле чем "настоящая серва"

5. "Честный" микрошаг. Погрешность которого определяется энкодером, а не конструкцией двигателя и алгоритмами драйвера. Удельный момент (момент, развиваемый двигателем при подаче на драйвер одного импульса Step) не падает при увеличении количества шагов на оборот (теоретически).

[Argon-11]

Выбираю привод для проектика (дозатор жидкости). Пока нацелен на сервы 400Вт, но глядя на деферамбы гибридным, начинаю сомневаться.
У серв плюсы таковы: не нужен источник питания, т.е. драйвер от сети работает. Имеется RS485, по к-рому, говорят, можно управлять вращением. Это удобно, ибо не потребуется шагогенератор.
Гибридные же дешевле почти на 10тыр. Хотя если учесть необходимость AC-DC и шагогенератора, эта разница будет поменьше.
На что еще обратить внимание?
Раскрутить гибридный до 4000 об/мин реально?

[Сергей Саныч]

Раскрутить гибридный до 4000 об/мин реально?

Это вряд ли © Даже если на холостом ходу и получится, то момента почти не останется.
1000-1500 от силы (для Nema 23-24).
Все же это ШД.

[Лодочник]

1000-1500 от силы (для Nema 23-24).
Все же это ШД.

Полторы тышщи и обычный шаговик крутит без проблем. На нашем станочке подачи до 18м/мин без проблем при ШВП с шагом 10мм и обычных ШД с 86м фланцем.
Гибридный сервопривод (не путать с ШД с энкодером) раза в полтора-два побыстрее шаговика должен быть.

[Argon-11]

не путать с ШД с энкодером

у меня сформировалась каша в голове, думал, ШД с энкодером и есть "гибридные". По крайней мере у китайца Славы именно так обозвано:
https://kitaez-cnc.com/magazin/product/ ... op2-tabs-2

[N1X]

сформировалась каша в голове, думал, ШД с энкодером и есть "гибридные"

И да, и нет. Двигатель по сути один и тот же. Все дело в драйвере и алгоритмах. В более простом и дешевом варианте это тот же шаговый драйвер, только в него добавили ОС по положению. Т.е. входной сигнал подается на внутренний счетчик заданной позиции, энкодер заведен на счетчик фактической позиции и драйвер всегда старается поддерживать нулевое рассогласование в этих счетчиках шагая в нужную сторону. Именно "шагая", т.е. драйвер всеравно шаговый. Но я не знаю есть сейчас такое на рынке, или все драйверы уже нормально работают с движком. Учитывая особенности китайских железок - должны быть, т.к. алгоритмы проще, железо проще и соответственно можно удешевить и заработать копейку.
Второй тип - честная серва, но движок шаговый. Т.е. векторное цправление. Это когда драйвер формирует вектор магнитного поля всегда перпендикулярно (очень упрощенно говоря) положению полюсов ротора, и задавая момент на валу силой тока. Т.е. здесь нет понятия "шага" у мотора, этот шаг определяется только энкодером - насколько точно система может измерять положение вала. И ток здесь не задается как в ШД, он определяется моментом сопротивления на валу. Если ось стала четко в заданную позицию и ее нично не смещает, то ток вообще станет нулевым, пока на привод не придет задание, или пока кто-то не сместит вал из заданного положения. Много текста, но я попробовал передать суть.

[michael-yurov]

Удельный момент (момент, развиваемый двигателем при подаче на драйвер одного импульса Step) не падает при увеличении количества шагов на оборот (теоретически).

Никакой разницы с обычным шаговым тут нет. Момент зависит только от отклонения от целевого положения, но не зависит от величины микрошага.

[Лодочник]

Китайцы говорят, есть разница. Они объясняют так:
В первом случае (ШД с энкодером) мотор управляется стандартным драйвером и в нем лишь добавлена функция отслеживания сигналов от энкодера.
Во втором случае (гибридный сервопривод) применяется такой же мотор (как правило трехфазный), но управление мотором аналогично управлению сервомотором с трехкратной перегрузкой при необходимости и т.п. В результате скорость значительно выше, а нагрева моторов практически нет.
Вот у Яко, к примеру это две отдельные категории

[Сергей Саныч]

Никакой разницы с обычным шаговым тут нет. Момент зависит только от отклонения от целевого положения, но не зависит от величины микрошага.

Михаил, я помню былинные срачи дискуссии на форуме на предмет "зависит или не зависит" момент ШД от микрошага, установленного на драйвере.
В конце концов дошло до меня, что имеются в виду разные моменты вращения. Те, кто утверждал, что не зависит (и я в том числе), имели в виду максимальный момент, который может развивать двигатель, не уходя в срыв и пропуск шагов.
Те же, кто доказывал, что зависит, скорее всего, где-то про это слышали, но не вдавались в подробности.
На самом деле, скорее всего, имелся в виду момент, развиваемый заторможенным двигателем при подаче на драйвер одного импульса шага.
Вот представь себе, есть ШД, вал которого присоединен к измерителю момента вращения (типа динамометрического ключа) и не может свободно вращаться.
В этом случае, при полном шаге произойдет поворот магнитного поля статора на 90 градусов (электрических) и ШД разовьет момент, пропорциональный синусу этого угла (1.0), то есть максимально возможный.
Второй случай - ставим микрошаг, скажем, 1/8. Подаем импульс, магнитное поле поворачивается на 90/8 = 11.25 градуса. Развиваемый момент будет пропорционален sin(11.25) = 0.195, то есть около 20% от максимума. Следующий импульс вызовет увеличение момента до 38% и так далее. Только восьмой импульс даст, наконец, полный момент (напомню, двигатель заторможен, вал не имеет возможности поворачиваться).
При реальной работе это приведет к снижению точности под нагрузкой. Поэтому, в частности, не имеет смысла рассчитывать на микрошаг, как на средство повышения точности.
В случае с сервоШД, первый же импульс Step приведет к обнаружению энкодером рассогласования. Драйвер для устранения его будет увеличивать угол поворота поля до максимально допустимого, в результате чего наш измеритель зафиксирует полный момент на валу.

Вот как-то так примерно, грубо и упрощенно