Настройка драйвера на жесткое удержание позиции.

Контроллеры, драйверы, датчики, управляющие устройства.
lkbyysq
Мастер
Сообщения: 2048
Зарегистрирован: 14 май 2016, 09:40
Репутация: 322
Настоящее имя: Станислав Ерофеев
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Настройка драйвера на жесткое удержание позиции.

Сообщение lkbyysq »

[TARAN писал(а):> post_id=648852 user_id=8936]
Я так понял, что автонастройку рекомендуют при снятом приводе производить.
Вы одинаковым движением с одинаковыми ожиданиями и ощущениями открываете дверцу кухонного шкафа и дверь в подъезде?

Так же и привод. Только "в боевом снаряжениии".
Результативность "пинка" зависит от правильного соотношения приложенной силы к массе пинаемого.
Надо ведь "в девяточку".

Предварительно убрать все люфты.
Т.е. "обнажить задницу". Ведь если под штанами подушка, то в девяточку уже не получится.
Аватара пользователя
[TARAN]>
Мастер
Сообщения: 642
Зарегистрирован: 13 янв 2014, 03:58
Репутация: 57
Контактная информация:

Re: Настройка драйвера на жесткое удержание позиции.

Сообщение [TARAN]> »

lkbyysq писал(а): Так же и привод. Только "в боевом снаряжениии".
Ну я так же подумал. Просто пока читал про настройку, много раз натыкался на рекомендации о снятии привода.
lkbyysq
Мастер
Сообщения: 2048
Зарегистрирован: 14 май 2016, 09:40
Репутация: 322
Настоящее имя: Станислав Ерофеев
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Настройка драйвера на жесткое удержание позиции.

Сообщение lkbyysq »

TARAN писал(а): много раз натыкался на рекомендации о снятии привода.
Ну видимо там не про настройку приводов станка.
А также может быть это про настройку слежения не за позицией, а за постоянным моментом например. Или ещё чего.
lkbyysq
Мастер
Сообщения: 2048
Зарегистрирован: 14 май 2016, 09:40
Репутация: 322
Настоящее имя: Станислав Ерофеев
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Настройка драйвера на жесткое удержание позиции.

Сообщение lkbyysq »

Квадратные скобки и символ "больше" ломают заголовок цитаты.
Screenshot_20230511-080420_Chrome.jpg (2467 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=207776&sid=6ee44d12f5971f34e4fa4246468afa1a&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (729.52 КБ)</a>
Аватара пользователя
[TARAN]>
Мастер
Сообщения: 642
Зарегистрирован: 13 янв 2014, 03:58
Репутация: 57
Контактная информация:

Re: Настройка драйвера на жесткое удержание позиции.

Сообщение [TARAN]> »

lkbyysq писал(а): Квадратные скобки и символ "больше" ломают заголовок цитаты.
это да.. только не знаю как поменять.
Сейчас по быстрому попробовал поставить Kp 3000, пошли удары, поставил 2500. Стабильно и вроде потуже стало. При 30 кг отклонилось на 0.015 мм. Но в цеху прохладно, так себе показания. При этом ошибка до конца не уходит, как и говорили. Вечером буду пробовать менять Ki.
Аватара пользователя
[TARAN]>
Мастер
Сообщения: 642
Зарегистрирован: 13 янв 2014, 03:58
Репутация: 57
Контактная информация:

Re: Настройка драйвера на жесткое удержание позиции.

Сообщение [TARAN]> »

Так, более менее без посторонних звуков работает при Kp 2200. Остальное по заводу. Стало жестче. Со всей силы мог сдвинуть на 0,13мм сейчас только на 0,07. Но вот если держать, с постоянным усилием то назад он не особо то и хочет. Да же если давить не сильно на отклонение 0.03 мм. Пробовал менять Ki с 200 и выше до 10200. на 10000 появился писк и при повышении с 200 стало вроде хуже только. Поставил на всех драйверах Kp 2000. попробую поработаю, посмотрю, что поменяется. Перебрать бы еще шестерни и может муфты к редуктору поменять. Шестерни лежат в запасе.
Screenshot_20230510-220636_OneDrive.jpg (2422 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=207784&sid=6ee44d12f5971f34e4fa4246468afa1a&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (41.23 КБ)</a>
Все таки не дают мне покоя вот эти параметры...
Может все таки и тут менять надо, названия прям подходящие)
Аватара пользователя
niksooon
Мастер
Сообщения: 2135
Зарегистрирован: 23 июн 2014, 23:18
Репутация: 1201
Откуда: Кашира
Контактная информация:

Re: Настройка драйвера на жесткое удержание позиции.

Сообщение niksooon »

60 й более всего похож на пропорциональный коэфф контура управления позицией.
а 10-11- ПИ регулятор контура тока
Сделанное правильно — красиво. Если сделанное тебе не нравится — то и работать оно будет хреново. Перевари, пересверли, выпили заново — ну, или хотя бы покрась.
Аватара пользователя
[TARAN]>
Мастер
Сообщения: 642
Зарегистрирован: 13 янв 2014, 03:58
Репутация: 57
Контактная информация:

Re: Настройка драйвера на жесткое удержание позиции.

Сообщение [TARAN]> »

niksooon писал(а): 60 й более всего похож на пропорциональный коэфф контура управления позицией.
а 10-11- ПИ регулятор контура тока
Так, получается мне все таки не 10-11 надо менять, а эти или и те и эти)))?
Аватара пользователя
[TARAN]>
Мастер
Сообщения: 642
Зарегистрирован: 13 янв 2014, 03:58
Репутация: 57
Контактная информация:

Re: Настройка драйвера на жесткое удержание позиции.

Сообщение [TARAN]> »

Судя по набору параметров схема управления получается такая вро де бы (нашел в интернете).
sgqIFzJ3rsc.jpg (2379 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=207785&sid=6ee44d12f5971f34e4fa4246468afa1a&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (98.22 КБ)</a>
Получается Kp я поднял, подняв тем самым ток для устранения рассогласования.
Теперь надо повысить коэфициент 60, что бы сократить допустимую ошибку, так получается? Скорость лучше вообще не трогать, как я понимаю.
vtgmfg
Мастер
Сообщения: 1438
Зарегистрирован: 23 июн 2022, 14:13
Репутация: 53
Настоящее имя: Максим
Контактная информация:

Re: Настройка драйвера на жесткое удержание позиции.

Сообщение vtgmfg »

да я вот тоже планирую спустя год вернуться к мучениям по настройке сервошага и там вот это тоже - где Kd где Кс и еще шт 5 непонятных коэффициентов.
главная проблема с сервошагом как я понимаю в том что тут тупо пид не подходит и у нас нет задачи встать в итоге в нужное положение - но есть задача минимально отклоняться от траектории. и с этой задачей шаговик сам по себе великолепно справляется. т.е. бы нужна такая ос которая докручивала положение в пределах микрошага и выдавала ошибку если не справилась. а то что драйвер может докрутить несколько пропущенных оборотов если убрать проблему с пути - это нафиг не надо.
и тут есть еще один параметр - feed forward который учитывает то что шд и сам знает куда ему встать..

надо сделать видимо тестовый Gкод типа гонять ось вперед-назад. выставить выдачу ошибки по приемлемому минимуму на светодиод - и крутить коэффициенты.. и смотреть в программу-осциллоскоп.
и 3 коэффициента могила- а 4 вообще непонятно.. а автоматическая настройка может и невозможна как у серв, ее и нет.

но там и еще параметры отвечающие за вибрации

еще такой момент - предлагается настраивать под нагрузкой. логично. но мы можем выставлять разные ускорения по оси. при изменнении уставки ускорения настройки пид должны меняться или нет? да и обработка тоже дает нагрузку - ее воообще хз как учесть.
Аватара пользователя
[TARAN]>
Мастер
Сообщения: 642
Зарегистрирован: 13 янв 2014, 03:58
Репутация: 57
Контактная информация:

Re: Настройка драйвера на жесткое удержание позиции.

Сообщение [TARAN]> »

Я начинаю понимать, почему некоторая резиновость изначально идет. Вот я Кр поднял и станок движется с некоторой вибрацией. Тк 2 сшд на одну ось. Если посмотреть на драйверах, скорость у них немного разная, и постоянно колеблется +- и вот в моменты колебаний отличается. Пока забью, там совсем незначительный разброс и вибрация то же. Но я так понимаю, надо очень точно корректировать коэффициенты времени и т.д. Будем пробовать побеждать) что остается)) Но если вдруг меня это достанет, то какие сервы лучше поставить, что бы прям из коробки работали?
Ответить

Вернуться в «Электроника»