Обратная связь ЧПУ с ШД

[michael-yurov]

как я понял драйвер ледчайн всеравно требует "умный контроллер"

Вообще ничего не нужно - просто ледшайновский драйвер мотора (за обычную цену) и мотор с энкодером (чуть дороже из за энкодера). Подключается драйвер, как и любой другой по протоколу step / dir.

т.к. если произошол шаг он просто его не будет догонять.

Этот драйвер принципиально не может пропустить шаг, как таковой, он лишь может отстать от требуемой позиции, если не может повернуть мотор.
Как только сможет повернуть мотор - ломанется догонять позицию настолько быстро, насколько это вообще возможно в данной ситуации (намного быстрее, чем обычное ускорение шагового мотора).

также можно настроить что при пропуске шага будет подан сигнал на остановку системы (на плату опторозвязки)

Это могут ледшайновские драйверы даже без энкодера!, без обратной связи. Они подают сигнал ошибки, если мотором был пропущен хоть один шаг.

[Serg]

Это могут ледшайновские драйверы даже без энкодера!, без обратной связи. Они подают сигнал ошибки, если мотором был пропущен хоть один шаг.

А как они узнают о пропуске?

[michael-yurov]

А как они узнают о пропуске?

По несовпадению расчетных значений тока и напряжения при текущем положении и скорости, с реальными.

[aftaev]

По несовпадению расчетных значений тока и напряжения при текущем положении и скорости, с реальными.

Тебе давно пора свой драйвер разработать и продавать. Явно ты не тем занимаешься

[michael-yurov]

Тебе давно пора свой драйвер разработать и продавать. Явно ты не тем занимаешься

А я и сделал давным давно уже, когда ebay еще не работал в россии. И сделал не из из готовых микросхем, а по собственной схеме на микроконтроллере, резисторном ЦАП, компараторах, и полевых транзисторах. Но про микрошаг не я придумал , про него тогда уже было известно.
А вот когда я купил и радостный дождался из Китая синюю плату с такими чудесными характеристиками, подключил, понял что купил какашку, все к черту перепаял на ней, чтобы она хорошо заработала, но все равно, через пару дней выбросил и поставил обратно свои драйверы, пока не купил M542.

[Serg]

А как они узнают о пропуске?

По несовпадению расчетных значений тока и напряжения при текущем положении и скорости, с реальными.

Ну для сферического шаговика в вакууме это наверно будет работать. Только вот на реальном станке нагрузки на двигатель зависят от множеста непрогнозируемых факторов - как в этом случае расчитать значения тока и напряжения?

[michael-yurov]

Ну, например, если мотор сорвался во время разгона, то он в момент срыва станет вырабатывать ток больше, чем потреблять, или ток начнет скакать около ноля, если движение механики не остановить.
Вообще по резкому изменению потребляемой мощности можно легко обнаружить срыв. А наде еще немного поэкспериментировать, то можно добиться вполне приличного результата.
Проблема только в возможности измерения тока в обмотках (а не просто сравнения с требуемым значением) и в достаточно мощном процессоре.

[Serg]

Ну, например, если мотор сорвался во время разгона, то он станет вырабатывать ток больше, чем потреблять.

Ниасилил.

Вообще по резкому изменению потребляемой мощности можно легко обнаружить срыв.

Или обнаружить касание инструментом материала. Как понять что именно обнаружилось?

[Сергей Саныч]

Во время срыва потребляемый ток резко падает. Это касается среднего потребления (по току ИП). Если рассматривать мгновенные значения тока и ЭДС обмоток, то можно поймать и более тонкие эффекты.

[michael-yurov]

Во время срыва потребляемый ток резко падает. Это касается среднего потребления (по току ИП). Если рассматривать мгновенные значения тока и ЭДС обмоток, то можно поймать и более тонкие эффекты.

Действительно, производители, полагаю, просто взяли и записали графики изменения тока, напряжения (не знаю - умеют дли эти драйверы измерять напряжение; скорее всего им это не нужно), положения (скорости, ускорения, фазы микрошага), построили графики (в частности - потребляемой мощности) и тогда все стало прозрачно и понятно. А я и так уже умничаю больше, чем знаю. У меня даже осциллографа нет, чтобы такое увидеть.

[vovafed]

http://www.aliexpress.com/item/M082-Clo ... 18563.html
нарыл еще одну ссылочку на черную каебочку

[aftaev]

http://www.aliexpress.com/item/M082-Clo ... 18563.html
нарыл еще одну ссылочку на черную каебочку

Похоже на ссылку что выкладывал. Опять не для линеек.

[vovafed]

если выход линеек квадратурный должно подойти

[Serg]

Во время срыва потребляемый ток резко падает. Это касается среднего потребления (по току ИП). Если рассматривать мгновенные значения тока и ЭДС обмоток, то можно поймать и более тонкие эффекты.

Он в разы резче падает при выходе фрезы из материала...

У меня есть собственная разработка драйвера для шаговиков (увы уже коммерческая), я при её разработке и доводке каких только опытов и исследований не проводил, многие из них на профильных стендах и установках заказчика. В том числе были и попытки получить какую-либо обратную связь анализируя в обмотках токи потребления, противоэдс и т.п. - увы, ничего путного при этом не получается. На голом шаговике это всё замечательно работает, но как только шаговик ставится на станок, то не остаётся чётких критериев, чтобы отличить тот-же срыв от изменения нагрузки.
Для полезной обратной связи гораздо надёжнее использовать даже простейший механизм мышиного колеса - на больших скоростях он будет давать нужную информацию, а все проблемы на малых скоростях решаются известными способами и правильным подбором движков.
В принципе срыв можно обнаружить по характерному изменению наведённого тока в "неактивной" обмотке, но для более точного его измерения приходится "обрубать" концы синусоиды для получения приемлемой длительности моментов, когда обмотка обесточена. Это конечно соотв. образом сказывается на равномерности вращения. Ну и такой способ обнаружения срыва не поможет двигателю и контроллеру "догнать позицию" т.к. в момент обнаружения срыва уже не известно сколько шагов пропущено.

[tooshka]

в момент обнаружения срыва уже не известно сколько шагов пропущено.

А если все таки использовать не навесной энкодер а линейный абсолютный? Предположительно всегда знаем где находится ось? Может в этом случае получится догонять пропущенные шаги почти вовремя

[PKM]

Линейные абсолютные энкодеры очень дороговаты

[tooshka]

Линейные абсолютные энкодеры очень дороговаты

Это понятно, но хотя бы в теории?

[Serg]

в момент обнаружения срыва уже не известно сколько шагов пропущено.

А если все таки использовать не навесной энкодер а линейный абсолютный? Предположительно всегда знаем где находится ось? Может в этом случае получится догонять пропущенные шаги почти вовремя

Если всётаки на некоторое время забыть название темы и поразмышлять над тем, чего действительно хочется добиться, то собственно тему можно закрывать.
Шаговики вероятнее всего пропустят шаги при движении на скоростях, близким к максимальным - за счёт каких резервов скорости собираемся догонять позицию?
Получается, чтобы был запас по скорости нужно не использовать в работе максимальные скорости двигателя, т.е. выбрать двигатель с запасом по моменту, но тогда он и шаги пропускать не будет...
Ну а если на рабочих скоростях двигатель может пропускать шаги, значит двигатель выбран неправильно.

[Сергей Саныч]

Ну а если на рабочих скоростях двигатель может пропускать шаги, значит двигатель выбран неправильно

Во всяком случае, все извраты, о которых мы тут разговаривали, обойдутся дороже "правильных" шаговиков с нормальными драйверами.

[michael-yurov]

Шаговики вероятнее всего пропустят шаги при движении на скоростях, близким к максимальным - за счёт каких резервов скорости собираемся догонять позицию?

Если говорить про коробочку кнопками и цифрами - то это главный ее косяк, и вытекающая бессмысленность затеи.
А если говорить про HBS, то смысл в том, что в случае отклонения вала двигателя от расчетной позиции драйвер будет увеличивать рабочий ток (соответственно и крутящий момент) до нескольких раз, чтобы срыва не произошло. Почти так же, как обычный сервопривод. Ну, а когда нагрузки не высокие ток сижается, и за счет этого сильно уменьшается нагрев моторов. В итоге HBS привод имеет значительно больший максимальный крутящий момент, чем аналогичные моторы, и при этом моторы намного меньше нагреваются.
Единственный плюс, который я вижу в использовании коробочки - это применение ее на станках с LPT, где сильная неравномерность импульсов может привести к срыву и на невысокой скорости.
Но, я бы предпочел решить вопрос исправляя эту неравномерность, чтобы мотор не срывался, а не догоняя позицию, когда уже произошла проблема.

Во всяком случае, все извраты, о которых мы тут разговаривали, обойдутся дороже "правильных" шаговиков с нормальными драйверами.

HBS приводы стоят практически так же, как и цифровой леадшайновский драйвер с леадшайновским мотором. Но! HBS привод развивает значительно больший крутящий момент при том же размере моторов, и при меньшем их нагреве, так что еще не известно, что выгоднее... Нужно тестировать, чтобы выяснить наверняка.