Проект YAPSC10V (Заказ печатных плат в Китае)

[aftaev]

Посмотрел исходники, скажи, а в яскаве, что, нет ПИД? Просто выходные усилители?

Если Яскава заточена под степ/дир то подключив Яскаву к компу через СОМ при помощи сервисной программы СигмаВин можно настроить и PI (нет у Яскавы PID в мануале видел упоминание только про PI) и различные фильтра, электронную редукцию итд..
У более новых серв наворотов больше. Запустив функцию автонастройки серва потаскав ось настроит многие параметры, которые потом можно будет подредактировать.
Если снять настройки Яскавы скринтошем то получается параметров на 3 листа А4

На фото слева серва старого типа у нее энкодер обычный АВZ нет экранчика и програмируется либо через специальный пульт или при помощи компа. Справа - новая с экранчиком ее можно программировать кнопочками на панели и у нее энкодер общается по RS422

Как дело обстоит с PID в сервах при работе +-10в еще не вникал, думаю что он есть так как нужно держать точно скорость.

Просто выходные усилители?

Вот такие простые кишки у Яскав

IGBT сборку не стал фоткать, до нее трудно добраться На плате возле кварца написано 48Мгц

[aftaev]

Забыл написать на фото в разборе 200ваттная серва.

[Impartial]

Наворочено много. Не может быть, что бы там не было управления по степ/дир.
На средней фотке даже оптроны видны.

[aftaev]

Не может быть, что бы там не было управления по степ/дир.

фишка наверно маркетологов. Это примерно как делали раньше с видеокартами. Видеокарты одни и те же, но у одних есть сопроцессор и больше память а у других нет хоть платы и чипы идентичные. В цене различаются в разы. А различие только в прошивке. Потом делали умельцы разлочку
Если перепрошить наверно появится степ/дир. Программа СигмаВин не видит степ/дира. То есть если найти куды они подключены наврят запрограммировать удастся на этот режим.

Думал купить одну серву со степ/диром и перекинуть процы. Но как потом с проца прошивку считать

На средней фотке даже оптроны видны.

Это для всяких входных/выходных сигналов. Серву включить, концевики POT/NOT, авария и тд...

[aftaev]

У Сигма I все хитро сделано или так или так. Нету как в Сигма II чтоб все вкучке было

[Serg]

У создателя YAPSC10V на сайте был проект для управления двигателем что то Н-моста. Найти этот проект пока не удалось. Сайт создателя искончался

Вот тут собрал всё, что нашёл: http://cncdevice.pro/YAPSC/

Если перепрошить наверно появится степ/дир. Программа СигмаВин не видит степ/дира. То есть если найти куды они подключены наврят запрограммировать удастся на этот режим.
Думал купить одну серву со степ/диром и перекинуть процы. Но как потом с проца прошивку считать

Не получится - там для этих входов используются одни и теже пины разъёма, но входные цепи по разному сделаны.

[aegis]

dsPIC30F4012 сложновато достать

брал у официалки микрочипа. что-то около 7 уе с доставкой вышло.с заменой камня не все так просто как пишут - в нем счетчик квадратурный есть, хорошо с энкодером согласовующийся

У создателя YAPSC10V на сайте был проект для управления двигателем что то Н-моста

ты наверно про япс в1 говоришь? можно кое-что здесь нарыть http://www.cnczone.com/forums/open_sour ... servo.html

[aftaev]

Не получится - там для этих входов используются одни и теже пины разъёма, но входные цепи по разному сделаны.

мы бы переделали

[Serg]

с заменой камня не все так просто как пишут - в нем счетчик квадратурный есть, хорошо с энкодером согласовующийся

Во всех stm32 любой таймер имеет "квадратурный счётчик".
С другой стороны dsPIC имеет встроенные аппаратные средства цифровой обработки сигнала, возможно это там используется, по всяком случае расширенная математика из этой области там используется.

[Алексс]

имеет встроенные аппаратные средства цифровой обработки сигнала

смотрел исходники = все просто как дрова. даже как-то обидно
никаких таких наворотов не увидел.
imho перевести на, допустим, AVR не составит труда. только дописать работу с энкодером/подправить работу в периферией.

[Serg]

Немного не туда смотрел.
Там есть операции типа a=b+c*d которые для которых компилятор сгенерит одну специализированную машинную команду dsPIC, которая выполнится полностью за 2 такта. Думаешь AVR успеет?

[Алексс]

лехко
не бязательно успевать для каждого импульса сделать перерасчет. главное чтобы энкодер успевал обрабатываться, а остальное можно откорректировать настройкой ПИДа.

[Serg]

Это только часть процесса. Там ещё надо успевать анализировать входной Step-сигнал, чтобы по первому-же пришедшему имупльсу вычислить частоту и выдать соотв. аналоговый сигнал на выходе.
Вобщем что зря спорить, когда можно просто попробовать?

[Алексс]

Там ещё надо успевать анализировать входной Step-сигнал

не надо

Код: Выделить всё

void __attribute__((__interrupt__, __no_auto_psv__)) _IC1Interrupt(void)
{
    IFS0bits.IC1IF = 0;                    	// Clear IF bit
	if (PORTDbits.RD1)	// step up
		cmd_posn += pid.multiplier;
	else	// step down
		cmd_posn -= pid.multiplier;
}

значение cmd_posn обрабатывается уже в главном цикле, который крутится как может

можно просто попробовать

кто пробовать будет ?

[Serg]

кто пробовать будет ?

А кто хотел, тот пусть и пробует.

[Алексс]

aftaev, тебе отдуваться - ты хотел
а я так - идейный вдохновитель. как дело доходит до дела - в кусты

[michael-yurov]

Я смотрю, не сильно эта штука отличается от того, что я делал с фильтром импульсов Step для шаговиков.
Так же нужно было считать поступившие импульсы, нужно было считать отправленные, так же можно было выбрать коэффициент умножения, только выход не аналоговый - а частота, генерируемая встроенным генератором.

Вот, мне с Atmega 8535 пришлось помучиться для оптимизации... особенно, для стабильного подсчета входящих импульсов. Только, мне еще понадобилась операция деления, т.к. я задаю интервал генератора, а не частоту, как таковую (и не напряжение на выходе).
А еще сложности - не потерять импульсы (и даже - половинки импульсов) при изменении направления.

[Алексс]

А еще сложности - не потерять импульсы (и даже - половинки импульсов) при изменении направления.

как он может потеряться ?

[Сергей Саныч]

А еще сложности - не потерять импульсы (и даже - половинки импульсов) при изменении направления.

На то и код Грея, чтоб не терялось. Или ты не про энкодер?

[aftaev]

aftaev, тебе отдуваться - ты хотел

dsPIC уже купил