Сравнение планировщиков траекторий

[Zaryk]

Всем привет!
Свой первый станок сделал еще в 2005 году, на то время Мач и ЛПТ рулили. В 2008 году построил взрослый станок на шаговиках с Геками и был одним из первых тестеров ncPod. В этом году перешел на сервы и сейчас стою перед выбором контролера, а скорее даже хорошего софта под него. Работаю с печатями, поэтому очень важна точность следования по траектории. Материалы мягкие, поэтому скоростя можно поднимать легко. Уперся в софт, так как Мач начинает косячить на углах. Посмотрел видео в соседней теме про kFlop и просто опупел. Просто хочется плакать...

Хотелось бы послушать мнения и сравнить планировщики траекторий разных программ с скриншотами. Можно на примере конкретного файла.

Мач3, скорость 2400 мм/мм, ускорение 300 мм/сек2, время 59 сек

[michael-yurov]

Установи параметры, подчеркнутые синим, как на этих скриншотах (только подчеркнутые!, т.к. скриншоты не с рабочей машины), и движение по траектории будет достаточно точным.

372231358347944.png (2.9 КБ) 2134 просмотра

Вот, на что они влияют:

Подробнее вот здесь: http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 558#p52196

А ломаные зеленые отрезки ни о чем не говорят, просто экран обновляется не часто.

[Zaryk]

Спасибо Михаил! Про эти настройки я знаю, на станке они выставлены. Полностью убрать огрехи они не дают, а для меня это критично. Приходится работать на заниженных скоростях.
Вот с Вашими настройками

Родной софт нцПод просчитывает всю траекторию и записывает на флешку, тоесть на ней не чистый Г-код. После запуска станка комп не нужен.

[michael-yurov]

На самом деле - траектория с данными настройками будет практически идеальной на любых скоростях (если механика позволит).
Грубость отрисовки зависит от частоты обновления экрана в Mach3 (поднять ее не получится).
Если убрать галочку в меню Config/ToolPath/ то положение инструмента будет отображаться редкими точками, но, за то, с реальными координатами.

Если хотите - могу сейчас "пообщаться" по скайпу на эту тему.
логин такой же - michael-yurov

[Impartial]

Хотелось бы послушать мнения и сравнить планировщики траекторий разных программ с скриншотами. Можно на примере конкретного файла.

Мач3, скорость 2400 мм/мм, ускорение 300 мм/сек2, время 59 сек

Планировщик здесь не виноват. Он жестко привязан к параметру под названием сервоцикл. На периоде сервоцикла скорость постоянна. У мача он относительно большой из за аппаратных и программныз причин. Вот и происходит разбиение траектории с меньшим разрешением на бОльших скоростях. Уменьшите скорость и все будет нормально.

[michael-yurov]

Планировщик здесь не виноват.

ООО! Еще как виноват!!!

Он жестко привязан к параметру под названием сервоцикл. На периоде сервоцикла скорость постоянна. У мача он относительно большой из за аппаратных и программныз причин. Вот и происходит разбиение траектории с меньшим разрешением на бОльших скоростях.

Не такой уж и большой - всего 2 милисекунды. Этого более, чем достаточно, чтобы при самых неудачных условиях уложиться в отклонение 0.003 мм при любых скоростях и ускорениях достигающих 1000 мм/сек² (при меньших ускорениях - отклонение будет еще меньше).

Уменьшите скорость и все будет нормально.

Самый бестолковый совет из всех возможных.

[Nick]

скорость 2400 мм/мм, ускорение 300 мм/сек2, время 59 сек

Как-то странно. Время 59 секунд, откуда тогда такое дробление на прямые? За это время должно было получиться как минимум 5900 контрольных точек (это я взял серво период 10мс), должна получиться совсем другая траектория.

Опять же почему такое маленькое ускорение???

ЗЫ Zaryk, вставляй фото прямо на форум, под формой ответа есть кнопка добавить вложения. Так есть уверенность, что они не пропадут через месяц, другой.

[michael-yurov]

Как-то странно. Время 59 секунд, откуда тогда такое дробление на прямые? За это время должно было получиться как минимум 5900 контрольных точек (это я взял серво период 10мс), должна получиться совсем другая траектория.

Дробление на прямые - из за низкой частоты обновления экрана в Mach3. Для своих тестов я специально запускал Mach3 на рабочем (мощном) компьютере, тогда частота обновления становилась удобоваримой. Mach3 самая медленная программа из всех, что я помню. http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php? ... 200#p61978

[Impartial]

Опять же почему такое маленькое ускорение???

Вот из за него так и получилось. Планировщик просто не смог точнее расставить. А считать, исходя из общего времени,по моему не корректно.

[michael-yurov]

Опять же почему такое маленькое ускорение???

Вот из за него так и получилось. Планировщик просто не смог точнее расставить. А считать, исходя из общего времени,по моему не корректно.

А что он не смог расставить то? В чем проблема?
Если тяжелый грузовик не может быстро ускоряться, тормозить, поворачивать, так ему, что, по газонам и тротуарам можно ездить?

Почему другие планировщики могут расставить, а этот не может? Из за сервоцикла? А что мешает остановиться в вершине на время сервоцикла (в крайнем случае)?

[Impartial]

Почему другие планировщики могут расставить,

При заданных параметрах никакие не смогут расставить. Планировщик это интерполятор, точность которого зависит от заданной дискретности. А она задается временем сервоцикла, максимальной скоростью и ускорением.

[michael-yurov]

При заданных параметрах никакие не смогут расставить.

При каких "заданных параметрах"?

Планировщик это интерполятор, точность которого зависит от заданной дискретности. А она задается временем сервоцикла, максимальной скоростью и ускорением.

Если бы у планировщика была дискретность равная максимальной скорости, то вся планировка заключалась бы в переключении между нулевой и максимальной скоростью.

Конкретно в случае с Mach3 - отклонения от траектории намного больше дискретности (в тысячи - десятки тысяч раз). И дискретность у планировщика проявляется только в величине сервоцикла (2 мс), а координаты задаются с избыточной точностью. Так что я не вижу препятствий для нормальной работы планировщика.
Более того - в Mach3 использован планировщик, из EMC, который замечательно работает в ряде других систем ЧПУ. Но в Mach3 он применен некорректно, с ошибками.

[Zaryk]

Уменьшите скорость и все будет нормально.

Артефакты уменьшаться, но не исчезнут и только. Вторая проблема Мача это неумение работать с дугами, он постоянно между ними тормозит. В результате на круге диаметром 2 мм он 4 раза делает остановку-разгон и получается "квадрат". Как с этим бороться?

[Zaryk]

Опять же почему такое маленькое ускорение???

Чтобы было видно насколько часто планировщик делает остановку-разгон. Для Мача это нормальное ускорение из практики, в ЕМС оно как то по другому меряется.

[Nick]

Чем больше возможное ускорение, тем меньше отклонения от траектории при сохранении скорости.

В LinuxCNC точность следования траектории задается через Gкод FAQ по Gcode, примеры #1. Также можно запустить halscope и отследить график скорости на траектории пин motion.current-vel

[Zaryk]

Чем больше возможное ускорение, тем меньше отклонения от траектории при сохранении скорости.

В теории да, а вот на практике поднимать ускорение можно до определенной границы, дальше как будто молотком по станку стучат.