nkp писал(а):а энкодеры вращаются?
или просто подключены?
если вращаются ,то с какой максимальной скоростью?))
Конечно же вращаются - это сервоприводы с аналоговым управлением.
Макс. скорость скорость получается чуть меньше 1000 об/мин (низкооборотные), правда с импульсами обманул - в приводах стоит делитель, т.е. 12.5к имп/об.
donvictorio писал(а):согласитесь, что DSP, который в 5 см от FPGA, намного быстрее и адекватнее обрабатывает траекторию, чем FPGA+ethernet+CPU умноженные на 2.
Очень слабо представляю адекватную обработку траектории при дефиците времени на накоплении и усреднении данных о реальном положении дел...
Кстати, не рекомендую дизассемблировать и изучать прошивку этого DSP - результат может вызвать шок, особенно после таких заявлений...
Да я и не раз уже писал о бессмысленности коротких сервоциклов (микросекунды) в свете инерционности даже ненагруженных сервоприводов (миллисекунды). Вон даже всякие Siemens и Fanuc со мной соглашаются.
И этта, недоперепонял про 5 см - это про длину кабеля от энкодера до платы и от платы до серводрайвера?..
И сколько Kflop поддерживает осей, мне хватит?..