Контроллеры ЧПУ WLMotion

[sidor094]

Траектория при смене направления движения будет отличаться от заданной...

При линейном разгоне углы должны скругляться строго по окружности,в идеале при S разгоне должно быть то же самое.Еще желательно протестировать разгон от нулевой скорости по двум осям по прямой отличной от 45 гр к осям.Она должна сохранять прямолинейность на всех участках,в том числе и на разгоне -торможении.Т.е при разгоне должно обязательно сохраняться соотношение скоростей осей такое же как и при установившейся скорости.

[wldev]

Так, а по простому это во что выльется?
Если я, скажем, захочу этот ромб вырезать из люминия и включу S-кривые, я вырежу что, ромб или нечто другое?

На данный момент если установишь одинаковые S для осей. То получиться ромб со слизанными углами...

Можешь прогнать в холостую и увидеть на экране пост-пройденную траекторию...

[daemon78]

Можешь прогнать в холостую и увидеть на экране пост-пройденную траекторию...

ООО, точно, ни как не привыкну к отличному визуализатору после аскетичного мача

[Serg]

То есть по сути S - задержка это перегрузка(быстрота изменения ускорения). Чем она больше тем перегрузка меньше.
Получается если вы уменьшаете перегрузку (увеличиваете S), то ось и будет перемещаться ещё плавнее.

Если S-кривые нужны ради наличия S-кривых, то с этим никаких проблем нет.
Но если они нужны для уменьшения вибраций, сил инерции и т.п., то параметры S-кривых будут зависеть от перемещаемых масс в данный конкретный момент. Как это учесть?..

[sidor094]

То есть по сути S - задержка это перегрузка(быстрота изменения ускорения). Чем она больше тем перегрузка меньше.

Перегрузка это вроде само ускорение,а не дифференциал от него.А (быстрота изменения ускорения) дифференциал по другому называется толчёк(не унитаз).Он является основной компонентой влияющей на разрушение подшипников и других механических элементов.Как он работает ?Ускорение является источником сил прилагаемых к элементам конструкции.Но не эта сила в основном их разрушает,а её изменение.Потому что статическая сила действует на элементы ,в которых уже все сжато и люфты выбраны. Поэтому сверхсил не возникает ,и если конструкция рассчитана на эти нагрузки то разрушений не происходит.При изменении ускорения(силы) сжатые элементы начинают сжиматься еще а люфты выбираются.При медленном изменении возрастающая сила постепенно компенсируется увеличивающейся упругостью элементов.При сильном изменении эти перемещения вызывают можно сказать удары(сверхсила) между сжимаемыми элементами и их разрушение.

[wldev]

Можно сказать она фиксирована "с низу".
То есть по сути S - задержка это перегрузка(быстрота изменения ускорения). Чем она больше тем перегрузка меньше.
Получается если вы уменьшаете перегрузку (увеличиваете S), то ось и будет перемещаться ещё плавнее.

Неправильно я написал.
Думал про ускорение и написал перегрузка..

правильно РЫВОК..

[wldev]

Если S-кривые нужны ради наличия S-кривых, то с этим никаких проблем нет.
Но если они нужны для уменьшения вибраций, сил инерции и т.п., то параметры S-кривых будут зависеть от перемещаемых масс в данный конкретный момент. Как это учесть?..

Они нужны для уменьшения рывка.

[wldev]

Перегрузка это вроде само ускорение,а не дифференциал от него.А (быстрота изменения ускорения) дифференциал по другому называется толчёк(не унитаз).

Спасибо что указал на неверность определения.

PS .правильно писать толчОк...

[Argon-11]

PS .правильно писать толчОк...

Как соратник Граммар-наци очень поддерживаю поправку. И заодно хочу уточнить, что "разработка собсвенных решений" пишется так: "разработка собственных решений" (см. первое сообщение темы)

[wldev]

Спасибо за букву)

Следующее видео будет про параболическую интерполяцию у контроллеров WLMotion(в документации она называется ULine). Её особенности и прочее.

[wldev]

В контроллерах WLMotion имеется планировщик траектории, который может производить различные типы интерполяций.
В данном видео рассказывается про параболическую:
https://youtu.be/PlAPmEJh7no

[sidor094]

А просто линейное ускорение-торможение осей разве не позволяет обходить углы по радиусу,а не по параболе?Ведь парабола достигнет требуемой координаты в бесконечности.В реальном движении конечно не так за счет конечной точности,но все равно дольше ,чем при линейном ускорении.

[wldev]

А просто линейное ускорение-торможение осей разве не позволяет обходить углы по радиусу,а не по параболе?Ведь парабола достигнет требуемой координаты в бесконечности.В реальном движении конечно не так за счет конечной точности,но все равно дольше ,чем при линейном ускорении.

Нет не будет радиуса. Будет именно парабола. Можете например рассмотреть движение тела брошенного к горизонту.

И получается что при движение по параболе каждая ось испытывает постоянное ускорение.(при необходимости)

Парабола в WLMill рассчитывается исходя из угла схождения прямых и допустимого расстояния. Причем касательные к параболе на её концах. будут совпадать с направлением исходных прямых.

[sidor094]

Можете например рассмотреть движение тела брошенного к горизонту.

Тут ускорение только одной вертикальной оси.

Причем касательные к параболе на её концах. будут совпадать с направлением исходных прямых

На каких концах?В бесконечности?
У линейного ускорения от текущей скорости до заданной есть конкретное время ускорения.За которое скорость достигает заданного значения,в отличие от параболы.

[Serg]

В данном видео рассказывается про параболическую:

Про G64 чтоль?..

[wldev]

Про G64 чтоль?..

Да, если использовать контроллер для управления фрезерным станком, то можно реализовать G64.

Тут ускорение только одной вертикальной оси.

Мы можем в каждой вершине повернуть систему координат, и ускорение будет всегда направленно в одну сторону)...

На каких концах?В бесконечности?

Мы берем такой участок параболы, чтобы он удовлетворял нашим условиям

http://www.math24.ru/%D1%83%D1%80%D0%B0 ... D0%B8.html

[Kupfershcmidt]

А токарной версии не планируется? Или как-то можно пользоваться миллом для токарки...не представляю даже.

[wldev]

А токарной версии не планируется? Или как-то можно пользоваться миллом для токарки...не представляю даже.

Планируется(WLTurn). На данный момент прорабатывается вопрос нарезания резьбы. И прочих моментов.

[MX_Master]

Когда ждать STM32F4? Планируется ли Ethernet?

готовые модули F4 + USB
https://www.aliexpress.com/item/32985219862.html
https://www.aliexpress.com/item/32861593625.html
https://www.aliexpress.com/item/32862946905.html

есть и готовые контроллеры, как грицца, залил свою прошивку и вперёд
https://www.aliexpress.com/item/32813413936.html
https://www.aliexpress.com/item/32835700217.html

[wldev]

Когда ждать STM32F4? Планируется ли Ethernet?

В этом году думаю.) Они и сейчас работают, отлаживаются....
ethernet - конечно будет!