Думал, как улучшить позиционирование по Энкодеру. И нашёл, всё уже придумано)
Будут добавлены коэффициенты FFP+FFD
- нужны для прмяого и быстрого регулирования, без учёта ОС по энкодеру.
То есть нам не нужно будет копить ошибку в PID, а сразу начинать движение.
FFP - это прямой пропорциональный коэффициент
это коэф. передачи входной велечины на выход. В нашем случае входная частота перемщения и выходная частота на ШД.
FFD - это прямой дифф. коэффициент. определяет реакцию на изменение входной величины. Изменение входной частоты.
PID - нужны для уменьшения ошибки позиционирования по энкодеру. более точно
вот кому интересно:
https://www.youtube.com/watch?v=FW_ay7K4jPE&t=635s