Проблема резонанса и пропуска шагов

[Patrick Yegor]

Хотел бы поднять тему, над решением которой бьемся уже пол года.
Прошу помочь решить проблему

суть проблемы вкратце:

моторы входят в резонанс и пропускают шаги интенсивно и очень непредсказуемо.
Модели двигателей: FL86STH80-4208A 4.2A 4Nm 4phase http://electroprivod.ru/fl86sth.htm
Модели драйверов: CW8060 http://cnc4you.co.uk/resources/CW8060.pdf
Метод подключения моторов: обмотки включены паралельно
Блоки питания: NES-350-48
Метод подключения блоков питания к сети: Паралельно
Метод подключения драйверов к блоку питания: индивидуально

При поиске причины были произведены дальнейшие действия:
1. Замена ПК (с полным отключением всех периферийных портов, установкой даже вин2000 с отключением всех возможных служб, установкой Lockdown версией мач3 v2.63)
2. Меняли местами драйверы, двигатели
3. Пробовали двигатели без нагрузки в отсоединенном от станка состоянии
4. Меняли редукцию
5. Произвели заземление
6. Шлифовали станину и притирали в сборе и добились того, что для движения станины необходимо усилие +- 0.4nm
7.Шунтировали обмотки резисторами
8. Меняли микрошаг во всем диапазоне
9. Меняли частоту в Мач3
10. Меняли настройки степ/дир, а так же другие настройки мач3
11. Меняли настройки ампеража драйверов (на 1А проблема с вибрацией устраняется и пропусков шагов нет, но момент слишком низкий)

Прилагаю видео, а так же ссылки на продукты.


https://www.youtube.com/watch?v=vTIPcTeg8uQ

[Nick]

А нету у тебя осциллографа?
Померить бы, насколько хорошо генерируются импульсы...
Сколько у тебя получается импульсов в секунду при максимальной скорости?

[aftaev]

Patrick Yegor, мож туточки ответить на вопросы http://www.chipmaker.ru/topic/97406/

[Patrick Yegor]

А нету у тебя осциллографа?
Померить бы, насколько хорошо генерируются импульсы...
Сколько у тебя получается импульсов в секунду при максимальной скорости?

А что в твоем понимании хорошо? есть там импульсы - осциллограф стоит в полу метре, все там хорошо, импульсы как импульсы

[aftaev]

если двиг на 4А при переходе на 6А ЗАЧЕМ чтоб железо в насыщение ушло?
Снижайте скорость оси и ускорение в 2раза. На видео ваши моторы просто не тянут.

По видео ваши слова - Мотор останавливается. Конечно остановится если вы его на 3500 об раскрутили это же не сервы.

Если поставите сервы то станок нужно будет прикручивать к столу
Вот примерно такие же шаговики как у вас правда на 425oz-in c редукцией 1:2 и тот же станок с сервами на 3000 об/мин. Ваши шаговики на 3500 об/мин просто ЗАГНУТЬСЯ
https://www.youtube.com/watch?v=IAfP3dh-4PU

[Rafiq]

Глядя это видео, думаю прикручиванием станка не обойтись, сама конструкция под сервы должна быть жестче, чем под шаговики, чтобы выдерживать большие ускорения.

[aftaev]

сама конструкция под сервы должна быть жестче, чем под шаговики, чтобы выдерживать большие ускорения.

ускорение дело настраиваемое.

[Rafiq]

Если ограничивать ускорения, то в чем тогда преимущество сервы? Момент?

[aftaev]

Если ограничивать ускорения, то в чем тогда преимущество сервы? Момент?

на видео серва крутится 3000 об/мин попробуй тоже самое с 2фазным(обычным) шаговиком и он надарвется.
Серва имеет ниже момент чем шаговики при практически одинаковых размерах(это есть на видео вначале) но этот момент практически постоянен на всем диапазоне оборотов. Серва может дать 1.5-3кратный перегуз по моменту(для старта).
Шаговик же чем больше обороты тем меньше его момент. Пока шаговик стоит его ухватившись за вал плоскогубцами фик прокрутишь, но стоит ему начать шагать как его момент стремиться к нулю. В итоге примерно после 500 об/мин(для мотора как у автора) от момента мало что остается получаем пропуск шагов такой же как на видео автора.

[Rafiq]

Ну да, уточню, я имел ввиду не сам момент, а то, что он остается высоким и на высоких оборотах.

[Patrick Yegor]

На видео ваши моторы просто не тянут.

в том видео, которое я выложил, я специально показал, что ни с редукцией 3:1 ни напрямую не работают
они не могут не тянуть!

усилие такое они развивают, что когда шпиндель ударил в 4ю координату, развернуло голову на 45 градусов!
когда они не глючат, усилие такое, что остановить руками невозможно

не из-за нагрузки, не из-за разгона они входят в резонанс.
я же описал, что все это ни коим образом на решение проблемы не влияет

Мотор ведет себя точно так же когда снят
при любых частотах, при любых разгонах и при любах токах кроме 1А

Зачем 6А?
при паралельном подключении обмоток, инструкция по эксплуатации мотора гласит, что для паралельного типа подключения настоятельно рекомендуется работать при 6А
ни при 4 ни при 3 ни при 2.8А мотор не начинает работать

только 1А, при этом токе еле слышен резонанс, но остановки не происходит, но крутящий чересчур низок

Такс. Я вижу мы залезем в дебри и ютубы и суждения о серво-шд
У меня работа остановилась и я готов щедро вознаградить того, кто поможет решить проблему

я перефрезровал кучу всего за последние 8 месяцев, но когда понял что я случайно установил не в то положение ток, обрадовался так как знал что можно будет повысить подачи, но не тут-то было.
один день на 6А работает норм, фрезерую 10мм фрезой 2 перой, 3 в глубину подачи 350, а уже завтра например он даже с места не может сдвинуться
вчера он летал на быстрых перемещениях 1800, а сегодня и 500 не может набрать

это бред какой-то

[valb]

только 1А, при этом токе еле слышен резонанс, но остановки не происходит, но крутящий чересчур низок

Сделайте из движка двухфазный. Запитайте просто две обмотки без параллеливания.

[aftaev]

в том видео, которое я выложил, я специально показал, что ни с редукцией 3:1 ни напрямую не работают
они не могут не тянуть!

Если бы на видео или был скринтош настроек моторов Мача было бы интересней.

не из-за нагрузки, не из-за разгона они входят в резонанс.
я же описал, что все это ни коим образом на решение проблемы не влияет

Поставь 3-4А и уменьши скорость в 2 раза и ускорение раза в 3 и посмотри что будет

[Patrick Yegor]

Спасибо мужики за 2х фазный совет! а действительно!!!!! проблема может быть в том, что контроллера под 4 фазный мотор у меня нет и там сдвиг фаз достигает 90 градусов где и начинается резонанс
ак бы я не крутил а 90 градусов всеравно получается

[valb]

При настройке самодельных драйверов (на плате было два канала) крутил с НЧ генератора. Подключены были два движка - четырехфазный и двухфазный. Так вот при повышении тока на четырехфазном появились странные резонансы, а на двухфазных их небыло.
Ваша проблема подтвердила догадки.

[Сергей Саныч]

Может и не резонанс это вовсе, а клинят сами движки из-за задевания ротора и статора? При малом токе это может не наблюдаться, а при большом ротор может притягиваться к статору и заклинивать. Может, стружка попала в зазор или появился люфт в подшипниках?
PS: На всякий случай, если не в курсе - разбирать ШД без специальных мер предосторожности нельзя, может частично размагнититься ротор!
Насчет 4-х фазных ШД - а такие вообще бывают? Есть 4-х обмоточные, но это те же 2-фазные, а 4 обмотки - для универсальности применения. Можно включать последовательно, параллельно, либо по униполярной схеме.

[valb]

разбирать ШД без специальных мер предосторожности нельзя, может частично размагнититься ротор!

Да. Ротор вытаскивать не стоит.

[aftaev]

разные двиги подключал к разным драверам и подобных проблем небыло. Мож неправильно обмотки подключили.

[valb]

Мож неправильно обмотки подключили.

Как вариант.
Свои движки подключал согласно инструкции производителя. Но ведут себя как у ТС.
а). резонанс на определённых частотах б). начался при увеличении тока в). гонял НЧ генератором параллельно два мотора 4х и 2х фазные
Всетаки четырехфазные движки нужно крутить соответствующими драйверами.

[Woodmaster]

Поставте нормальные драйвера от Gecko, если проблема именно в резонансах, а не в механике или в ШД, то все будет ОК.

Эти двигатели с 8 выводами - НЕ ЧЕТЫРЕХ ФАЗНЫЕ, у них ЧЕТЫРЕ ОБМОТКИ, а фазы ДВЕ!

Это сделано, для того чтобы была возможность влючать обмотки каждой фазы или параллельно (больший ток, большие скорости), или последовательно (меньший ток, меньшие скорости), или вообще униполярно (но это не вариант).

Почитайте здесь:
http://www.npoatom.ru/support/shema-upr ... vigatelem/
http://www.npoatom.ru/support/shemi-podklyucheniya-shd/