Замкнутый контур и аналоговое управление сервоприводом

[aftaev]

Интересно, если взять серву и выдать на нее сигнал step c частотой 10,20, или 100 Гц, будет серва как шаговик петь/трещать?

Эт скорость какая?
От нуля до 3000 об разгонял ничего не поет, работает тихо.

[EvgenyK]

У сервы есть квадратурный выход энкодера. Так что можно его использовать для обратной связи с EMC.

Платы дочерние смотрел дочерние типа 7i37, я как понял они предназначены для гальванической развязки, да повышению нагрузочной способности.
Про скорость мало что написано.

nick, подскажи, у EMC цифровой выход только скорость/направление, или есть возможность использовать cw/ccw?

расскажите, тогда как использовать оба контура обратной связи. очень интересно это.

[nkp]

у EMC цифровой выход только скорость/направление, или есть возможность использовать cw/ccw?

а какая принципиальна разница между этими двумя режимами?
думаю никакой.
в первом случае :
на один пин подается шаг
на другой -направление
во втором случае:
на один пин подаем шаг- если едем в +
на другой пин-если едем в -
(и какой здесь может быть выиграш?)

как использовать оба контура обратной связи. очень интересно это.

один контур обратной связи -через энкодер(линейки)
а про второй какой?????

[wldev]

Интересно, если взять серву и выдать на нее сигнал step c частотой 10,20, или 100 Гц, будет серва как шаговик петь/трещать?

Это как настроишь. ..
Если "жёстко" (быстрая отработка, малая ошибка, большая скорость), то будет гудеть даже стоя на месте.
А если "мягко", то работает практически бесшумно.

[wldev]

а какая принципиальна разница между этими двумя режимами?

Никакой. Есть разница между
CW/CCW STEP/DIR и AB
Если использовать АВ (sin+cos) можно существенно увеличить частоту/скорость перемещения. При сохранение частоты сигнала в отдельно взятом проводе.

[EvgenyK]

имею ввиду: первый контур - тот что в сервоуслителе, второй контур - энкодерный выход сервоусилителя подключенный к компу с ЕМС

а ЕМСМ умеет выдавать сигал АВ? или CW/CCW? хотя, как понимаю, это не так принципиально, шаг/направление - почти то же

[wldev]

Если управлять по аналогу +-10В, то обязательно нужна обратная связь до LinuxCNC и соответственно нужен ПИД на linuxCNC. Обратная связь = обработка энкодера = нужна меса (или крайне желательна). Что делать с ПИД сервы не совсем понятно...

ПИД сервы будет отслеживать скорость, а не положение. Она же например будет поддерживать постоянную скорость при изменении нагрузки.

[PKM]

а ЕМСМ умеет выдавать сигал АВ? или CW/CCW?

Конечно умеет http://www.linuxcnc.org/docs/html/man/m ... gen.9.html

[EvgenyK]

спасибо всем!! через неделю приедут привода, буду пробовать.

[EvgenyK]

купил следующее: 7i42TA - I/O protector (protects FPGA from +12, -7V inputs)
1x - 5i20 - PCI 72 bit 3X50 pinout 200K FPGA
1x - 7i37TA - 16 in 8 out isolated driver

[EvgenyK]

че-то начитался документации от серв, и возник вопрос по прокладке проводов. там написано, что нельзя размещать силовые и сигнальные кабели ближе 30 см, друг к другу...
кабели будут от производителя, экранированные. только у меня вот кабель-каналы гибкие такого размера, что все кабели в кучу. насколько такая прокладка критична?
к шаговым двигателям силу подвел обычным неэкранированным кабелем и вроде все в норме...

[aftaev]

кабели будут от производителя, экранированные. только у меня вот кабель-каналы гибкие такого размера, что все кабели в кучу. насколько такая прокладка критична?

На моем все кабеля от моторов(силовые, энкодеры) заходят через одно отверстие и работает На китайских порталах ВСЕ кабеля идут в одном кабель канале включая не экранированный шпиндель

[vmarkiv]

У меня стоит PLUTO подобная плата , дальше преобразователь ШИМ-аналог ( по аналогии с 7i48 ) на выходе +- 10 вольт , дальше привод ЭПУ 4337 со всемя ПИ регулировками , дальше двигатель ЭВУ со встроеным энкодером . Все работает , дополнительных настроек привода не требовалось , так как внутринный ПИД регулятор LINUXCNC значительно шустрее ПИ регулятора привода . На стенде двигатель 3 кВт зафиксирован болтами к полу - при командах пробует отрываться ... При управлении приводом от внешнего резистора я так дергать приводом не могу

[nkp]

внутринный ПИД регулятор LINUXCNC значительно шустрее ПИ регулятора привода

Довольно спорное утверждение .
ПИ-регуляторы совковых приводов содержат в себе аналоговые элементы (П-звено - резистор,И-звено - конденсатор) и корректируют управляющее воздействие
влияя на обратную связь в ОУ. И мне кажеться они не могут работать "значительно" медленнее софтовых регуляторов. (справедливости ради нужно заметить , что
никаких цифр привести не могу-поэтому все имхо)
А не влияют они друг на друга ,(тут на форуме обсуждалось), потому как регулируют разные параметры:
ПИД емс(или др.стойки) корректирует воздействие на ошибку по положению (датчиком ОС служит энкодер)
ПИ регулятора скорости (РС) привода корректирует воздействие на ошибку по скорости(датчиком ОС служит тахогенератор)
ПИ регулятора тока(РТ) привода корректирует воздействие на ошибку по току (датчиком ОС служит шунт(или в некоторых приводах даже трансф тока на входе))

[Impartial]

так как внутринный ПИД регулятор LINUXCNC значительно шустрее ПИ регулятора привода .

Не верится. Может просто внутренний не настроен?

[nkp]

А не влияют они друг на друга ,

Сам себя поправлю:
все параметры сервосистемы связаны между собой-поэтому наверно нужно сказать:
правильно настроенные регуляторы не "мешают" друг другу в работе

[EvgenyK]

а если и серва и ЕМС будут контролировать положение?

в сервоусилителе стоит мощный процессор специально заточенный под управление двигателем, и как мне кажется, он гораздо быстрее программных решений.
хотя могу и заблуждаться

[PKM]

а если и серва и ЕМС будут контролировать положение?

Каким образом, любопытно?

[wldev]

а если и серва и ЕМС будут контролировать положение?

Ну тогда может начаться автоколебание с последующими неприятностями.

в сервоусилителе стоит мощный процессор специально заточенный под управление двигателем, и как мне кажется, он гораздо быстрее программных решений.

+1
У него больше данных (если брать хор. сервоусилитель)! положение ротора + ток обмоток + статистические данные. Т.е. он может и колебания погасить и пр.

[Lexxa]

не могут работать "значительно" медленнее софтовых регуляторов

+ мульён