C моей точки зрения, эти настройки правильные, если не используются концевики.
Про сервы Yaskawa
- Vladimir52
- Мастер
- Сообщения: 386
- Зарегистрирован: 31 май 2017, 15:48
- Репутация: 51
- Настоящее имя: Владимир
- Контактная информация:
- RussCust
- Опытный
- Сообщения: 155
- Зарегистрирован: 20 дек 2016, 20:39
- Репутация: 18
- Настоящее имя: Руслан
- Контактная информация:
Re: Про сервы Yaskawa
при подключении к компу алармов нет, пишет что srv on и все (это если контроллер включен и моторы на удержании)
- RussCust
- Опытный
- Сообщения: 155
- Зарегистрирован: 20 дек 2016, 20:39
- Репутация: 18
- Настоящее имя: Руслан
- Контактная информация:
Re: Про сервы Yaskawa
ну их подключить не долго, пока станок не двигается, поэтому что он улетит не страшно ))))Vladimir52 писал(а): ↑ C моей точки зрения, эти настройки правильные, если не используются концевики.
- Vladimir52
- Мастер
- Сообщения: 386
- Зарегистрирован: 31 май 2017, 15:48
- Репутация: 51
- Настоящее имя: Владимир
- Контактная информация:
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Про сервы Yaskawa
Я не помню, давно с Yaskawa дел не имел, там вроде должны быть варианты типа "всегда ON" и "всегда OFF".
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- RussCust
- Опытный
- Сообщения: 155
- Зарегистрирован: 20 дек 2016, 20:39
- Репутация: 18
- Настоящее имя: Руслан
- Контактная информация:
Re: Про сервы Yaskawa
Так то да, концевики исключены, тк когда из нет но они включены то моргает рот нот
Последний раз редактировалось RussCust 08 фев 2021, 21:42, всего редактировалось 1 раз.
- RussCust
- Опытный
- Сообщения: 155
- Зарегистрирован: 20 дек 2016, 20:39
- Репутация: 18
- Настоящее имя: Руслан
- Контактная информация:
Re: Про сервы Yaskawa
Так, а с этим по подробнее, что сделать и как проверить?Vladimir52 писал(а): ↑08 фев 2021, 20:51Еще, у вас наверняка сигнал CLR болтается, он в HIGH, т.е. в сочетании с некоторыми настройками Pn200, может какой-то эффект создать (хотя, точно утверждать не могу)
Что он должен делать? С контроллера что-то подключается?
- RussCust
- Опытный
- Сообщения: 155
- Зарегистрирован: 20 дек 2016, 20:39
- Репутация: 18
- Настоящее имя: Руслан
- Контактная информация:
Re: Про сервы Yaskawa
А вот эти настройки верные?
- Vladimir52
- Мастер
- Сообщения: 386
- Зарегистрирован: 31 май 2017, 15:48
- Репутация: 51
- Настоящее имя: Владимир
- Контактная информация:
Re: Про сервы Yaskawa
Поподробнее посмотрите описание параметра Pn200.1 (ну и вцелом раздел "Clear Signal Setting"), там есть один вариант, когда сигнал CLR всегда HIGH, срабатывает очистка ошибки позиционирования. Теоретичекси, возможно я ошибаюсь, это может повлять на режим позиционирования. Поэтому я бы либо за дизэблил сигнал CLR, либо установил Pn201 в срабатывание по фронту или спаду CLR.
- RussCust
- Опытный
- Сообщения: 155
- Зарегистрирован: 20 дек 2016, 20:39
- Репутация: 18
- Настоящее имя: Руслан
- Контактная информация:
Re: Про сервы Yaskawa
подкинул другие драйвера, контроллер тот же, сделал автотюн, и вуаля, движение есть
теперь вопрос, как заставить двигаться ось на нужное количество мм, потому что по контроллеру проезжаю 400мм, а на деле 5-10 (условно)
в настройках выбрал редкуцию 1:1 и шаг 5мм, количество импульсов 3600
в контроллере ставлю 720 на единицу оборота и едет медленно и мало
теперь вопрос, как заставить двигаться ось на нужное количество мм, потому что по контроллеру проезжаю 400мм, а на деле 5-10 (условно)
в настройках выбрал редкуцию 1:1 и шаг 5мм, количество импульсов 3600
в контроллере ставлю 720 на единицу оборота и едет медленно и мало
- Vladimir52
- Мастер
- Сообщения: 386
- Зарегистрирован: 31 май 2017, 15:48
- Репутация: 51
- Настоящее имя: Владимир
- Контактная информация:
Re: Про сервы Yaskawa
Не знаю, что там визард вам насчитал, но при редукции 1:1 вы получите движение, определяемое кол-вом импульсов энкодера, а у него огромное разрешение (например 2^20). Т.е. ваши 720 импульсов с контроллера подвинут ось на 720 импульсов энкодера (посчитайте какая это часть от 1048576 на оборот). Мануал говорит, что нужно считать в юнитах перемещения, например в величинах 1 мкм. Таким образом, нужно в параметрах Pn20E/Pn210 установить разрешение энкодера/коль-во юнитов (мкм) продвижения оси при полном обороте винта (например 5000 мкм, при шаге винта 5мм). Перечитайре раздел "5.4.4 Electronic Gear".
На скриншоте у вас установки выходных импульсов.
- RussCust
- Опытный
- Сообщения: 155
- Зарегистрирован: 20 дек 2016, 20:39
- Репутация: 18
- Настоящее имя: Руслан
- Контактная информация:
Re: Про сервы Yaskawa
А какая ширина импульса нужна для сервоусилителя?
В контроллере ставлю 100.000 импульсов. Но на большой скорости едет рывками, на медленной все норм. Движение равное заданному расстоянию.
В контроллере ставлю 100.000 импульсов. Но на большой скорости едет рывками, на медленной все норм. Движение равное заданному расстоянию.
- RussCust
- Опытный
- Сообщения: 155
- Зарегистрирован: 20 дек 2016, 20:39
- Репутация: 18
- Настоящее имя: Руслан
- Контактная информация:
Re: Про сервы Yaskawa
А какая ширина импульса нужна для сервоусилителя?
В контроллере ставлю 100.000 импульсов. Но на большой скорости едет рывками, на медленной все норм. Движение равное заданному расстоянию.
В контроллере ставлю 100.000 импульсов. Но на большой скорости едет рывками, на медленной все норм. Движение равное заданному расстоянию.
- Vladimir52
- Мастер
- Сообщения: 386
- Зарегистрирован: 31 май 2017, 15:48
- Репутация: 51
- Настоящее имя: Владимир
- Контактная информация:
- RussCust
- Опытный
- Сообщения: 155
- Зарегистрирован: 20 дек 2016, 20:39
- Репутация: 18
- Настоящее имя: Руслан
- Контактная информация:
Re: Про сервы Yaskawa
скину сюда чтоб было а вот мои возможные настройки ширины импульса, сколько надо поставить? и вот мои настройки с сервы и я уже все, 3й день не сплю. я не понимаю что куда делить?Vladimir52 писал(а): ↑09 фев 2021, 17:015.4.1 Basic Settings for Position Control
Electrical Specifications for Pulse Train Reference
- Vladimir52
- Мастер
- Сообщения: 386
- Зарегистрирован: 31 май 2017, 15:48
- Репутация: 51
- Настоящее имя: Владимир
- Контактная информация:
- RussCust
- Опытный
- Сообщения: 155
- Зарегистрирован: 20 дек 2016, 20:39
- Репутация: 18
- Настоящее имя: Руслан
- Контактная информация:
Re: Про сервы Yaskawa
Вероятно, а сколько нужно, я вот уже поплыл, вероятно через годик почитаю и скажу какой же я тупой был. Но вот щас реально туплюVladimir52 писал(а): ↑
-
- Мастер
- Сообщения: 8408
- Зарегистрирован: 02 окт 2012, 07:37
- Репутация: 3628
- Откуда: Красногорск
- Контактная информация:
Re: Про сервы Yaskawa
В контроллер ставь не больше 5000импульсов на мм
Ширина вроде 1 , завтра гляну у себя
Энколер 17 или 20 бит?
Ширина вроде 1 , завтра гляну у себя
Энколер 17 или 20 бит?
- Vladimir52
- Мастер
- Сообщения: 386
- Зарегистрирован: 31 май 2017, 15:48
- Репутация: 51
- Настоящее имя: Владимир
- Контактная информация:
Re: Про сервы Yaskawa
Сколько нужно, можете знать только вы. Например, если вы в контроллере задали reference unit = 1мкм, то в Pn209 нужно установить число, показывющее, сколько пройдет ось за один оборот в этих самых reference unit'ах, т.е. в микрометрах. Если у вас шаг винта оси 5мм, то выставляем 5000 (за один оборот безредукторная ось проходит столько в микрометрах). Один оборот тут потому, что в числителе, т.е. в Pn20E вы ставите разрешение энкодера сервы (как я вижу, 20-битного), т.е. сколько тиков энкодера на один оборот. Если у вас на оси еще есть механическая редукция, то ее нужно учесть в этом соотношении.
Все это описано в разделе мануала, который я выше указал. Лучше не спешить, а спокойно разобраться с ним.
-
- Мастер
- Сообщения: 8408
- Зарегистрирован: 02 окт 2012, 07:37
- Репутация: 3628
- Откуда: Красногорск
- Контактная информация:
Re: Про сервы Yaskawa
Один из вариантов расчета, это мой пример
2.5 это шаг винта
5000 это количество импульсов в контролере
1048576 это энкодер 20 бит
Подставишь свой шаг и посчитаешь
1048576/2,5/5000=83,88608
Это переводишь на калькуляторе десятичных цифр в дроби , получится 262144. / 3125
Эти цифры задашь в электронный редуктор и должно ехать как надо
Калькулятор
https://allcalc.ru/node/548
2.5 это шаг винта
5000 это количество импульсов в контролере
1048576 это энкодер 20 бит
Подставишь свой шаг и посчитаешь
1048576/2,5/5000=83,88608
Это переводишь на калькуляторе десятичных цифр в дроби , получится 262144. / 3125
Эти цифры задашь в электронный редуктор и должно ехать как надо
Калькулятор
https://allcalc.ru/node/548