Про сервы Yaskawa

Контроллеры, драйверы, датчики, управляющие устройства.
Аватара пользователя
Vladimir52
Мастер
Сообщения: 386
Зарегистрирован: 31 май 2017, 15:48
Репутация: 51
Настоящее имя: Владимир
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение Vladimir52 »

RussCust писал(а): а как должно быть? вроде аллоу это разрешен
C моей точки зрения, эти настройки правильные, если не используются концевики.
Аватара пользователя
RussCust
Опытный
Сообщения: 155
Зарегистрирован: 20 дек 2016, 20:39
Репутация: 18
Настоящее имя: Руслан
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение RussCust »

Vladimir52 писал(а): И никаких алармов нет?
Попробуте /P-CON выключить в Pn50A
при подключении к компу алармов нет, пишет что srv on и все (это если контроллер включен и моторы на удержании)
Аватара пользователя
RussCust
Опытный
Сообщения: 155
Зарегистрирован: 20 дек 2016, 20:39
Репутация: 18
Настоящее имя: Руслан
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение RussCust »

Vladimir52 писал(а): C моей точки зрения, эти настройки правильные, если не используются концевики.
ну их подключить не долго, пока станок не двигается, поэтому что он улетит не страшно ))))
Аватара пользователя
Vladimir52
Мастер
Сообщения: 386
Зарегистрирован: 31 май 2017, 15:48
Репутация: 51
Настоящее имя: Владимир
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение Vladimir52 »

RussCust писал(а): пишет что srv on
Еще, у вас наверняка сигнал CLR болтается, он в HIGH, т.е. в сочетании с некоторыми настройками Pn200, может какой-то эффект создать (хотя, точно утверждать не могу)
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение Serg »

RussCust писал(а): а как должно быть? вроде аллоу это разрешен, те я отключил концевики, или не так?
Я не помню, давно с Yaskawa дел не имел, там вроде должны быть варианты типа "всегда ON" и "всегда OFF".
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
RussCust
Опытный
Сообщения: 155
Зарегистрирован: 20 дек 2016, 20:39
Репутация: 18
Настоящее имя: Руслан
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение RussCust »

Serg писал(а): 08 фев 2021, 20:56
RussCust писал(а): а как должно быть? вроде аллоу это разрешен, те я отключил концевики, или не так?
Я не помню, давно с Yaskawa дел не имел, там вроде должны быть варианты типа "всегда ON" и "всегда OFF".
Так то да, концевики исключены, тк когда из нет но они включены то моргает рот нот
Последний раз редактировалось RussCust 08 фев 2021, 21:42, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
RussCust
Опытный
Сообщения: 155
Зарегистрирован: 20 дек 2016, 20:39
Репутация: 18
Настоящее имя: Руслан
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение RussCust »

Vladimir52 писал(а): 08 фев 2021, 20:51
RussCust писал(а): пишет что srv on
Еще, у вас наверняка сигнал CLR болтается, он в HIGH, т.е. в сочетании с некоторыми настройками Pn200, может какой-то эффект создать (хотя, точно утверждать не могу)
Так, а с этим по подробнее, что сделать и как проверить?
Что он должен делать? С контроллера что-то подключается?
Аватара пользователя
RussCust
Опытный
Сообщения: 155
Зарегистрирован: 20 дек 2016, 20:39
Репутация: 18
Настоящее имя: Руслан
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение RussCust »

SmartSelect_20210208-214100_WhatsApp.jpg (703 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=192102&sid=9cffc44acc777a7003131ccc6acd17de&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (835.55 КБ)</a>
А вот эти настройки верные?
Аватара пользователя
Vladimir52
Мастер
Сообщения: 386
Зарегистрирован: 31 май 2017, 15:48
Репутация: 51
Настоящее имя: Владимир
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение Vladimir52 »

RussCust писал(а): Так, а с этим по подробнее, что сделать и как проверить?
Поподробнее посмотрите описание параметра Pn200.1 (ну и вцелом раздел "Clear Signal Setting"), там есть один вариант, когда сигнал CLR всегда HIGH, срабатывает очистка ошибки позиционирования. Теоретичекси, возможно я ошибаюсь, это может повлять на режим позиционирования. Поэтому я бы либо за дизэблил сигнал CLR, либо установил Pn201 в срабатывание по фронту или спаду CLR.
Аватара пользователя
RussCust
Опытный
Сообщения: 155
Зарегистрирован: 20 дек 2016, 20:39
Репутация: 18
Настоящее имя: Руслан
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение RussCust »

подкинул другие драйвера, контроллер тот же, сделал автотюн, и вуаля, движение есть
теперь вопрос, как заставить двигаться ось на нужное количество мм, потому что по контроллеру проезжаю 400мм, а на деле 5-10 (условно)

в настройках выбрал редкуцию 1:1 и шаг 5мм, количество импульсов 3600
в контроллере ставлю 720 на единицу оборота и едет медленно и мало
Вложения
Снимок экрана 2021-02-09 133808.jpg (662 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=192112&sid=9cffc44acc777a7003131ccc6acd17de&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (90.32 КБ)</a>
Аватара пользователя
Vladimir52
Мастер
Сообщения: 386
Зарегистрирован: 31 май 2017, 15:48
Репутация: 51
Настоящее имя: Владимир
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение Vladimir52 »

RussCust писал(а): в настройках выбрал редкуцию 1:1 и шаг 5мм, количество импульсов 3600
Не знаю, что там визард вам насчитал, но при редукции 1:1 вы получите движение, определяемое кол-вом импульсов энкодера, а у него огромное разрешение (например 2^20). Т.е. ваши 720 импульсов с контроллера подвинут ось на 720 импульсов энкодера (посчитайте какая это часть от 1048576 на оборот). Мануал говорит, что нужно считать в юнитах перемещения, например в величинах 1 мкм. Таким образом, нужно в параметрах Pn20E/Pn210 установить разрешение энкодера/коль-во юнитов (мкм) продвижения оси при полном обороте винта (например 5000 мкм, при шаге винта 5мм). Перечитайре раздел "5.4.4 Electronic Gear".

На скриншоте у вас установки выходных импульсов.
Аватара пользователя
RussCust
Опытный
Сообщения: 155
Зарегистрирован: 20 дек 2016, 20:39
Репутация: 18
Настоящее имя: Руслан
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение RussCust »

А какая ширина импульса нужна для сервоусилителя?
В контроллере ставлю 100.000 импульсов. Но на большой скорости едет рывками, на медленной все норм. Движение равное заданному расстоянию.
Аватара пользователя
RussCust
Опытный
Сообщения: 155
Зарегистрирован: 20 дек 2016, 20:39
Репутация: 18
Настоящее имя: Руслан
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение RussCust »

А какая ширина импульса нужна для сервоусилителя?
В контроллере ставлю 100.000 импульсов. Но на большой скорости едет рывками, на медленной все норм. Движение равное заданному расстоянию.
Аватара пользователя
Vladimir52
Мастер
Сообщения: 386
Зарегистрирован: 31 май 2017, 15:48
Репутация: 51
Настоящее имя: Владимир
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение Vladimir52 »

RussCust писал(а): А какая ширина импульса нужна для сервоусилителя?
5.4.1 Basic Settings for Position Control
Electrical Specifications for Pulse Train Reference
Аватара пользователя
RussCust
Опытный
Сообщения: 155
Зарегистрирован: 20 дек 2016, 20:39
Репутация: 18
Настоящее имя: Руслан
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение RussCust »

Vladimir52 писал(а): 09 фев 2021, 17:01
RussCust писал(а): А какая ширина импульса нужна для сервоусилителя?
5.4.1 Basic Settings for Position Control
Electrical Specifications for Pulse Train Reference
скину сюда чтоб было
Снимок экрана 2021-02-09 171227.jpg (634 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=192135&sid=9cffc44acc777a7003131ccc6acd17de&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (135.55 КБ)</a>
а вот мои возможные настройки ширины импульса, сколько надо поставить?
Снимок экрана 2021-02-09 172341.jpg (634 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=192136&sid=9cffc44acc777a7003131ccc6acd17de&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (50.29 КБ)</a>
и вот мои настройки с сервы
JP8WpVSnyV8.jpg (634 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=192137&sid=9cffc44acc777a7003131ccc6acd17de&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (471.25 КБ)</a>
и я уже все, 3й день не сплю. я не понимаю :thinking: что куда делить?
Снимок экрана 2021-02-09 173039.jpg (634 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=192138&sid=9cffc44acc777a7003131ccc6acd17de&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (132.39 КБ)</a>
Аватара пользователя
Vladimir52
Мастер
Сообщения: 386
Зарегистрирован: 31 май 2017, 15:48
Репутация: 51
Настоящее имя: Владимир
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение Vladimir52 »

RussCust писал(а): а вот мои возможные настройки ширины импульса, сколько надо поставить?
без понятия, что это за контроллер, и как его настраивать.
RussCust писал(а): и вот мои настройки с сервы
у вас Pn209=500000. Вы выбрали reference unit величину 0.01 мкм?
Аватара пользователя
RussCust
Опытный
Сообщения: 155
Зарегистрирован: 20 дек 2016, 20:39
Репутация: 18
Настоящее имя: Руслан
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение RussCust »

Vladimir52 писал(а):
Вероятно, а сколько нужно, я вот уже поплыл, вероятно через годик почитаю и скажу какой же я тупой был. Но вот щас реально туплю
nik1
Мастер
Сообщения: 8408
Зарегистрирован: 02 окт 2012, 07:37
Репутация: 3628
Откуда: Красногорск
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение nik1 »

В контроллер ставь не больше 5000импульсов на мм
Ширина вроде 1 , завтра гляну у себя
Энколер 17 или 20 бит?
Аватара пользователя
Vladimir52
Мастер
Сообщения: 386
Зарегистрирован: 31 май 2017, 15:48
Репутация: 51
Настоящее имя: Владимир
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение Vladimir52 »

RussCust писал(а): сколько нужно
Сколько нужно, можете знать только вы. Например, если вы в контроллере задали reference unit = 1мкм, то в Pn209 нужно установить число, показывющее, сколько пройдет ось за один оборот в этих самых reference unit'ах, т.е. в микрометрах. Если у вас шаг винта оси 5мм, то выставляем 5000 (за один оборот безредукторная ось проходит столько в микрометрах). Один оборот тут потому, что в числителе, т.е. в Pn20E вы ставите разрешение энкодера сервы (как я вижу, 20-битного), т.е. сколько тиков энкодера на один оборот. Если у вас на оси еще есть механическая редукция, то ее нужно учесть в этом соотношении.
Все это описано в разделе мануала, который я выше указал. Лучше не спешить, а спокойно разобраться с ним.
nik1
Мастер
Сообщения: 8408
Зарегистрирован: 02 окт 2012, 07:37
Репутация: 3628
Откуда: Красногорск
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение nik1 »

Один из вариантов расчета, это мой пример
2.5 это шаг винта
5000 это количество импульсов в контролере
1048576 это энкодер 20 бит
Подставишь свой шаг и посчитаешь
1048576/2,5/5000=83,88608
Это переводишь на калькуляторе десятичных цифр в дроби , получится 262144. / 3125
Эти цифры задашь в электронный редуктор и должно ехать как надо

Калькулятор
https://allcalc.ru/node/548
Ответить

Вернуться в «Электроника»