Про сервы Yaskawa

[neonas]

Добрый день всем.
Недавно стал "счастливым обладателем" сервопаков Yaskawa SGD7S-5R5A30A. С MECHATROLINK-III протоколом.
Сейчас вот думаю, что с ними делать применительно к ЧПУ станкам. Может ли кто подсказать чем ими управлять?
Видел тут YMTL2P контроллер для MECHATROLINK-II. Может есть что-нибудь похожее?

[Vladimir52]

Может ли кто подсказать чем ими управлять?

Я не видел, чтобы кто-либо делал что-то для III-го мехатролинка, да и зачем вам этот гемморой. Если нет промышленной стойки которая работает с мехатролинкомкими хабами или девайсами позиционировния, то лучше избавиться от сервопака и купить тот, которым можно управлять по степ/диру.

[neonas]

лучше избавиться от сервопака и купить тот, которым можно управлять по степ/диру.

Да я понимаю, что это самый простой вариант. Но..... когда-то мне (году в 2007) и простые сервы со степ/диром/аналогом казались очень сложными к осваиванию. А сейчас - рутина. Если бы сравнительно недорого удалось бы пощупать что это такое - я бы занялся. Ведь все чаще и чаще попадаются станки с MECHATROLINKом, Etherсат и всякими прочими прелестями. Мне конечно больше интересен Etherсат, но свалились такие сервы. Так уж вышло

[Vladimir52]

Ведь все чаще и чаще попадаются станки с MECHATROLINKом, Etherсат и всякими прочими прелестями.

Ну так в том то и дело, что придется тогда искать девайсы, поддерживающие MECHATROLINK, да еще и III-й, а это не шибко дешево - а без контроллера позиционирования этот сервопак просто тупой усилитель (ок, не тупой, но он заточен под один протокол).

У меня тоже лежит 1.5 кВт серва с мехатролинком, но максимум куда я могу ее заиспользовать, это для шипинделя. И то, наваяв свой контроллер с хакнутым протоколом, управлять скоростью еще можно, а вот позиционирование...

[alex_sar]

Ну так в том то и дело, что придется тогда искать девайсы, поддерживающие MECHATROLINK, да еще и III-й, а это не шибко дешево - а без контроллера позиционирования этот сервопак просто тупой усилитель (ок, не тупой, но он заточен под один протокол).

Дмитрий merkwurdigliebe собаку съел на этих вещах. И получается по сравнению со степдиром просто замечательно. Вместо жуткой лапши из проводов - один провод или ещё лучше, как у Mitsubishi J3/J4 оптоволоконный шнурок до компьютера, один на все оси. И сразу получаем и управление, и обратную связь большой дискретности, и абсолютный энкодер энергонезависимый, и дофига обычных входов-выходов для всяких датчиков. Причём за совершенно разумные деньги, сравнимые с mesa.

Мехатролинка III нет на сайте, но это он сам лучше ответит.

[merkwurdigliebe]

M-III тоже неплохо, когда усилки с нормальными джеками 8P8C (RJ45 в народе), а не идиотскими разъемами с которых они начинали. изолированные, надежные, шнурки даром любой длины в каждой подворотне...
есть в планах реализовать. но не на PCI карточке. дано хочу на ethernet к хосту перейти. вроде ща появились xilinx zynq доступные у китайцев, дешевле конкретно подорожавших spartan6 сейчас. заказал, пощупаю, если осилю - попробую и mechatrolink-III, и ethercat и cc-link ie tsn в перспективе

[Duhas]

и ethercat

Host - Ethernet - Zynq - EtherCAT - servo?

[Vladimir52]

а не идиотскими разъемами с которых они начинали. изолированные, надежные, шнурки даром любой длины в каждой подворотне...

Именно на этих разъемах большинство сервопаков с мехатролинком и доступно. Там один шнур стоит как пол-сервопака б/у, причем предложений не так много.

[merkwurdigliebe]

Host - Ethernet - Zynq - EtherCAT - servo?

возможно, но я еще не изучал вопрос, если честно...

Именно на этих разъемах большинство сервопаков с мехатролинком и доступно

хотя... разъемы эти продаются свободно во всяких маузерах/диджикеях ~10евро штука. TE 1-2201855
из той же серии, но с другой поляризацией все поголовно лепят на Safe Torque Off. TE даже заглушку закороченную серийно выпускают.

[Duhas]

Host - Ethernet - Zynq - EtherCAT - servo?

возможно, но я еще не изучал вопрос, если честно...

а ну тогда ок, так то EtherCAT програмно поднимают на эзернете

[merkwurdigliebe]

так то EtherCAT програмно поднимают на эзернете

это я знаю... меня смущает каким образом: с магабайтами исходников, тысячами файлов с какими-то патченными драйверами и т.п.
но, возможно, все это действительно необходимо чтоб оно взлетело...

[Duhas]

это я знаю... меня смущает каким образом: с магабайтами исходников, тысячами файлов с какими-то патченными драйверами и т.п.
но, возможно, все это действительно необходимо чтоб оно взлетело...

речь про реализацию в LCNC? я просто работал только с сишными историями, ребята на базе ROS делали решение и там была реализация через патч драйвера, что было неудобно в связи с версией драйверов и т.д. с некоторой версии были изменения внутри драйвера с которыми имеющийся патч не справлялся.. в итоге нашелся другой "драйвер" работающий на сколько я помню через UDP пакеты, просто инкапсулируя туда EtherCAT фрейм. ну тут речь о линуксе. из под винды TwinCAT вполне заводился на разных интерфейсах, правда не уверен что поддержка DC была, мельком со студентами ковыряли

[merkwurdigliebe]

да, про lcnc, первая ссылка в гугле на форум: https://forum.linuxcnc.org/ethercat/453 ... ep-by-step

вообще, я избегал старательно ethercat мне оно кажется over-engineered. ради чего все эти абстракции над абстракциями, мегабайты кода, эксэмели какието бесконечные? вон с проприетарными протоколами народ не парится - слепили че-то работающее, отладили и - в серию. ибей завален железками. никто не знает что там внутри - ребятам не стыдно зато работает и просто все. 6 протоколов сделал, все (по-отдельности) запросто влезли в 32КБ кода и 8КБ ОЗУ данных тормозного майкроблейзообразного софт-процессора в спартан6. 16 приводов с циклом 222мк на sscnet iii/h тянет... не знаю, в общем, надо ли мне этот эзеркат...
cc-link ie tsn - похожая история. тоже решили запилить бескомпромиссный дизайн. гигабит, синхронизация часов по PTP/IEEE 1588 в 10 наносекунд и т.д. и т.п. шоб маркетологи в проспектах хвастались что мы де самые крутые, видать

[Duhas]

не знаю, в общем, надо ли мне этот эзеркат...

да хрен его разберет с одной стороны, с другой стороны есть готовые варианты для реализации своего IO, только развязку прицепить какая нужна.
ПС может пора свой консорциум со своим протоколом открывать ? XD

[merkwurdigliebe]

а что за варианты с I/O?
я позадолбался с ним.. придумал свои модули i/o с элементарнейшим протоколом по полудуплексу 485. на хосте ISO3088 для изоляции. входы-выходы - клеммники по 8 точек. но. выходы были на UDN2987 - они кончились везде. ща нашел какието немецкие драйверы iC-JX. дорогие относительно, но попробую 32 выхода на модуль впихнуть. т.к. по опыту собственноручного ретрофита переподключать релейные/входные платы на свои клеммники - то еще занятие. сделаю разъемы IDC40 с пинаутом как на мицубисевском вводе-выводе.
по протоколам... свой - да, можно, мне он потребуется если на езернете запущусь. надо подумать можно ли что-то универсальное-простое изобрести. чтобы моя железка на цинке была гейтвеем-транслятором между разными протоколами. сейчас знаю

sscnet i, sscnet ii, sscnet iii, sscnet iii/h
meldas 6, meldas 7. думаю несложно разобрать meldas 8
на meldas есть ввод-вывод RIO по 485 - можно реализовать и использовать их готовые модули вместо своего колхоза

mechatrolink i, mechatrolink ii.
пару раз попадались яскавовские yasnac - тоже на базе mechatrolink наверняка, но не ковырял
metchatrolink iii надо запилить как ethernet освою

у delta есть какойто свой протокол по 485. и к сервам, и к вводу-выводу. наверняка несложно ковырнуть
фануки. старые с медью лень даже смотреть, народ подключал. поновее с оптикой интереснее, но, боюсь, там тоже приводы тупые и по оптиче чуть ли не все тот же PWM гоняют. не знаю..
ну еще совсем редко попадались всякие profibus, can, sercos и прочая экзотика
ethercat и без меня вроде крутится но если руки дойдут...

но чет я ушел яскавы, сорри

[Duhas]

ну как завершение вот у китайцев https://aliexpress.ru/item/100500419354 ... 4aa6zW9qX8

ну и Microchip LAN9252

[neonas]

M-III тоже неплохо, когда усилки с нормальными джеками 8P8C (RJ45 в народе), а не идиотскими разъемами с которых они начинали. изолированные, надежные, шнурки даром любой длины в каждой подворотне...
есть в планах реализовать. но не на PCI карточке. дано хочу на ethernet к хосту перейти. вроде ща появились xilinx zynq доступные у китайцев, дешевле конкретно подорожавших spartan6 сейчас. заказал, пощупаю, если осилю - попробую и mechatrolink-III, и ethercat и cc-link ie tsn в перспективе

У меня как раз такие, с RJ45 Если будут какие-то наработки - сообщите.
Готов побыть тестером для этой платформы. Или приобрести/проспонсировать/или еще каким образом поучаствовать. Лежит полный комплект для 3 осевого станка. Да и железка подходящая имеется.

[timmmi]

Добрый день,
Может ли кто-нибудь подсказать по процедуре сброса абсолютного положения энкодера на YASKAWA SGDA-04AS?
Делаю процедуру по мануалу, как для "speed/torque control". Батарейка на серве - ок (3.6В). ПОсле процедуры станок не видит данных к энкодера при попытке вернуть двигатель в домашнее положение.
Где то здесь прочитал, что нужно выставлять энкодер "методом тыка" в нужный ему угол и это может помочь. Работает ли это для данной модели мотора? Серва старая и SigmaWin для нее не имеет функции сброса энкодера.
Последовательность процедуры сброса энкодера приложил картинкой. Делаю в точности как указано на ней.

[Homa123]

Такой вопрос к знающим людям - предлагают сервы с мехатроником 2 и к ним в нагрузку моушн контроллер OMRON trajaxia на 16 осей. Я вот не пойму - можно ли на нем сделать чпу (не на самом контроллере, а на такой сборке с внешним контроллером к этому). Ну типа мне нужно 6 моторов - 5 на разные оси - при этом я хотел сделать чтоб два мотора по оси одной действовали раздельно, при определенных условиях по определенной программе - а потом опять синхронно. Вот смотрел что то такое как внешний контроллер или какие то сервы с синхронизацией. Набрел на такое. Вроде дешево - но может быть же оно и залочено, а может ему вообще нельзя подать сигналы степ дир по каждой оси - читаю мануал сейчас на английском - но думаю дай спрошу - может кто знает и скажет что

[Homa123]

Иди спрошу проще - можно ли как то завязать три сервы на какой то промежуточный контроллер, который имеет несколько входов выходов, и может отслеживать координаты и относительно их исполнить некий скрипт, «нажав» паузу в уп- ну вроде эта штука для этого, только ей управлять не понял через что. Тут еще кто то писал про яскаву мп2300 - там тоже я так понял нет возможности управлять сервами через нее с внешнего контроллера по степдир поставив скрипт внутри самого плк приоритетом выше чем тот же степдир…